République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’enseignement Supérieur et de la RechercheScientifique
Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene
Faculté de Génie Electrique Département
Electrotechnique
Master 1
Machines électrique
TP 3 :
Transmittance échantillonné-bloquée et stabilité
Présenté par :
KOURDANI INAS
MEDDAS NARIMANE
2023-2024
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But du TP :
L'objectif de ces travaux pratiques est de familiariser avec les notions de transmittances
bloquées et des systèmes asservis échantillonnés (stabilité et précision). Le comportement des
différents systèmes étudiés est simulé à l'aide du logiciel Matlab.
1. Transmittance Echantillonné-bloquée :
Modèle d’ordre un
La fonction de transfert d’un système d’ordre un s’écrit :
𝐊
𝐆(𝐬) =
𝟏 + 𝛕𝐬
Calcule à l’aide de Matlab, la transmittance bloquée du système de gain statique
unitaire et de constante de temps 𝝉 = 𝟏𝒔 et 𝝉 = 𝟎. 𝟐𝟓 :
Programme Matlab :
clear all
close all
clc
K=1;
tr=1;
h=tr;
a=1/tr
b=K/tr;
c1=b/a;c=exp(-a*h)
g=tf([K],[tr 1]);step(g)
Figure 1: réponse de la fonction G(s)
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Figure 2:réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour τ=1s
Figure 3: réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour τ=0.25s
Commentaire :
Les diagrammes ci-dessus permettent de visualiser que l'évolution du signal de sortie de la
transmission bloquée du système à une forme d'escalier.
La largeur de chaque segment dépend de la période d’échantillonnage (te), donc les signaux se
rapprochent à mesure que Te diminue, on s’approche de la réponse G(s).
L’expression analytique de la transmittance bloquée G(s) à la période
d’échantillonnage h :
𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
1 + 𝜏𝑠
∞
𝑇𝑍(𝐺 (𝑠)) = ∑ 𝐺 (𝑠)𝑍 −𝑘
𝑘=0
3
∞ (𝑘+1)ℎ
𝐺 (𝑠 ) = ∑ ∫ 𝐺(𝑘ℎ)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑘=0 𝑘ℎ
𝐺(𝑠)
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ ]
𝑠
𝐾
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ ]
𝑠(1 + 𝜏𝑠)
𝐾/𝜏
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ ]
𝑠(𝑠 + 1/𝜏)
𝐵
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ ]
𝑠(𝑠 + 𝐴)
𝐶1 𝐶2
𝐺(𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ − ]
𝑠 𝑠+𝐴
𝑍−1 𝑍 𝑍
𝐺 (𝑍) = 𝐶1 [ ][ − ]
𝑍 𝑍 − 1 𝑍 − 𝑒 −𝐴𝑇𝑒
𝑍(1 − 𝐶)
𝐺 (𝑍) = 𝐶1
𝑍(𝑍 − 𝐶)
1−𝐶
𝐺 (𝑍) = 𝐶1
𝑍−𝐶
𝑍 −1 (1 − 𝐶)
𝐺(𝑍 −1 ) = 𝐶1
1 − 𝐶𝑍 −1
𝟏 𝐊 𝐁
𝐀 = 𝛕 , 𝐁 = 𝛕 , 𝐂𝟏 = 𝐀, 𝐂𝟐 = − 𝐂𝟏 , 𝐂 = 𝐞−𝐀𝐓𝐞
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Vérification que pour un essai sous un échelon que la transmittance bloquée est un
modèle équivalent à G(s) :
Figure 4: réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour un échelon avec τ=1s
Figure 5: : réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour un échelon avec τ=0.25s
Commentaire :
Les résultats obtenus dans les deux figures précédentes montrent que l'application d'un échelon
sur la transmission bloquée donne une réponse proche de la réponse de G(s) (figure 1) et plus
la période d'échantillonnage diminue, plus le signal devient lisse et plus proche de G(s).
Modèle d’ordre un avec intégrateur :
On ajoute un intégrateur au système précédent :
𝑲
G(s)=
𝑺(𝟏+𝝉𝑺)
Calcule à l’aide de Matlab, la transmittance bloquée du système de gain statique
unitaire et de constante de temps 𝝉 = 𝟏𝒔 et 𝝉 = 𝟎. 𝟐𝟓𝒔 :
Programme Matlab :
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clear all
close all
clc
K=1;
tr=1;
h=0.25;
a=1/tr
b=K/tr;
c1=b/a;c=exp(-a*h)
g=tf([K],[tr 1]);step(g)
gb=c2d(g,h);step(gb)
gz=tf([c1*(1-c)],[1 -c],h);step(gz)
g2=tf([K],[tr 1 0]);step(g2)
Figure 6: réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour un échelon avec τ=1s
Figure 7: réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour un échelon avec τ=0.25s
Commentaire :
Les diagrammes 7 et 8 représentent la réponse de la transmission bloquée obtenue par Matlab,
pour deux périodes d’échantillonnage différentes (1s et 0.25s) Les réponses sont toutes les deux
croissantes au fil du temps, mais plus la période d'échantillonnage est grande, plus la réponse
converge vers des valeurs importantes dans le temps.
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L’expression analytique de la transmittance bloquée de G(s) à la période
d’échantillonnage h :
𝑘
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍
𝑠 2 (1 + 𝜏𝑠)
𝑏
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍
(𝑠 + 𝑎)𝑠 2
𝑐1 𝑐2 𝑐3
𝐺 (𝑍 ) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ + 2+ ]
𝑠 𝑠 𝑠+1
−1 )
−𝑏/𝑎 𝑏/𝑎 𝑏/𝑎2
𝐺 (𝑍 ) = (1 − 𝑍 𝑇𝑍 [ + 2 + ]
𝑠 𝑠 𝑠+𝑎
𝑍 − 1 (−𝑏⁄𝑎2 )𝑍 (𝑏⁄𝑎)𝑇𝑒 𝑍 (𝑏⁄𝑎2 )𝑍
𝐺 (𝑍 ) = [ + + ]
𝑍 𝑍−1 (𝑍 − 1)2 𝑍 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
(𝑏⁄𝑎2 ) + 𝑐 (𝑏⁄𝑎2 ) + (𝑏⁄𝑎)𝑇𝑒 − 2(𝑏⁄𝑎2 )𝑍 + (𝑏⁄𝑎2 ) − 𝑐 (𝑏⁄𝑎2 ) − 𝑐𝑇𝑒 (𝑏⁄𝑎)
𝐺 (𝑍 ) =
𝑍 2 − (1 + 𝑐 )𝑍 + 𝑐
ℎ1 − ℎ2
𝐺 (𝑍 ) =
𝑍 2 − (1 + 𝑐 )𝑍 + 𝑐
𝐡𝟏 = (𝐛⁄𝐚𝟐 ) + 𝐜(𝐛⁄𝐚𝟐 ) + (𝐛⁄𝐚)𝐓𝐞 − 𝟐(𝐛⁄𝐚𝟐 )𝐙
𝐡𝟐 = −(𝐛⁄𝐚𝟐 ) + 𝐜(𝐛⁄𝐚𝟐 ) + 𝐜𝐓𝐞 (𝐛⁄𝐚)
Vérification par un essai à un échelon sous Matlab (en boucle fermée), que la
transmittance bloquée est un modèle équivalent à G(s) aux instants
d’échantillonnage 𝜏 = 1𝑠 𝑒𝑡 𝜏 = 2𝑠 :
Programme Matlab :
clear all
close all
clc
K=1;
tr=1;
h=0.25;
a=1/tr
b=K/tr;
c1=b/a;c=exp(-a*h)
g=tf([K],[tr 1]);step(g)
gb=c2d(g,h);step(gb)
gz=tf([c1*(1-c)],[1 -c],h);step(gz)
g2=tf([K],[tr 1 0]);step(g2)
g2b=c2d(g2,h);step(g2b)
g2f=g2/(g2+1);step(g2f)
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Figure 8: réponse de la fonction G(s) à un échelon
Figure 9: réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour un échelon avec τ=1s
Figure 10: réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour un échelon avec τ=0.25
Commentaire :
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Les diagrammes obtenus lors de la simulation sur les figures 9, 10, montrent que plus la période
d'échantillonnage est diminuée, plus la réponse de la transmittance bloquée se rapproche de la
réponse du système continu figure (9)
Conclusion :
Le signal discret sera proche du signal continu si la période d'échantillonnage est réduite (la
précision dépend de la période d'échantillonnage).
Une forme de rompe est obtenue en ajoutant un intégrateur à un système du premier ordre.
La commande Matlab c2d permet de passer d'un signal continu au signal discrétisé qui dépend
de la période d'échantillonnage.
