Faculté des sciences kénitra licence d’université spécialisée mécatronique
GRAFCET ET AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS
I) INTRODUCTION :
• La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des charges
(qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose
des solutions.
• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui permettant de défi-
nir correctement son problème.
• D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).
• C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le
GRAFCET.
II) DÉFINITION GRAFCET
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est l'outil de représentation graphique
de tout système automatisé dont les évolutions peuvent s'exprimer séquentiellement. Il a été conçu par l'ADEPA
(Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) .
C'est un langage clair, strict, permettant de traduire un fonctionnement sans ambiguïté.
Le GRAFCET est devenu à l'heure actuelle plus qu'un outil de description, c'est un langage de programmation
graphique
III) Eléments graphiques de base :
1- Etape :
L'étape symbolise un état ou une partie de l'état du système. Elle caractérise un comportement invariant du système
considéré.
On symbolise l'étape par un rectangle (en général un carré), identifié par un repère (en général un nombre). L'étape
possède deux états distincts : active (en général se représente par un jeton dans l'étape) et inactive. Une variable
d'étape est associée à chaque étape (en général repéré par X*, ou * est l'identificateur de l'étape).
2) Transition :
- Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A chaque transition est associée une
condition logique appelée réceptivité
3) liaisons orientées :
Une liaison est un arc orienté (ne peut être parcouru que dans un sens). A une extrémité d'une liaison il y a une (et
une seule) étape, à l'autre une transition. On la représente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une
verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser par une flèche. Une horizontale est parcourue de
gauche à droite, sinon le il faut le préciser par une flèche.
IV)- Règles d'évolution
La modification de l'état d’un automatisme est appelée évolution, et est régie par différentes règles:
Règle 1 : Les étapes initiales sont celles qui sont actives au début du fonctionnement, on les précise par un
double carré.
Règle 2 : Une transition est soit validée, soit non validée.
o Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
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o Elle ne peut être franchie que lorsqu'elle est validée et que sa réceptivité est vraie. Elle est alors obli-
gatoirement franchie.
Règle 3 : Le franchissement d'une transition entraîne :
o L'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
o La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Exemple
V)- Structures de base
1)- Divergence et Convergence en OU
2)- Divergence et Convergence en ET
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Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle) :
Cahier des charges :
Après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut se
faire que si les deux chariots sont à gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
CH1
g1
d : capteur « position droite »
G1 D1
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
CH2
g2 G2 D2
Solution:
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dcy . g1. g2
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 g2
4 7
