FORMATION
Initiale
Formation Automatismes Industriels 1
Introduction.
GRAFCET SFC
GRA : GRAphe -S : Sequential
F : Fonctionnel de -F : Function
C : Commande -C : Chart
E : étape -
T : Transition
⚫ représentation graphique (diagramme
fonctionnel ) des comportements d'un
système logique séquentiel.
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⚫ Né en 1977 d’une réflexion menée par des
universitaires et des industriels français.
⚫ Ils avaient crée un groupe de travail : l’AFCET
(Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique).
⚫ Normalisé:
◦ NF C03-190
◦ CEI 60848
Formation Automatismes Industriels 3
CYCLE:
⚫ Considérons la poinçonneuse en sa position d'origine de repos (position
haute).
⚫ L'opérateur donnant l'information " marche " par appui sur BP
provoque automatiquement la descente du poinçon jusqu'à la position
basse suivie de sa remontée jusqu'à la position haute,
la poinçonneuse a décrit un
CYCLE Formation Automatismes Industriels 4
étape
⚫ Cette machine posséde 3 comportements différents :
⚫ la poinçonneuse est au repos ou encore en position
haute (1)
⚫ le poinçon descend (2)
⚫ le poinçon remonte (3)
Chaque comportement est appelé
étape Formation Automatismes Industriels 5
TRANSITION
⚫ le passage d'une étape à une autre est un changement
de comportement de la machine,
⚫ Ce passage (Changement d'état ) se provoque selon des
conditions logiques
le passage d'une étape à une autre est appelé
TRANSITION
Formation Automatismes Industriels 6
⚫ Le passage de l'état de repos à
la descente du poinçon
s'effectue si :
1. L'opérateur fournit
l'information marche par appui
sur le BP
⚫ ET
2. le poinçon est en position
haute.
Ces deux informations
constituent la condition de
transition de l'étape 1 à l'étape
Cette condition est appelée RECEPTIVITE associée à
2:
la transition T1-2
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Niveau1
⚫ Il est possible de représenter le comportement automatique de cette
poinçonneuse par un GRAFCET.
⚫ Celui-ci est basé sur la notion d'étapes auxquelles sont associées des
actions, et de transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
⚫ Cette première représentation prend en compte uniquement la partie
fonctionnelle des spécifications et donc fait abstraction de toute
réalisation technologique.
Ce GRAFCET est appelé
« GRAFCET fonctionnel » OU GRAFCET de niveau 1
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⚫ Ce Grafcet correspond à une succession alternée d'étapes et de transitions.
⚫ chaque étape est associée au comportement ou a l'action à obtenir,
⚫ chaque transition est associée aux informations permettant le franchissement sous
forme d'une condition logique appelée réceptivité,
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Définitions :
❑ étape:
⚫ situation du cycle de fonctionnement pendant
laquelle le comportement de l'automatisme de
commande demeure constant,
⚫ Tout changement de comportement provoque le
passage d'une étape à une autre,
⚫ Une étape est soit active ou inactive
⚫ les actions associées à une étape ne sont
effectives que lorsque l'étape est active.
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GRAFCET : Conventions — Règles
⚫ L'étape : une situation élémentaire ayant un comportement stable :
⚫ pendant une étape, les organes de commande et les capteurs ne
changent pas d'état.
⚫ L'étape se représente par un carré repéré par un nombre, place de
préférence dans la moitie supérieure.
⚫ Il est commode de montrer les étapes actives à un instant bien
précis en plaçant un point dans la partie inférieure des symboles
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Actions associées à l 'étape:
⚫ On précise pour chaque étape les actions à effectuer et leur enchaînement
lorsque l'étape est active.
⚫ Les actions à effectuer sont décrites de façon littérale ou symbolique, à
l'intérieur d'un ou de plusieurs rectangles de dimension quelconque reliés
à la partie droite de l'étape.
⚫ Les actions peuvent être de nature diverse :
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❑ Les étapes initiales:
⚫ représentant les étapes actives au début du fonctionnement,
⚫ se différencient en doublant les cotés du carré ;
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Les transitions
⚫ indiquent les possibilités d'evolution d'une étape a
l'étape suivante.
⚫ A chaque transition, on associe une condition logique
qui traduit la notion de réceptivité.
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⚫ la réceptivite est une fonction combinatoire d'informations telle
que :
◦ - états des capteurs,
◦ - action de bouton poussoir par l'opérateur,
◦ - action d'un temporisateur d'un compteur,
◦ - état actif ou inactif d'autre étape.
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1. Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, on
utilise la notation suivante:
2. Une réceptivité toujours vraie est écrite = 1
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Liaisons orientées
⚫ - Les liaisons indiquent les voies d'évolution du grafcet.
⚫ - Elles sont horizontales ou verticales.
⚫ - Dans le cas général, les liaisons qui se font du haut vers le bas ne
comportent pas de flèches.
⚫ il est préférable d'éviter les croisements continus des lignes de
liaison.
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Régles d 'évolution
❑ Règle 1 :
⚫ L'initialisation précise les étapes actives au début du
fonctionnement.
⚫ Les étapes initiales sont activées inconditionnellement en
début de cycle.
⚫ Elles sont repérées sur les grafcet en doublant les cotés
des symboles correspondants.
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❑ Règle 2:
⚫ Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
⚫ Elle ne peut être franchie que :
◦ lorsqu'elle est validée,
◦ - ET que la réceptivité associée a la transition est VRAIE
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❑ Règle 3:
⚫ Le franchissement d'une transition entraine
◦ l'activation de toutes étapes immédiatement suivantes
◦ et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
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⚫ Règle 4:
⚫ Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies
⚫ Règle 5:
⚫ Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être
désactivée et activée simultanément, elle reste activée.
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⚫ Remarque:
⚫ La 5eme règle se rencontre rarement dans la pratique.
⚫ Conclusion (résumé des règles 2 et 3 )
⚫ > Pour franchir une transition, il faut que :
◦ - les étapes immédiatement précédentes soient actives,
- Et que la réceptivité associée a la transition soit vraie
⚫ > Le franchissement d'une transition entraine :
◦ - l'activation des étapes immédiatement suivantes,
◦ - Et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
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Exemple: Perceuse automatisée
❑ Description:
⚫ La perceuse se compose d'un bâti fixe et d'une
console mobile par rapport au bâti.
⚫ La console supporte la broche et le moteur
d'entrainement.
⚫ Les pièces à percer sont approvisionnées et fixées
manuellement sur un montage solidaire du bâti.
❑ Cycle de fonctionnement:
⚫ La broche tourne en permanence.
⚫ L'opérateur ayant fixé la pièce donne alors
l'information de départ du cycle :
⚫ Apres une approche en grande vitesse le perçage
s'effectue en petite vitesse.
⚫ Dès le perçage terminé, la broche remonte en
grande vitesse jusqu'à la position haute.
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❑Cycle de fonctionnement:
❖La broche tourne en permanence.
❖L'opérateur ayant fixé la pièce
donne alors l'information de départ
du cycle :
❖Apres une approche en grande
vitesse le perçage s'effectue en
petite vitesse.
❖Dès le perçage terminé, la broche
remonte en grande vitesse jusqu'à
la position haute.
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Niveau technologique: (cas1)
⚫ Exemple (Poinçonneuse):
⚫ la technologie est pneumatique :
⚫ la montée et la descente de la poinçonneuse
sont réalisées par un vérin double effet :
⚫ L'arrivée d'air en A+ provoque la sortie du vérin
◦ et donc la descente de la poinçonneuse.
⚫ l'arrivée d'air en A- provoque la rentrée du vérin
◦ et donc la remontée de la poinçonneuse.
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Niveau technologique:
⚫ Actions et Capteurs suivants :
◦ m : ordre de marche
◦ h : capteur de position haute
◦ b : capteur de position basse
◦ A+ : Descente du vérin
◦ A- : Remontee du vérin
le GRAFCET technologique est aussi appelé
GRAFCET de niveau II
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Niveau technologique: (cas 2)
⚫ la montée et la descente de la
poinçonneuse sont réalisées par un
vérin simple effet :
⚫ L'arrivée d'air en A+ provoque la
sortie du vérin
◦ et donc la descente de la poinçonneuse.
⚫ la remontée est provoquée par un
ressort de rappel en l'absence d'air.
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⚫ Le GRAFCET technologique devient alors :
⚫ L'étape 3 ne possède plus d'action associée, car c'est le
ressort qui joue son rôle de rappel.
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Rappel: Système Automatisé Industriel (SAI)
⚫ Un automatisme se décompose en deux parties :
⚫ PO : Partie Opérative (ou partie puissance) :
◦ Processus physique à automatiser
⚫ PC : Partie Commande (automate) :
◦ Automatisme qui élabore :
● en sortie :
● des ordres destines au processus,
● des signaux de visualisation provenant du processus
● en entrée :
● des consignes revues
● des comptes rendus
⚫ On se limite aux automatismes logiques pour lesquels les
informations
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Formation Automatismes Industriels 32
⚫ Exemple de PO-PC pour un ascenceur:
◦ Partie opérative:
● l'ensemble électro-mécanique (cabine, moteur, portes) :
◦ Partie commande:
● les boutons d'appel, la logique et les armoires d'appareillages :
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Formation Automatismes Industriels 34
Le GRAFCET DU POINT DE
VUE DE LA PARTIE OPÉRATIVE
⚫ C'est un GRAFCET établi à partir d'une connaissance
mécanique minimale des constituants de la partie opérative.
⚫ C'est le point de vue du concepteur du procédé.
⚫ La spécification minimale intègre les choix technologiques effectués
sur la partie opérative (actionneurs et effecteurs).
⚫ Selon deux niveaux de représentation, ce type de GRAFCET décrit
◦ - les différentes actions effectuées par les éléments de partie opérative;
◦ - la description codée des mouvements engendrés par les actionneurs
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GRAFCET PO
Type 1 Type 2
Forme litérale Forme symbolique
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GRAFCET PO: Exemple
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Le GRAFCET DU POINT DE VUE DE
LA PARTIE COMMANDE
⚫ Est un Grafcet établi à partir d'une spécification
minimale de la P.C. en termes d'E/S.
⚫ C'est le point de vue de l'automaticien.
⚫ Le GRAFCET décrit successivement tous les ordres
que l'équipement de commande doit émettre pour
obtenir les actions et les visualisations (messages)
désirées en fonction des informations de compte-rendu
de la partie opérative ou de consigne opérateur.
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GRAFCET PC
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Structures de bases
⚫ Séquence linéaire:
⚫ Une séquence linéaire est composée d'une suite d'étapes qui
peuvent être actives les unes après les autres.
⚫ Dans une SÉQUENCE LINÉAIRE, chaque étape n'est suivie
que par une transition et chaque transition n'est validée que par
une seule étape
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⚫ Les SÉQUENCES SIMULTANÉES:
⚫ mettent en évidence l'évolution simultanée de plusieurs
séquences. La structure permettant cette évolution se
représente par deux traits horizontaux
⚫ Appelées aussi Convergence/Divergence en ET
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⚫ C'est la transition amont (1) qui, lorsqu'elle est franchie, active toutes les
étapes immédiatement suivantes (étapes 2 et 3).
⚫ La validation de la transition (4) impose l'activité de toutes les étapes
immédiatement précédentes (étapes 10 et 11). L'activation de l'étape 12
désactive simultanément les étapes immédiatement précédentes (étapes 10
et 11). ,
Formation Automatismes Industriels 42
⚫
⚫ Remarque - Cette structure permet de synchroniser le
déroulement de plusieurs séquences (les étapes 10 et 11
permettent de vérifier la fin des deux séquences) : en général, les
étapes 10 et 11 sont des étapes d'attente pour lesquelles aucune
actionne sera associée ce qui justifie la réceptivité « =1 » (toujours
vraie) associée à transition (4).
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⚫ La structure alternative
⚫ Appelées aussi Convergence/Divergence en OU
⚫ est un choix unique d'évolution entre plusieurs séquences à partir
d'une étape. Elle se représente graphiquement par autant de transitions
validées en même temps qu'il peut y avoir d'évolutions possibles.
Formation Automatismes Industriels 44
⚫ La STRUCTURE RÉPÉTITIVE:
⚫ permet la reprise d'une séquence tant qu'une condition
logique fixée n'est pas obtenue.
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Quelques problèmes plus
complexes:
⚫ A- soient 4 étapes 1 à 4 et deux transitions de réceptivité t1 et t2.
⚫ Construire la portion de Grafcet réalisant : Quand 1 ET 2 actifs
alors
◦ si t1 passer en 3 (et désactiver 1 et 2),
◦ si t2 passer en 4 (et désactiver 1 et 2),
◦ sinon rester en 1 et 2
Formation Automatismes Industriels 46
⚫ B - Problème du même ordre : Quand (étape 1 et
t1) OU (étape 2 et t2) alors passer en 3 ET 4:
⚫ C - si {étape 1 et [étape 2 ou (étapes 3 et 4)]} et
récéptivité r alors activer l'étape 5 (et désactiver les
autres).
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Exercice – séquence unique
⚫ TRAITEMENT DE SURFACE
⚫ Soit une installation de traitement de surface comprenant un chariot
automoteur desservant quatre bacs, un poste de chargement et un poste de
déchargement. Des informations Sl et S6 permettent le positionnement
au-dessus des différents postes.
⚫ L'opérateur, après avoir accroché les pièces à traiter sur le cadre situé au
point de chargement, en position basse, donne l'information de départ cycle.
⚫ Le chariot automoteur élève le châssis en position haute.
⚫ Il effectue une translation et se positionne au dessus de la première cuve.
⚫ Il descend alors le châssis dans le bac. Il le laisse pendant le temps
déterminé.
⚫ A l'expiration du temps, le chariot remonte le châssis pour aller ensuite au
bac suivant. Il recommencera les mêmes opérations jusqu'au poste de
déchargement où l'opérateur décrochera les pièces avant de renvoyer le
chariot.
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Formation Automatismes Industriels 49
Moteur
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Formation Automatismes Industriels 51
⚫ Nous pouvons donc envisager de reprendre la
même séquence pour représenter le
fonctionnement au niveau des différents bacs.
⚫ L'étape 5 correspondant au traitement de la plaque
dans chaque bac aura une durée fonction du bac,
c'est-à-dire fonction de la position du chariot.
⚫ La réceptivité de la transition t3_4 doit aussi être
modifiée car elle représente maintenant l'arrivée
du chariot au-dessus d'un des bacs.
⚫ Si nous prenons comme réceptivité la fonction OU
de: différentes positions (S2 à S6), nous nous
heurtons à la difficulté suivante : lorsque le chariot
est en S1, la translation droite s'effectuera bien
jusqu'à S2 mais à la reprise de séquence, le chariot
étant en S2, la transition sera franchie
immédiatement sans que soit effectuée la
translation jusqu'à S3.
⚫ Il est donc nécessaire de dédoubler l'étape 3 afin
de contrôler que le chariot a bien quitté son
ancienne position.
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⚫ L'étape 3 représente le départ du chariot de sa
position actuelle. Dès que le capteur de position se
trouve relâché, la transition t3_4 est franchie.
⚫ L'étape 4 représente le déplacement du chariot
jusqu'à la position suivante. Dès que le chariot
atteint un des capteurs de position (c'est-à-dire le
suivant), la transition t4_5 est franchie.
⚫ Durant l'étape 6, le temps de traitement est
sélectionné par le capteur actionné, c'est-à-dire par
la position du chariot.
⚫ Si le chariot est au-dessus d'un des bacs, il n'est pas
en S6 et c'est la transition t6_2 qui sera franchie à la
fin du temps. Il y aura alors reprise des étapes 2 à
6.
⚫ Si le chariot au-dessus du poste de déchargement,
en S6, la transition t6_7 sera franchie quand l'ordre
de renvoi REN sera donné par l'opérateur.
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Les différents points de vue de
description:
⚫ La conception et la réalisation d’un SAI peut être
décomposée en trois grandes étapes :
⚫ Avant projet :
⚫ On établit un cahier des charges précisant les objectifs, les
fonctions et les contraintes du système à automatiser, les
différents modes de marche et d’arrêt, la sécurité, la
maintenance...
⚫ Dans cette phase d’avant projet, les fonctions et les
contraintes du système peuvent être représentées par un
GRAFCET fonctionnel (ou point de vue système).
Dans ce modèle apparaissent les fonctions à réaliser et les
informations nécessaires à leur exécution. Ce modèle est
purement descriptif. Le choix des actionneurs ou capteurs
n’est pas encore fait.
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⚫ Pré-étude et étude :
⚫ une analyse détaillée de faisabilité permet d’arrêter les choix techniques et
les solutions technologiques ; le modèle devient complet et détaillé.
⚫ Dans cette phase d’étude, les choix technologiques sont arrêtés.
⚫ Un modèle détaillé du système de commande est réalisé. C’est le
GRAFCET technologique (ou point de vue partie opérative).
⚫ On peut alors distinguer trois niveaux :
◦ point de vue "effecteur" : aucun actionneur ou pré-actionneur n'est supposé connu,
◦ point de vue "actionneur" : point de vue privilégié pour les systèmes connus,
◦ point de vue "pré-actionneur" : le grafcet décrit les comportements successifs des
préactionneurs.
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⚫ Réalisation et exploitation :
⚫ les différents modèles de commande sont implantés et testés; la
partie commande et la partie opérative sont reliées;
⚫ Dans la phase réalisation, le GRAFCET peut encore être utilisé
(point de vue partie commande). De nombreux automates
programmables industriels (API) disposent d’un langage de
programmation qui permet de représenter les grafcets
⚫ .
⚫ Le GRAFCET décrit :
◦ soit la succession des commandes des pré-actionneurs à partir des
signaux des capteurs,
◦ soit les ordres élaborés par la partie commande sous forme symbolique
ou codée pour élaborer les sorties de la partie commande à partir des
entrées capteurs.
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Exemple de grafcet
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