MECANIQUE CALCUL VECTORIEL Cours et TD
CALCUL VECTORIEL
1/ Espace et repérage :
1.1/ Repère :
L’espace des points utilisé en mécanique newtonienne est de dimension 3. On appelle un vecteur
de cet espace une classe d’équivalence définie par : une direction, un sens et une norme.
Les directions de cet espace sont définies par une base B de trois vecteurs orthonormée
et directe :
, et sont perpendiculaires deux à deux ;
Leur norme est unitaire : .
Une base B est dite directe, si un observateur placé
debout dans le sens du vecteur et regardant dans le sens du
vecteur , voit le vecteur à gauche. Dans le cas contraire, la
base est indirecte.
Un point origine O et une base B forme un repère de
l’espace : .
1.2/ Composantes et coordonnées :
Dans un espace muni d’une base B et d’un repère
, tout vecteur de l’espace peut alors s’écrire de
façon unique : .
Les 3 quantités scalaires X, Y et Z sont les composantes de
relativement à la base B.
Tout point M de l’espace est repéré par le vecteur , dont
on détermine les composantes dans la base B. Ces
composantes sont appelées les coordonnées de M
relativement au repère . Elles forment une suite de trois
scalaires.
1.3/ Angle de deux vecteurs :
Pour déterminer l’angle de deux vecteurs et , on considère leur représentant de même origine.
Si les vecteurs ont même support et même sens, l’angle des deux vecteurs est nul.
Si les vecteurs ont même support et sont de sens contraire, l’angle des deux vecteurs vaut .
Dans les autres cas, on considère le plan contenant les deux vecteurs, l’angle des deux vecteurs
est alors égal à l’angle dont il faut faire tourner le premier pour l’amener sur le second.
On note : = , cet angle est tel que : .
Soit un vecteur normal au plan contenant les deux vecteurs et . Alors, définit l’orientation
des angles dans ce plan : si est direct, alors est positif, sinon est négatif.
2/ Produit scalaire :
2.1/ Définition :
A tout couple de vecteurs , tel que soit l’angle de ces deux vecteurs, on fait correspondre
le scalaire : . (On appelle scalaire un élément de l’ensemble des réels).
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2.2/ Propriétés :
Cas de nullité : un des vecteurs est nul ou les deux vecteurs sont perpendiculaires.
Carrée scalaire : ;
Symétrie : ;
Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : ;
Bilinéaire : ;
Le produit scalaire n’est pas associatif, le résultat d’un premier produit n’étant pas un vecteur.
2.3/ Définition analytique :
Dans une base orthonormée :
et ;
Le produit scalaire de deux vecteurs et s’écrit :
;
Le produit scalaire de avec l’un des vecteurs de base donne la composante de sur ce
vecteur.
2.4/ Application 1 :
Soit et . Calculer l’angle .
3/ Produit vectoriel :
3.1/ Définition :
Le produit vectoriel des vecteurs et , pris dans cet ordre, est un vecteur noté : .
Ce vecteur est perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs et . Le sens est tel que :
soit une base directe. En appelant l’angle , on a : .
Le module de est l’aire du parallélogramme construit sur les deux vecteurs et .
3.2/ Propriétés :
Cas de nullité : un des vecteurs est nul ou les deux vecteurs sont colinéaires.
Antisymétrie : ;
Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : ;
Bilinéaire : ;
3.3/ Définition analytique :
L’espace étant rapporté à une base B , le produit vectoriel de deux vecteurs de base est :
;
; ; ;
; ; ;
Le produit vectoriel de deux vecteurs et définis dans la base B,
s’écrit : .
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3.4/ Application 2 :
Soit un triangle quelconque ABC, définissant les angles
et les longueurs ci-dessous :
Démontrer que : .
En déduire que : .
3.5/ Double produit vectoriel :
Le double produit vectoriel est, un vecteur perpendiculaire à . Il se trouve
donc dans le plan formé par les vecteurs et peut s’écrire comme une combinaison linéaire
de ces deux vecteurs : . Par identification, on détermine les valeurs
de et , et on obtient : .
Le produit vectoriel n’étant pas associatif, l’ordre dans lequel on effectue les opérations constitue
un élément essentiel de la définition du double produit vectoriel.
Remarque : projection orthogonale sur un plan
Soit un vecteur et sa projection orthogonale sur
un plan de normale unitaire .
On a : ;
;
On reconnait là un double produit vectoriel entre les
vecteurs et . Alors : .
4/ « Division » vectorielle :
Les vecteurs et étant donnés, on se propose de déterminer le vecteur tel que : .
Si : et , alors tout vecteur convient ;
Si : et , alors il faut que et soient colinéaires : , réel ;
Si : et , alors pas de solution ;
Si : , et , alors pas de solution ;
Une condition nécessaire pour avoir une solution est donc : ;
Si : , et , cherchons d’abord une solution particulière telle que :
;
On aura donc : ;
;
;
;
Solution générale : et ;
Donc : , réel ;
, réel.
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5/ Produit mixte :
5.1/ Définition :
Le produit mixte des trois vecteurs , et est défini par le scalaire :
.
En prenant des vecteurs de même origine, la valeur absolue du produit mixte est le volume du
parallélépipède oblique construit sur ces trois vecteurs.
5.2/ Propriétés :
Cas de nullité : un des vecteurs est nul ou deux des trois vecteurs sont colinéaires ou encore
les trois vecteurs sont coplanaires.
Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : .
Bilinéaire : .
Le produit mixte change de signe en permutant deux vecteurs : .
Il est invariant par permutation circulaire : .
5.3/ Définition analytique :
Le produit mixte de trois vecteurs , et , définis dans la
base B , se calcule à partir du déterminant suivant :
6/ Champ de vecteurs :
6.1/ Définition :
Un champ de vecteurs est une application qui à tout point A de l’espace fait correspondre un
vecteur, noté . Cette application peut dépendre de paramètres scalaires comme le temps par
exemple.
Remarque : Un vecteur n’est lié à un point. L’ensemble d’un point origine M et d’un vecteur est
appelé un pointeur. On note : . Un vecteur d’un champ de vecteurs est donc un
pointeur lié au point A.
6.2/ Exemples de champ de vecteurs :
Champ nul : L’application donne toujours un vecteur nul.
Champ fixe : L’application ne dépend pas du temps.
Champ uniforme : L’application ne dépend pas du point A.
Champ fixe et uniforme : L’application ne dépend ni du temps, ni du point A.
Champ centrale de centre B : L’application est telle que : .
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Champ affine (antisymétrique) : Soit un vecteur de l’application antisymétrique, un champ est
dit affine si les points A et B de l’espace, on a : .
Champ équiprojectif : Un champ est équiprojectif si les points A et B de l’espace, on a :
.
7/ Moments :
7.1/ Moment en un point d’un pointeur :
Considérons un pointeur défini par son origine O et le
vecteur : .
On définit le vecteur moment de en un point A par :
.
Le vecteur étant donné, le vecteur moment dépend du point
A. C’est donc une fonction vectorielle de A : c’est un champ de
vecteurs.
Si le point A est sur le support (D) du pointeur, le moment en A est nul.
7.2/ Glisseur :
La droite (D) passant par O est le support de . Considérons un autre pointeur d’origine O’ sur
(D) et de même vecteur que l’on note : . Calculons son moment au point A :
.
Mais est de même direction que , leur produit vectoriel est nul. On obtient donc :
.
Les deux pointeurs et sont donc équivalents pour le moment en A. Une classe d’équivalence
est constituée de tous les pointeurs ayant même vecteur et même support.
Cette classe d’équivalence est un glisseur que l’on note : .
7.3/ Moment d’un glisseur en un point :
On considère le glisseur et un point O sur (D). Le moment en tout point A de ce glisseur
est défini par : .
7.4/ Changement de point :
Calculons le moment du glisseur en un point B : .
En faisant intervenir le point A, on a : .
Soit : .
Le champ des vecteurs moments d’un glisseur est un champ antisymétrique.
7.5/ Moment d’un glisseur par rapport à un axe :
Considérons un axe () de vecteur unitaire , un point A(), et le glisseur .
Le moment de ce glisseur par rapport à l’axe () se calcule en par :
.
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Il se calcule en B() : .
Mais ce dernier terme est nul car et sont colinéaires : .
Le moment par rapport à un axe est un scalaire in dépendant du point de l’axe où s’effectue le
calcul.
En particulier, si (D) et () sont concourants, il est nul.
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T.D. CALCUL VECTORIEL
Exercice 1 : Soient deux vecteurs et associés aux bipoints (A,B) et (C,D) connus par les
coordonnées de leurs positions dans un repère orthonormé direct :
A(2 ; 1 ; 3) ; B(2 ; 1 ; 1) ; C(2 ; 6 ; 3) ; D(1 ; 2 ; 3).
1/ Calculer les composantes du vecteur unitaire de même direction et même sens que .
2/ En déduire la valeur algébrique de la projection orthogonale de sur .
3/ Calculer l’angle formé par les directions et .
Exercice 2 : Soit un repère orthonormé direct . En utilisant le produit mixte,
déterminer l’équation du plan passant par les points : A(2 ; 1 ; 3) ; B(2 ; 1 ; 1) et C(2 ; 4 ; 3).
Exercice 3 : On donne trois points A, B et C du repère orthonormé direct A(1 ; 2 ; 3);
B(1 ; 2 ; 1) et C(0 ; 1 ; 2). Soit () le plan défini par ces trois points.
Décomposer le vecteur en deux vecteurs, l’un suivant le plan () et l’autre
suivant la normale au plan ().
Exercice 4 : Dans un repère orthonormé direct , on considère deux vecteurs :
et . On cherche à déterminer un vecteur tel que :
.
1/ Pour quelles valeurs de a peut-on avoir des solutions ?
2/ Déterminer alors l’ensemble des solutions.
Exercice 5 : On donne quatre points A, B, C, et D du repère orthonormé direct :
A(1 ; 2 ; 0); B(1 ; 0 ; 2); C(2 ; 0 ; 1); D(4 ; 3 ; 2). Déterminer la distance h du point D au plan ABC.
Exercice 6 : L’espace étant rapporté à un repère orthonormé direct , trois vecteurs
sont définis par : ; ; .
1/ Déterminer un vecteur perpendiculaire à et à , tel que : .
2/ Déterminer un vecteur perpendiculaire à et à , tel que : .
3/ Calculer le produit mixte .
Exercice 7 : Dans un repère orthonormé direct , on considère trois points par leurs
coordonnées : A(2 ; 1 ; 1) ; B(1 ; 3 ; 2) et C(2 ; 3 ; 1). Soit le glisseur tel que : (D) est l’axe
du glisseur passant par le point B, et , avec > 0. Soit l’axe () passant par
le point A, de même direction que le vecteur : .
Déterminer le moment du glisseur par rapport à l’axe ().
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T.D. CALCUL VECTORIEL (CORRIGE)
Application 1 :
Soit : = .
;
= 127° = 2,21 rad.
Application 2 :
.
.
En déduire que : .
Exercice 1 :
1/ Le vecteur unitaire : – .
2/ La valeur algébrique de la projection orthogonale de sur
s’obtient par le produit scalaire de avec :
.
3/ ;
et ;
= 2,14 rad = 122,5°.
Exercice 2 :
Un point M(X, Y, Z) du plan ABC est tel que : = 0, soit :
= 0, d’où l’équation du plan : 3.X 8.Y + 6.Z + 20 = 0.
Exercice 3 :
Vecteur normal au plan (), avec : normale unitaire.
et ;
et ; d’où : et ;
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– et – ;
– .
Vecteur du plan () : .
Exercice 4 :
1/ Pour avoir des solutions, il faut que : ; ce qui se traduit par : 2.a 6 2 = 0 a = 4.
2/ Comme n’est pas nul, appliquons la formule de la division vectorielle :
; ( est un réel) ;
et ;
; ’ = 21..
Exercice 5 :
h= ;
; et ; et ;
h= .
Exercice 6 :
1/ ; est un réel ;
;
.
2/ ; est un réel ;
– ;
=1 .
3/ .
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Exercice 7 :
; ;
et ;
.
et .
– ;
Donc : .
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