STATIQUE

1/ Notion d’isolement
Soit un système mécanique constitué de solides indéformables. Une frontière d’isolement divise
le système mécanique en deux parties :
 milieu intérieur
 milieu extérieur
Un solide appartient alors soit au milieu extérieur, soit au milieu intérieur.

Définition : système mécanique isolé

Un système mécanique isolé est un ensemble de solides isolés du reste du mécanisme
par une frontière d’isolement.

Définition : action mécanique extérieure

Une action mécanique extérieure à un système isolé E est une action mécanique exercée
par le milieu extérieur à E (noté E ) sur E.

Définition : action mécanique intérieure

Une action mécanique intérieure à un système isolé E est une action mécanique
s’exerçant entre deux solides appartenant au système isolé E.

Exemple :
Le mécanisme suivant représente une potence utilisée pour suspendre une charge.

(0)

(1)

O
1 1
2
C A
D

(2)

Hypothèse : on néglige le poids des pièces 1 et 2 par rapport à la charge appliquée en D

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  On isole 1 :
Les actions mécaniques extérieures sont :

 On isole 2 :
Les actions mécaniques extérieures sont :

 On isole 1U2 :
Les actions mécaniques extérieures sont :

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2/ Principe fondamental de la statique
2.1/ Énoncé
Définition : équilibre
Un système mécanique est en équilibre par rapport à un repère si tous les points de ce
système mécanique sont immobiles par rapport à ce repère.

Remarque :
Si un système mécanique est en équilibre par rapport à un repère, alors tout sous-système de ce
système est en équilibre par rapport au repère.

Principe Fondamental de la Statique (PFS) :

Il existe un repère Rg appelé repère galiléen tel que pour tout système mécanique E en
équilibre par rapport à Rg, le torseur associé aux actions mécaniques extérieures à E soit nul.

TE E  0

Remarque :
Un torseur nul est un torseur dont les éléments de réduction sont nuls quel que soit le point de

0
réduction : TE  E     A
A 0 

Remarque :
Le PFS suppose l’existence d’un repère Galiléen, mais son existence n’est pas démontrée. Le
repère se rapprochant le plus d’un repère Galiléen est le repère héliocentrique dont le centre est
le soleil, et dont les vecteurs sont définis par la position de certaines étoiles. En règle générale,
pour les applications terrestres, on considère que les repères liés à la terre sont galiléens.

Remarque :
Lorsque l’on applique le PFS à un système mécanique isolé, on introduit des relations entre les
actions mécaniques extérieures au système. Par conséquent, les actions mécaniques
intérieures n’interviennent pas dans l’application du PFS.

2.2/ Traduction vectorielle et scalaire du PFS

Si le système mécanique E est en équilibre par rapport à un repère Galiléen, alors le PFS montre
que : TE E  0. On peut en déduire les deux équations vectorielles suivantes :

 R E  E  0 (théorème de la résultante)

 M A, E  E  0 (théorème du moment en A)

La projection de chacune de ces deux équations vectorielles dans une base quelconque de
l’espace donne trois équations scalaires. Par conséquent, l’application du PFS à un système
matériel donne 2  3  6 équations scalaires.

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2.3/ Actions mécaniques réciproques
Soit un système mécanique E en équilibre par rapport à un repère galiléen. Supposons que l’on
coupe E en deux sous-systèmes E1 et E2.

E=E1+E2

E1 E2

Isolons alors successivement E, E1 et E2, et appliquons leur le principe fondamental de la

statique.

On isole E :
TE E  0 et donc TE  E1  TE  E2  0 (1)

On isole E1 :
T  0 et donc TE  E1  TE2  E1  0 (2)
E1  E1

On isole E2 :
TE2 E 2  0 et donc TE  E2  TE1  E 2  0 (3)

En combinant les équations (1), (2) et (3) on obtient :

𝑇𝐸1 →𝐸2 = − 𝑇𝐸2 →𝐸1

démonstration :

Interprétation physique :
Le théorème des actions réciproques ci-dessus montre que l’action mécanique exercée par E1
sur E2 est opposée (même direction, mais sens opposé) à l’action mécanique exercée par E2 sur
E1

Exemple :

Application : potence

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3/ Chargements particuliers
3.1/ Système en équilibre sous l’action de 2 forces
Considérons un système mécanique E soumis uniquement à deux forces FA , E  E et FB, E  E
respectivement en A et B.

 F   F 
Alors TA, E  E   A, E  E  et TB , E  E   B , E  E 
A
 0  B
 0 

Supposons que E soit en équilibre par rapport à un repère galiléen ; si l’on le bilan au point B
des Actions Mécaniques Extérieures au système E, le PFS donne :

 FA, E  E  FB, E  E  0 (4) (équation de la résultante ou théorème de la résultante)
 0  BA  FA,E E  0 (5) (équation du moment ou théorème du moment en B)

démonstration :

L’équation (5) indique que la force FA , E  E et le vecteur BA sont colinéaires, et l’équation (4)
indique que les forces FA , E  E et FB, E  E sont opposées.

Conclusion :
Lorsqu’un système mécanique est en équilibre sous l’action de deux forces uniquement, les
deux configurations suivantes sont possibles :

Vocabulaire : On dit aussi que les forces FA , E  E et FB, E  E sont directement opposées

Application : potence

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3.2/ Système en équilibre sous l’action de 3 forces
Considérons un système mécanique E soumis uniquement à trois forces FA , E  E FB, E  E et
FC, E  E respectivement en A, B et C.

 F   F   F 
Alors : TA, E  E   A, E  E  TB , E  E   B , E  E  TC , E  E   C , E  E 
A
 0  B
 0  C
 0 

Supposons que E soit en équilibre par rapport à un repère Galiléen ; après le bilan des actions
mécaniques extérieures au point A, nous appliquons le PFS:

 FA, E E  FB, E E  FC, E E  0 (6) (théorème de la résultante)

 AB  FB, E E  AC  FC, E E  0 (7) (théorème du moment en A)

démonstration :

L’équation (7) montre que les forces FB, E  E et FC, E  E sont contenues dans le plan (ABC).
En effet :
 
(7)  AB  FB, E E  AC  FC, E E .AC  0
 AB  FB, E E .AC  AC  FC, E E .AC  0
 AB  AC .FB, E E  AC  AC .FC, E E  0
 AB  AC .FB, E E  0

On en déduit donc que FB, E  E appartient au plan (ABC). On pourrait montrer de même que
FC, E  E appartiennent aussi au plan (ABC). L’équation (6) montre alors que FA , E  E
appartient elle aussi au plan (ABC).

Conclusion :
Lorsqu’un système est en équilibre sous l’action de trois forces, ces trois forces sont toujours
coplanaires.

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1er cas : au moins deux forces ne sont pas parallèles
Supposons que FA , E  E et FB, E  E se coupent en un point I.

Le PFS donne :

IA  FA, E E  IB  FB, E E  IC  FC, E E  0 (théorème du moment en I)

 IC  FC, E E  0
car IA et FA , E  E sont colinéaires, et IB et FB, E  E sont aussi colinéaires.
On en déduit donc que IC et FC, E  E sont colinéaires. Les trois forces sont donc concourantes.

Conclusion :
Lorsqu’un système mécanique est en équilibre sous l’action de trois forces uniquement, et que
deux de ces forces ne sont pas parallèles, alors les trois forces sont coplanaires et concourantes.

Méthode graphique :
- Théorème du moment : « la direction de la force inconnue passe par le point de
concourance. »
- Théorème de la résultante : « on ferme le triangle des forces. »

2ème cas : au moins deux forces sont parallèles

Supposons que FA, E  E et FB , E  E sont parallèles. L’équation (6) montre alors que la force

FC , E  E est aussi parallèle à FA, E  E et à FB , E  E . Les trois forces sont donc coplanaires et
parallèles. Le principe fondamental de la statique nous montre que la situation est alors la
suivante :

 Théorème du moment en C (avec C point « du milieu ») :

FA, E  E et FB , E  E ont même sens

FA, E  E .a  FB , E  E .b a
C
A
 Théorème de la résultante : b
B
FC , E  E est opposée à FA, E  E et FB , E  E

FC , E  E  FA, E  E  FB , E  E

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4/ Problème plan
4.1/ Définition
Un problème est dit plan lorsque :
 il existe un plan de symétrie pour l’ensemble des actions mécaniques
 toutes les forces et charges réparties sont parallèles à ce plan
 tous les couples sont orthogonaux à ce plan

Remarque :
Les vrais problèmes plans du point de vue des efforts n’existent pratiquement pas mais de
nombreux s’en rapprochent (système plan cinématiquement, …). On utilise alors la
simplification problème plan afin de déterminer beaucoup plus simplement les actions les plus
significatives. Les actions non déterminées par la simplification problème plan seront
déterminées ultérieurement si cela est utile. En général elles sont faibles, et même nulles dans
le cas d’un problème plan parfait.

4.2/ Modélisation des actions mécaniques et des liaisons

Hypothèse :
On applique au système étudié la simplification problème plan. Le plan d’étude est le plan
  
(O / x o , y o ) , z o est normal à ce plan. Toutes les autres bases bi utilisées seront de la forme
    
( x i , y i , z i ) avec z i = z o .

L’ensemble des actions mécaniques seront modélisables par des torseurs plans qui seront tous
X ..... / 
   
de la forme suivante :  Y..... /  P appartenant au plan (O / x o , y o ) .
 / N .....
P  bi
  
Considérons deux solides S1 et S2 liés, et notons (A / x i , y i , z o ) le repère local associé à leur
 
liaison (A appartient au plan (O / x o , y o ) ). Les seuls degrés de liberté nous intéressant sont :

 Vx définissant une liberté de mouvement de translation d’axe (A / x i )

 Vy définissant une liberté de mouvement de translation d’axe (A / y i )

 z définit une liberté de mouvement de rotation d’axe (A / z o )

Alors les seules liaisons parfaites pouvant être utilisées dans un problème plan sont :

 X A, S1  S 2 / 
 
 la liaison complète : TA, S1  S 2   YA, S1  S 2 / 
 / N A, S1  S 2 

A bi

 X A, S1  S 2 /
  
 la liaison ponctuelle de normale ( A / x i ) : T A, S  S  
1 2
0 /
 0
A b
/
i

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  X A, S1  S 2 /
  
 la liaison articulation d’axe (A / z o ) : TA, S1  S 2   YA, S1  S 2 /
 0
A b
/
i

 0 / 
  
 la liaison glissière d’axe (A / x i ) : TA, S1  S 2  YA, S1  S 2 / 
 / N A, S1  S 2 
 A bi

4.3/ Application du Principe Fondamental de la Statique

Soit un système mécanique isolé E constitué de solides indéformables.
Si le système mécanique E est en équilibre par rapport à un repère Galiléen, alors le PFS montre
TE E  0
que :

Avant d’effectuer la somme des torseurs des actions mécaniques extérieures à E, il est toujours
nécessaire de les réduire en un même point P (que l’on choisit judicieusement), ce point
appartenant au plan d’étude:

Le PFS se traduit toujours par deux équations vectorielles :

 l’équation vectorielle de la résultante ne donnant cette fois-ci que deux équations
 
scalaires : les projections suivant x o et y o
 l’équation vectorielle du moment ne donnant cette fois-ci qu’une seule équation

scalaire : la projection suivant z o

conclusion : Le PFS se traduit en problème plan par 3 équations scalaires

5/ Méthodologie
5.1/ Approche générale

Avant de démarrer tout calcul vous devez planifier votre démarche de résolution en tenant
compte des remarques suivantes :

 La frontière d’isolement passe toujours par la liaison dont on recherche le torseur

des Actions Mécaniques transmissibles
 En général il est judicieux d’isoler :
o en premier tous les systèmes qui sont en équilibre sous l’action de 2 forces
o ensuite un(des) système(s) sur lequel(s) est appliquée(s) l’action(s)
mécanique(s) connues.
 Lorsque l’on cherche les torseurs des actions mécaniques transmissibles de toutes
les liaisons il est intéressant de résoudre le problème en « cascades » lorsque ceci
est possible.
 Lorsque l’on cherche que quelques actions particulières il est en général
intéressant d’isoler les plus gros systèmes possibles.
 Le choix du point de réduction est réfléchi .

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5.2/ Statique graphique

Si le système mécanique isolé est en équilibre sous l’action mécanique de 3 forces non
parallèles (3 glisseurs), on peut alors envisager une résolution graphique de son équilibre
statique.

Conditions préalables : on dispose

- d’une force connue : point d’application, direction, sens intensité. Ex. : FA, E   ,
- du point d’application et de la direction de la deuxième force. Ex. :  FB , E  
- du point d’application de la troisième force. Ex. le point C

A
C
B

On isole un système mécanique : la résolution du problème de statique s’effectue en 3 étapes.

 ETAPE1 : Recherche de directions des actions mécaniques

On utilise le résultat suivant obtenu en cours : le théorème du moment en I permet de

démontrer que les 3 forces doivent êtres coplanaires et concourantes en I.
Ainsi, à l’aide des 2 directions connues, sur un schéma à l’échelle, on construit
graphiquement le point I. On construit ensuite la direction inconnue  FC , E   passant
par les points C et I. D’un point de vue pratique, il est vivement conseillé d’utiliser
3 couleurs différentes afin de les distinguer
Ex. : on isole ()

A I
C
B

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  ETAPE2 : Recherche des intensités des actions mécaniques

On utilise le résultat suivant obtenu en cours, à savoir le théorème de la résultante : la

somme vectorielle des 3 forces doit être nulle. Ainsi, à l’aide des 3 directions et de
l’intensité connue, on peut construire un triangle des forces. Principe : on représente à
l’échelle la force connue : on trace ensuite par son origine une direction de force
inconnue, et par son extrémité, la dernière direction connue. On obtient ainsi un triangle
fermé de 3 forces caractéristique de l’équilibre statique. Il faut au préalable choisir une
échelle pour la représentation des vecteurs forces : la précision des résultats ainsi
obtenus en dépend. Eviter les constructions type timbre poste….imprécises ! Vérifier
aussi le sens des vecteurs (triangle fermé : une extrémité de vecteur doit rejoindre
l’origine d’un autre).
Ex. :

 ETAPE3 : Vérification de la cohérence des résultats

On procède à cette étape lorsque l’on dispose des résultats suite à l’étude statique
analytique.
Sur la figure de résolution graphique, on décompose les vecteurs forces dans la base
d’étude (projections permettant d’obtenir les composantes des forces dans la base). On
peut ainsi procéder à la comparaison des intensités et des sens (signes identiques) entre
résultats des 2 études.
Ex. :

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6/ Cas particuliers des systèmes triangulés (ou systèmes à
nœuds d’articulations)

E
4

C 5

Echelle : 1/10
2 D

F
B
3
60 O
A

260 290

Le système ci-dessus représente une suspension progressive utilisée sur des buggys.
La roue fixée en A exerce sur le bras de suspension (1) une force F. Cette action mécanique est
répercutée sur l’amortisseur (4+5) par l’intermédiaire des biellettes (2 et 3).

Données :
Dimensions en mm.
BC = 368 mm ; CD = 150 mm ; CE = 540 mm

 
  

x , BC  60 ° ; x , CD  45 ° ; x, CE  30 °
Question :
Déterminez les actions mécaniques transmises par toutes les liaisons (excepté l’action
mécanique entre 4 et 5) en fonction de F.
(On cherche en particulier l’effort dans l’amortisseur Fa et les efforts dans les 2 biellettes F2 et
F3)

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