Cours :

Commande des Machines Synchrones à

Aimants Permanents (MSAP)

Filière : Génie Electrique

Niveau : 3éme année cycle d’ingénieur

Pr. CHIKH Année universitaire 2021/2022

 Plan

Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

2
 Chapitre 1

Généralités sur les machines synchrones

3
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Constitution et fonctionnement de la machine synchrone:

 La machine synchrone est un convertisseur électromécanique réversible :
Moteur/Alternateur.
 Constituée d’un :
Stator : bobinage distribué triphasé (partie fixe)
Rotor : soit des aimants permanents (AP) soit un électroaimant muni d’un enroulement
alimenté en DC (partie tournante)

Machine synchrone à AP (MSAP) Machine synchrone à rotor bobiné

4
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Constitution et fonctionnement de la machine synchrone:

 Machine synchrone à rotor bobiné :

Rotor à pôles lisses :

Rotor à pôles saillant :

5
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Constitution et fonctionnement de la machine synchrone:

 Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de

rotation du rotor est égale à la vitesse de rotation du champ tournant du stator.

 Pour obtenir un tel fonctionnement, le champ magnétique rotorique est généré soit par

des aimants, soit par un circuit d’excitation.

 La position du champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce

qui impose le synchronisme entre le champ tournant statorique et le rotor ; d’ou le

nom de machine synchrone.

6
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Comparaison des Machines électriques :

 Le MSAP présente les avantages et les inconvénients ci-dessous :
Les avantages :
o Pas de contact B-B pour l’excitation
o Peu de maintenance
o Puissance massique élevée (P/m)
o Rendement élevé (pas de pertes Joule au rotor)
o Modèle simple par rapport au MAS
o Vitesse constante qlq soit le couple de charge
Les inconvénients :
o Un dispositif de démarrage est obligatoire
o Prix élevé par rapport au MAS

7
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Description et fonctionnement du MSAP :

 Le fonctionnement de la machine synchrone à aimants permanents est beaucoup plus
simple à comprendre que celui du moteur DC : le stator, muni d’un enroulement
polyphasé, triphasé dans la plupart des cas, est alimenté par un système de tensions et
courants créant dans l’entrefer un champ d’induction tournant.

8
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Description et fonctionnement du MSAP :

 Comportement en régime permanent : Le champ a tendance à attirer le rotor, lequel
est muni d’aimants permanents produisant le champ . De ce fait, les champs d’induction
crées par le stator et rotor ont tendance à s’aligner, raison pour laquelle un couple d’origine
électromagnétique prend naissance.

9
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Description et fonctionnement du MSAP :

 Comportement en régime transitoire : Le démarrage de la machine synchrone est
problématique si l’on ne dispose pas d’une alimentation à fréquence variable. En effet, si
par exemple la fréquence de l’alimentation fait un saut brusque de 0 à 50 Hz, le
moteur ne parvient pas à démarrer et décroche, son inertie et celle de sa charge
l’empêchant d’atteindre assez rapidement la vitesse de synchronisme. Le démarrage peut
être effectué :
1- En utilisant un moteur auxiliaire permettant d'entraîner le moteur synchrone à la
vitesse de synchronisme. Cette solution est économiquement viable tant que le couple de
charge durant le démarrage est relativement faible : (fonction de démarrage seulement).
2- En utilisant un couple asynchrone fourni par une cage d'écureuil ou des enroulements
amortisseurs. Cette solution suppose un dimensionnement particulier du rotor. Cette
méthode est souvent utilisée pour le démarrage des machines à aimants permanents :
Le démarrage en asynchrone (fonction de démarrage seulement).

10
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Description et fonctionnement du MSAP :

3- En alimentant le moteur par un convertisseur de l'électronique de puissance permettant
d'adapter la fréquence des tensions d'induit. L'adaptation de la fréquence peut également
être assurée en alimentant le moteur par un alternateur entraîner par un autre moteur
auxiliaire. Le démarrage par un variateur de vitesse (fonction de démarrage et de
régulation).

11
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Démarrage du MSAP par variateur de fréquence :

Redresseur Hacheur
Monophasé ou triphasé Filtre de freinage Onduleur de tension

MS

Consignes: Couple, Vitesse, flux MLI: Modulation de largeur

d’impulsion
Mesures: les courants statorique, les Grandeurs de référence:
tensions statorique, la vitesse et/ou la Courants ou tensions
position.
Bloc de commande: Mesures
Consignes
Scalaire, vectorielle… 12
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Démarrage du MSAP par variateur de fréquence : Autopilotage

13
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Classification des MSAPs :

Matériau des aimants permanent :
 La ferrite dont le champ rémanent Br est de 0.25 à 0.4 T. Ce matériau est économique
mais son usinage est difficile;
 Le Samarium Cobalt (SmCo), pour lequel Br vaut de 0.9 à 1.15 T. Il s’agit d’un matériau
stable thermiquement mais relativement couteux;
 Le Neodyme Fer Bore (NeFeB), avec Br = 0.8 . . . 1.25 T, légèrement plus économique que
le SmCo. Il est cependant sensible à la corrosion et relativement peu stable en fonction de
la température.

Fig. AP en ferrite Fig. AP en SmCo Fig. AP en NeFeB

14
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Classification des MSAPs :

On peut classer les MSAPs selon :
1- Le type du rotor
2- Le type de la forme de la f.e.m
1- Classification selon le type du rotor :
Au point de vue technologique, il existe plusieurs façons de disposer les aimants
permanents au rotor :

Fig.1 : Aimants en surface Fig.2 : Aimants insérés en surface

15
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Classification des MSAPs :

1- Classification selon le type du rotor :
Aimants en surface (Fig.1) : Les aimants sont montés sur la surface du rotor en utilisant
des matériaux adhésifs à haute résistance (Ld = Lq), (moteur souvent à pôles lisses).
Aimants insérés en surface (Fig.2) : Les aimants sont placés dans les rainures de la
périphérie extérieure des tôles magnétiques du rotor.

Fig.3 : Aimants enterrés Fig.4 : Aimants à concentration de flux

Aimants enterrés (Fig.3) : Les aimants sont intégrés dans la masse rotorique (moteur à
pôles saillants).
Aimants à concentration de flux (Fig.4) : Les aimants sont profondément placés dans la
masse rotorique pour obtenir une induction forte dans l’entrefer.
16
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Classification des MSAPs :

2- Classification selon la forme de la f.e.m :
- Machine à f.e.m sinusoïdale ou AC Brushless ;
- Machine à f.e.m trapézoïdale ou DC Brushless.
Machine à f.e.m sinusoïdale ou AC Brushless : Les MSAPs à f.e.m sinusoïdale sont
conçues pour développer une f.c.e.m. sinusoïdale et sont caractérisées par :
- Une distribution sinusoïdale du flux des aimants dans l’entrefer ;
- Une forme du courant sinusoïdale ;
- Une distribution sinusoïdale des conducteurs dans le stator.
Ces machines sont appelées machines sans balais synchrones (PMSM : Permanent Magnet
Synchronous Machines/Motors) ou AC BRUSHLESS.

17
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Classification des MSAPs :

2- Classification selon la forme de la f.e.m :
Machine à f.e.m trapézoïdale ou DC Brushless : Les MSAP à f.e.m trapézoïdale sont
conçues pour développer une f.c.e.m. trapézoïdale et sont caractérisées par :
- Une distribution rectangulaire du flux des aimants dans l’entrefer ;
- Une forme du courant rectangulaire ;
- Une concentration des enroulements du stator.
Les actionneurs correspondants sont appelés actionneurs à courant continu sans balais
(Brushless Direct Current (BLDC) Motors) ou DC BRUSHLESS.

18
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Comparaison des moteurs Brushless :

les deux types de moteurs AC et DC Brushless se distinguent, essentiellement, par leur
capteurs de position et leur électronique de commande intégrée (et non pas par leur
principe de fonctionnement qui sont identiques).
A/ Le moteur AC brushless :
- Les f.e.m sont sinusoïdales;
- Un capteur de position précis est nécessaire pour son fonctionnement : Encodeur ou
Codeur ;
- Piloté en MLI par des courants sinusoïdaux;
- plus cher à cause du capteur de position;
- commande plus performante (ondulations du couple minimales);
- Utilisé pour des puissances >= 400 Watts.

19
Chapitre 1. Généralités sur les machines synchrones

Comparaison des moteurs Brushless :

B/ Le moteur DC brushless :
- Possède 3 capteurs de présence (capteurs à effet Hall) qui sont moins chers qu’un capteur
de position;
- Moins précis que le servo-moteur AC brushless.

20
 Chapitre 2

Les capteurs dans les entraînements électriques

21
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Introduction :
 La croissance de la puissance des systèmes de traitement ainsi que les impératifs de
productivité appellent dans tous les domaines de production industrielle un besoin
d’information continue sur :
• le déplacement
• la position
• la vitesse des outils ou des produits

 Les systèmes de détection conventionnels (interrupteurs et détecteurs de positions), qui

ne peuvent fournir que des informations Tout Ou Rien à des endroits prédéterminés ne
répondent que partiellement aux besoins de précision et de flexibilité.

 D’où la nécessité de capteurs permettant de maîtriser entièrement de la position et la

vitesse. Ces capteurs sont liés mécaniquement, à travers leurs axes, aux arbres des moteurs
qui les entraîne.
22
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Introduction :
 En outre, pour un contrôle efficient et performant, il faut entourer les actionneurs avec
des capteurs de courant et de tension délivrant continuellement des informations sur l’état
de fonctionnement.

4-20 mA

communication

Fig : Schéma synoptique de la structure autopilotée avec capteur

23
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

 Pour la quasi-totalité des actionnements dynamiques par moteurs électriques, les
grandeurs électriques et mécaniques sont des informations indispensables pour la
commande et l’autopilotage.

 Les principaux capteurs mécaniques utilisés pour la mesure des grandeurs mécaniques
« vitesse et position angulaire du rotor » sont :
• La génératrice tachymètrique (Analogique)
• Le résolveur (Analogique)
• L’encodeur (Digital)
• Le capteur mécanique à effet Hall (Digital)

 Concernant les grandeurs électriques « tension et courant », les capteurs peuvent être à
effet Hall ou tout simplement des capteurs montés autour d’un AOP d’isolement.

24
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

A- Mesure de la vitesse avec la Génératrice Tachymètrique :

C’est une petite génératrice à courant continu fonctionnant à vide. Elle délivre donc une
tension proportionnelle à la vitesse de rotation : E = k.Ω
 Exemple de constante k : 10 V/ 1000 rpm
 La mesure est analogique.

25
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

B- Mesure de la position par Résolveur/Digitaliseur :
 Ce capteur est constitué d'un résolveur associé à un module de conversion résolveur-
digitaliseur R/D. Le résolveur est une machine tournante comportant deux circuits
magnétiques, l'un sur le stator et l'autre sur le rotor .
 L'enroulement rotorique est alimenté par une tension alternative U0 (Signal de
référence), la fréquence type de cette tension est comprise entre 2 kHz et 10 kHz :

26 Fig : Constitution et signaux associés à un résolveur

Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

B- Mesure de la position par Résolveur/Digitaliseur :
 Le stator comporte deux enroulements en quadrature. Les signaux U1 et U2 délivrées
par ces enroulements sont donc des tensions alternatives dont l'amplitude est modulée en
fonction de la position du rotor :

 Ces tensions contiennent implicitement l'information sur la position du rotor θ qui peut
être extraite de la manière suivante :

 Le traitement numérique de ces signaux et de la tension d'alimentation du rotor, est

réalisé au moyen d’une carte à processeur (digitaliseur).

27
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

B- Mesure de la position par Résolveur/Digitaliseur :
Considérations pratiques :
 Pour une meilleure précision de la mesure de l’angle, le traitement des tensions mesurée
doit avoir lieu dans les conditions suivantes :
- Les signaux U1 et U2, sont échantillonnés, simultanément, à la fréquence du
signal de référence .
- L’échantillonnage de U1 et U2 est synchronisé sur leur maximum positif (à peu
prés), c-à-d :
 A fin d’enlever l’ambiguïté causée par la transformation arctg dans les 4 cadrants, il faut
tenir en compte du signe du résultat (implicitement des signaux de U 1 et U 2 ), alors :

28
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

B- Mesure de la position par Résolveur/Digitaliseur :
 Le schéma bloque de la procédure réalisée par le digitaliseur est le suivant :

Fig : Schéma bloc de la fonction digitaliseur

29
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

B- Mesure de la position par Résolveur/Digitaliseur :
Caractéristiques du résolveur :
Avantages :
− La mesure délivrée est absolue
− Très bonne précision (analogique)
Inconvénients dus au digitaliseur :
− Limitation au niveau de la vitesse et de l’accélération maximale permise
− Temps de réponse relativement élevé à cause du traitement numérique
− Prix relativement élevé

30
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

C- Mesure de la position par codeur optique :
Lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne, son axe fait tourner un disque percer qui lui
est solidaire.

Fig : Schéma éclaté d’un codeur optique

Il est constitué de :
- Eléments détecteurs (DEL et photodiodes) - Disque codé
- Un circuit électronique pour l’amplification et la mise en forme des signaux
délivrés par le détecteur.
31
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

C- Mesure de la position par codeur optique :
Il existe deux types de codeurs optiques : « absolu » et « incrémental ».
1- Codeur absolu :
- Le disque des codeurs absolus comporte un nombre « n » de pistes concentrique en
segments égaux alternativement opaques et transparents.
-A chaque piste est associé un couple émetteur / récepteur optique (diode D.E.L
photodiode).
- Pour chaque position angulaire de l’axe, le disque fournit un code de longueur n
correspondant à de tour.

Fig : Disque à 12 pistes 32

Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

C- Mesure de la position par codeur optique :
1- Codeur absolu :
- Un codeur absolu délivre alors en permanence un code qui est l’image de la position
réelle. Cette mesure est absolue.
- Exemple d’un codeur absolu 3 bits :
- Pour chaque position angulaire de l’axe, le disque fournit un code binaire de 3 bits
correspondant à 1/8 ème de tour.
- Résolution du codeur :

Fig : Codeur absolu à 3 bits 33

Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

C- Mesure de la position par codeur optique :
2- Codeur incrémental (Incremental Encoder) :
-Le disque comporte 2 pistes de fenêtres transparentes et un trou d’index.
- Pour un tour complet du codeur, le faisceau lumineux est coupé (N) fois sur les deux
pistes.
- Le circuit amplificateur délivre deux signaux carrés en quadrature ayant N impulsions.

Fig : Schéma éclaté d’un encodeur incrémental 34

Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

C- Mesure de la position par codeur optique :
2- Codeur incrémental (Incremental Encoder) :
-La piste intérieure comporte une seule fenêtre transparente et délivre une seule impulsion
par tour. Ce signal Z détermine une position de référence (index) et permet la
réinitialisation à chaque tour.

Fig : Signaux encodeur A, B et Z

35
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

C- Mesure de la position par codeur optique :
2- Codeur incrémental (Incremental Encoder) :
-Le déphasage de 90° électrique des deux signaux A et B permet de déterminer le sens de
rotation.
- Le comptage-décomptage des impulsions par l’unité de traitement permet de definir la
position du mobile.

Fig : Signaux encodeur A, B et Z 36

Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

C- Mesure de la position par codeur optique :
2- Codeur incrémental (Incremental Encoder) :
Résolution de l’encodeur :
-Trois cas peuvent se présenter selon les fronts détectés :
- Détection des fronts montant de A → résolution = N, (précision 2π/N )
- Détection des fronts montant et descendants de A → résolution = 2×N, (précision 2π/2N)
- Détection des fronts montant et descendants de A → résolution= 4×N, (précision 2π/4N)
Caractéristiques :
- La vitesse assez limitée car la qualité de la lumière transmise au détecteur devient
insuffisante lorsque la vitesse s'accroît.
- Fragile et encombrant (pour une résolution satisfaisante >1000 points/tour).
- Nécessite le traitement des signaux délivré par le détecteur.
Pour le codeur incrémental :
- Bas prix (réalisation simple).
- Sensible au coupure d’alimentation.
37
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

D- Mesure de la position par un capteur à effet Hall :

- Ce type de capteur est essentiellement utilisé pour la commande des moteurs Bushless.

- Il est constitué de trois sondes à effet Hall Ha, Hb et Hc utilisées pour détecter le champ
d’induction produit par l’aimant et pour ainsi mesurer grossièrement la position du rotor.

- Elles sont solidaires du stator, logées directement dans celui-ci ou sur une pièce fixée au
stator.

- Comme indiqué sur la figure, elles sont espacées de 120°. Les sondes délivrent
trois signaux carrés décalés de 120° chacun par rapport à l’autre. C’est sur la base de ces
signaux que les phases du moteur seront commutées.

38
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de position et de vitesse (capteurs mécaniques) :

D- Mesure de la position par un capteur à effet Hall :

Fig : Structure du capteur à effet hall

Remarque :

Pour les capteurs mécaniques délivrant uniquement la mesure de la position angulaire, la

vitesse peut être déduite par une simple dérivation.

39
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de tension et de courant :

- Afin de mesurer les tensions et les courants il faut disposer de capteurs, isolé
galvaniquement, délivrant les signaux correspondant aux entrées du moteur. On opte
usuellement pour des capteurs à base de shunt ou résistance avec des Ampli Opérationnel
d’isolement ou pour des capteurs à effet Hall.

- Nous détaillons dans ce cours la mise œuvre des deux modules à effet Hall du fabriquant
LEM :

- LV 25-P pour la mesure de la tension - LA 25-NP pour la mesure du courant

40
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de tension et de courant :

- Ce sont des transformateurs de courant permettant la mesure de signaux dont la forme

d'onde comporte des harmoniques de rang élevé. Leur principe est basé sur la
compensation magnétiques : Le champ magnétique crée par les ampères-tours primaires
(courant Ip à mesurer x nombre de spires primaires) est compensé par un champ
magnétique crée par les ampères-tours secondaires (courant Is de mesurer x nombre de
spires secondaires). Le système comprend un détecteur d'induction associé à un circuit
électronique générateur de courant. D'où la relation fondamentale :

Fig : Schéma du principe des capteurs de courant et de tension 41

Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de tension et de courant :

- Les schémas des raccordements des deux capteurs sont représentés dans la figure :

Fig : Schémas de raccordement des capteurs

42
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de tension et de courant :

A- Le module LEM LV 25 - P :

-C’est un capteur conçu en réalité pour la mesure électronique des courants avec une
isolation galvanique entre le primaire (circuit de puissance) et la mesure (circuit
électronique). Les caractéristiques principales de ce capteur sont les suivantes :

- Pour mesurer une tension avec ce capteur il faut prélever un courant proportionnel à la
tension mesurée. Le primaire du capteur est raccordé à la tension à mesurer avec une
résistance RTH, en série.

43
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de tension et de courant :

A- Le module LEM LV 25 - P :

44
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de tension et de courant :

A- Le module LEM LV 25 - P :

45
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de tension et de courant :

B- Le module LEM LA 25 - NP :

46
Chapitre 2. Les capteurs dans les entraînements électriques

Les capteurs de tension et de courant :

B- Le module LEM LA 25 - NP :

47
 Chapitre 3

Commande des moteurs AC Brushless

48
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP :

 L’étude du comportement d’un moteur électrique est une tâche difficile. Elle
nécessite une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire son
comportement pour les différents modes de fonctionnement envisagés.

 La modélisation d’un MSAP est identique à celle d’un moteur synchrone classique
sauf que l’excitation en courant continu attachée au rotor est remplacée par le flux
des aimants.

49
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP :
Hypothèses simplificatrices :
Les hypothèses simplificatrices pour l’élaboration d’un modèle simple du MSAP sont,
telles que :
- Le circuit magnétique n’est pas saturé ;
- Le MSAP est à pôles lisses, c'est-à-dire les inductances ne dépendent pas de la position du
rotor (Ld=Lq=Lc) ;
- La résistance des enroulements statoriques est constante et ne varie pas avec la
température ;
- Les couplages capacitifs entre les enroulements sont négligés ;
- Les phénomènes d’hystérésis et les courants de Foucault sont négligés ;
- La répartition des forces magnétomotrices sont sinusoïdales.

50
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

La figure ci-dessous schématise le modèle du MSAP avec un stator couplé en étoile et des
aimants permanents au rotor.
- Les enroulements du stator sont alimentés par un système triphasé équilibré en
tension ce qui donne naissance à un système triphasé équilibré en courant.

Fig : Modèle du MSAP avec couplage en étoile des enroulements du stator

51
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

Pour une approche de modélisation mathématique du MSAP, les enroulements du
stator de la figure précédente sont présentés dans la figure ci-dessous dans un repère
triphasé fixe nommé repère abc.

Fig : Modèle du MSAP dans le repère triphasé (abc) 52

Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

1- Equation des flux totaux statoriques :
Le flux Ψa de la phase a alimentée par la tension va(t) et parcourue par le courant ia(t) :

Représente le flux de 4 termes :

Avec :
Ls :l’inductance d’un enroulement statorique
Ms :l’inductance mutuelle entre deux enroulements du stator
Ψfa : flux mutuel du rotor sur la phase a
Ψm : l’amplitude du flux produit par les aimants permanents
θs : l’angle électrique en radian
53
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

1- Equation des flux totaux statoriques :
Sachant que :
Lc = Ls - Ms : l’inductance cyclique d'un enroulement statorique.
En faisant le même calcul pour les deux autres phases, on obtient l’expression des flux
statoriques :

Avec :

Finalement l’expression des flux est donnée par :

54
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

2- Equation des tensions statoriques :
En fonctionnement moteur, la tension de la phase a s'écrit :

Donc la force contre électromotrice (f.c.e.m) générée dans la phase statorique a s’écrit
sous la forme :
Avec: ws est la vitesse de synchronisme en rad/s
wm est la vitesse de mécanique (vitesse de rotation) en rad/s
p est le nombre de paires de pôles
La tension de la phase a s'écrit :
En faisant le même calcul pour les deux autres tensions des phases b et c, on obtient :

55
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

2- Equation des tensions statoriques :
Le schéma monophasé simplifié équivalent à la phase a du moteur :

Le diagramme vectoriel équivalent du schéma monophasé :

56
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

3- Equation du couple électromagnétique :
Les énergies relatives à la phase a :

L’équation de la conversion électromécanique s’écrit :

Or la puissance électromagnétique instantanée est donnée par :
D’où le couple électromagnétique :
Ce qui permet d’écrire le électromagnétique sous la forme :

57
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

3- Equation du couple électromagnétique :
Selon le principe fondamental de la dynamique, nous pouvons écrire :

Avec :

58
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

Donc sous les hypothèses citées en haut, le modèle du MSAP dans le repère triphasé abc
peut être établi à partir du système d’équations suivantes :

59
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

La modélisation du MSAP dans le repère triphasé (abc) :

On constate que les équations des tensions sont fortement non linéaires et couplées

Ce qui rend l’étude de la commande du MSAP difficile

60
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

 La transformation de Park afin de faire un changement de repère.

 Cette transformation peut être appliquée aux variables réelles (tensions, courants
et flux) pour générer des variables fictives appelées composantes d-q où équations de
Park.

 D’un point de vue physique, cette transformation est interprétée comme étant une
substitution des enroulements immobiles (a, b, c) par des enroulements (d, q)
tournant avec le rotor.

 Cette transformation rend les équations dynamiques du MSAP plus simples ce

qui facilite leur étude et leur analyse.

Park [P]

61
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

Fig : Modèle équivalent du MSAP dans les repères (abc) et (dq)

62
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

1- Transformation de Park :
La transformation directe de Park est définie par une matrice [P], telle qu’à chaque vecteur
du repère triphasé (a, b, c) correspond un vecteur équivalent dans le
repère diphasé de Park (d, q), soient :
Park [P]

Park inverse

63
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

1- Transformation de Park :
Il existe deux matrices de passage [P] :
 Une conserve l’amplitude [ 2/3 ]
 Une autre conserve la puissance [ sqrt(2/3) ]
Nous adoptons dans notre cas, la transformation de Park qui conserve l’amplitude.
Dans ce cas, la matrice de passage directe donnée par :

Matrice de passage directe Matrice de passage indirecte

64
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

2- Expression des flux statoriques dans le repère (d,q) :
La transformation de Park appliquée à l’équation des flux dans (abc) :

De plus les composantes directe et quadrature des courants et du flux rotorique sont
données par :

Nous pouvons démontrer que :

Finalement :

65
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

3- Expression des tensions statoriques dans le repère (d,q) :
Les tensions statoriques dans le repère triphasé peuvent s’écrire sous la forme :

Nous pouvons montrer que :

Finalement :

66
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

4- Expression du couple électromagnétique dans le repère (d,q) :
La puissance électrique dans le repère de Park est donnée par :

67
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

4- Expression du couple électromagnétique dans le repère (d,q) :
Le couple électromagnétique est donné par :
Où Pe est la puissance électromagnétique transformée en puissance mécanique dans le
repère abc lié au stator.
La transformation de Park utilisée dans cette modélisation conserve l’amplitude et
non pas la puissance.
Donc dans ces conditions, nous pouvons montrer que :
Finalement :

68
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

4- Expression du couple électromagnétique dans le repère (d,q) :
Le couple électromagnétique se décompose en deux termes :

: Représente le couple principal ;

: Représente le couple de reluctance variable.

Donc, dans le cas d’un MSAP à pôles lisses ( Ld = Lq ), l’expression du couple deviennent :

69
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Modélisation du MSAP dans le repère diphasé (dq) :

Modèle du MSAP dans le repère de Park (cas de Ld =Lq) :

70
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Oui………….Mais……………Pourquoi ???

71
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

1- Principe de la commande vectorielle :
Alimentation du stator du MSAP par un système triphasé équilibré de tension :

Les courants absorbés sont donnés par le système d’équation ci-dessous :

Park [P]

72
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

1- Principe de la commande vectorielle :
La figure ci-dessous représente le diagramme de phase du vecteur is représentant les trois
courants absorbés par les enroulements du MSAP ainsi que le vecteur de la tension vs qui les
alimentent.

73
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

1- Principe de la commande vectorielle :

et

 Cette équation montre que le couple dépend principalement au produit Is sinδ, ce qui
signifier que la composante quadrature du courant Iq est équivalente au courant de l’induit d’un
Moteur à Courant Continu (MCC).
 Si δ=90°, le couple sera constant pour un courant Is constant :
 Dans ces conditions, le courant Id est égale à zéro et le courant Iq est égale à Is.

74
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

1- Principe de la commande vectorielle :
 En effet, la commande vectorielle avec contrôle de l’angle du couple constant est basée
sur le maintien de l’angle δ (angle du couple) constant et égale à 90°. Bien évidemment, ceci
est possible si on maintient le courant I d égal à zéro et en contrôlant le couple par le contrôle
du courant I q.

 L’objectif final de la commande vectorielle du MSAP est de rendre le fonctionnement de ce

dernier équivalent à celui d’un MCC à excitation séparée.

 Si on force le courant I d à zéro, le couple électromagnétique devient linéaire avec le courant

Iq quelque soit la relation entre les inductances Ld et Lq, ce qui est le cas pour un MCC. De
plus, le flux statorique a deux composantes, une selon l’axe d, constante, et l’autre de l’axe q,
dépendante du couple de charge :

75
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

1- Principe de la commande vectorielle :
 La figure ci-dessous montre le schéma du principe de la commande vectorielle à flux orienté :

 Le maintien du courant Id à zéro permet d’orienter le flux statorique alors que le courant Iq
permet de réguler le couple et la vitesse de rotation.
76
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

2- Compensation et découplage :
 La relation entre les I et les V est non linéaire et couplée :

Une technique de découplage et

de compensation est nécessaire
pour synthétiser les régulateurs
des courants Id et Iq.

77
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

2- Compensation et découplage :

 Cette solution permet de séparer les axes d et q, ce qui est très intéressant pour la commande
abordée dans ce chapitre car elle permet d’améliorer les performances de l’entrainement.

 D’une part, la commande vectorielle consiste à orienter le flux statorique, par le maintien du
courant Id égal à zéro par le biais d’un régulateur PI pour que la composante du flux de l’axe d
soit toujours égale au vecteur du flux des aimants permanent. D’autre part, la régulation du
courant Iq permet de réguler le couple et aussi la composante du flux sur l’axe q.

 Le résultat des actions menées sur les deux axes permet de réguler le couple et d’orienter et de
réguler le flux statorique.

78
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

3- Régulation du courant :
Calcul des paramètres du régulateur PI :
Méthode 1: Calcul directe (comportement de second ordre)
Méthode 2: Compensation pôle/zéro (comportement de premier ordre)

79
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

3- Régulation du courant :
Méthode 2: La FTBO en poursuite

Donc la FTBF :

Pour une dynamique du courant en BF :

80
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

4- Régulation de vitesse :
Méthode 2:
Hypothèses simplificatrices :
- Couple résistant est nul ;
- H(s)=1.

81
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Commande vectorielle du MSAP :

4- Régulation de vitesse :
Méthode 2:
La FTBO en poursuite :

La compensation :

La FTBF :

Pour une dynamique de la vitesse en BF :

82
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Alimentation d’un MSAP par un onduleur de tension à MLI :

La structure d’un onduleur de tension à MLI pour la variation de vitesse et du couple d’un
MSAP :

83
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Alimentation d’un MSAP par un onduleur de tension à MLI :

Modèle de l’onduleur à MLI :

Le modèle mathématique de l’onduleur :

84
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Alimentation d’un MSAP par un onduleur de tension à MLI :

Schéma de principe de la modulation sinusoïdale (SPWM) :

85
Chapitre 3. Commande des moteurs AC Brushless

Alimentation d’un MSAP par un onduleur de tension à MLI :

Type de porteuse :
1/ Porteuse symétrique

2/ Porteuse asymétrique à pente

descendante infinie

3/ Porteuse asymétrique à pente

ascendante infinie

86
 Chapitre 4

Commande des moteurs DC Brushless

87
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

Introduction :
Le moteur DC brushless ‘BLDC’ ou encore le moteur sans balais est un moteur synchrone
dont :
 Le rotor est constitué d’un ou plusieurs aimants permanents.
 La position du rotor est déterminée par un capteur de position qui est souvent un
capteur à effet hall. Le rôle de ce dernier est d’assurer l'autopilotage du moteur c'est-
à-dire l'orthogonalité du flux rotorique par rapport au flux statorique.
Ces moteurs sont de grand usage, on les trouve dans les modèles réduits d'avions,
d'hélicoptères et de voitures comme ils sont aussi utilisés dans l’industrie en robotique.

88
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

Principe de fonctionnement du moteur DC Brushless:

Les moteurs DC brushless sont constitués de 3 éléments principaux :
 Une partie fixe, le stator, muni de trois groupes de bobines, appelées les trois phases du
moteur. Ces bobines fonctionnent comme des électroaimants et permettent de générer
diverses orientations de champ magnétique.
 Une partie tournante, le rotor, muni d’aimants permanents. Ces aimants vont en
permanence entraîner le rotor pour tenter de s’aligner sur le champ magnétique du stator.
 Trois capteurs magnétiques à "effet Hall". Ces capteurs permettent de connaître à
chaque instant la position des aimants du rotor.

89
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

Le capteur à effet Hall:

Principe de l’effet HALL : Lorsqu'un matériau semiconducteur est parcouru par un courant
Ich et soumis normalement aux grandes faces à un champ d'induction magnétique B, on
constate, entre les deux faces parallèles à la direction du courant, l'existence d'une tension
appelée tension de Hall (Vh).

L’amplitude de la tension :

l : est une constante dépendant des caractéristiques du semiconducteur.

90
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

Le capteur à effet Hall:

Pour la mise en œuvre du capteur à effet Hall :
 Soit la sonde de Hall est fixée sur un aimant et on détecte la présence d'une pièce
mécanique;
 Ou bien on détecte directement la présence de l'aimant (cas de la commande du
BLDC).
L'intégration de ces sondes dans des circuits intégrés permet de disposer de sorties
logiques.

91
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

La logique de commande :
La logique de commande détermine la position du rotor à partir des capteurs à effet Hall.
Elle en déduit l’orientation à donner au champ magnétique du stator. Au cours de la
rotation, elle commande les trois bobines pour ajuster régulièrement l’orientation du
champ à la position du rotor, de façon à entraîner celui-ci dans le sens choisi et avec un
couple maximal.
Afin d’avoir un couple maximale et avec un minimum d’ondulation, il faut que le champs
rotorique soit perpendiculaire au champ magnétique statorique.
La logique de commande permet de contrôler les trois phases du moteur BLDC à travers
six transistors en exploitant les sorties des capteurs à effet de Hall :

92
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

La logique de commande :
Ha, Hb et Hc : les sondes des capteurs à effet Hall.
Zone 2
x
Θ=120° Θ=60°

Zone 1
La
Zone 3

Θ=180° Ha Axe de réf Θ=0°

Θ=360°
Lc
Lb

y z
Zone 4 Zone 6

Θ=300°
93
Θ=240° Zone 5
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

La logique de commande :
Quand le pole nord de l’aimant est entre Ha et Hb : Ha=1 et Hb=1 et Hc=0.
Signaux des sondes selon la zone du champ rotorique :

Comment on doit alimenter le moteur ?

Seulement deux phases qui seront alimentées (ON) et le troisième non (OFF) de telle sorte
à générer un champs tournant perpendiculaire au champs rotorique.

94
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

La logique de commande :
Structure de l’onduleur utilisé pour la commande du moteur :

Stratégie de commande : Le moteur DC brushless doit être contrôler en mode

d’alimentation de deux phases (phases ON) seulement (le troisième est OFF), selon la
position (la zone) du rotor.
Exemple :
Phases a et b = ON et phase C=OFF

95
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

La logique de commande :
Choix de la commutation :

96
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

La logique de commande :
Le couple électromagnétique résultant :

Cem
Couple constant (dans le cas idéal) :

97
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

Modélisation du moteur DC brushless :

Etude de la zone 1 :

98
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

Modélisation du moteur DC brushless :

Etude de la zone 1 :

99
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

Modélisation du moteur DC brushless :

Etude de la zone 2 :

100
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

Modélisation du moteur DC brushless :

Etude de la zone 2 :

101
Chapitre 4. Commande des moteurs DC Brushless

La commande du moteur DC brushless :

102