Chapitre 3

Commandabilité et Observabilité.
 1. Introduction:

La commandabilité et l’observabilité sont deux concepts développés pour la

représentation d’état des systèmes qui permettent de caractériser respectivement la possibilité que
la commande exerce une influence sur un des états et la possibilité d’obtenir une certaine
information d’un des états. Cependant leur concept peut être utilisé dans d’autres représentations.

2. COMMANDABILITE

La commandabilité est une caractéristique d’une représentation d’état d’un système, qui
nous indique si une ou plusieurs de ces dynamiques peuvent être modifiées par les entrées.

Définition

Un état 𝑥𝑥𝑖𝑖 est commandable en t 0 s’il est possible de déterminer u(t)/[𝑡𝑡0 𝑡𝑡𝑓𝑓 ]
conduisant tout état initial 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡0 ) 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 0 en 𝑡𝑡0 ≤ 𝑡𝑡1 ≤ 𝑡𝑡𝑓𝑓 .

Si cette propriété est vraie ∀ 𝑡𝑡0 et ∀ i = 1,· · · n alors le système est complètement
commandable.

Critère de commandabilité de Kalman:

C’est un critère qui permet de définir la commandabilité d’un système LTI avec
l’information des matrices A et B.

Un système LTI représenté par l’équation dynamique d’état,

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

où A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×m est commandable si et seulement si la matrice de

commandabilité, 𝒞𝒞 est de rang n,

rang(𝒞𝒞) = rang([B ⋮ AB ⋮ · · · ⋮ An−1 B]) = n

Exemple 1:
Étudier la commandabilité du système définie par son équation d'état:
𝑥𝑥̇ 1 (𝑡𝑡) −2 1 0 𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) 1
�𝑥𝑥̇ 2 (𝑡𝑡)� = � 1 −2 1 � �𝑥𝑥2 (𝑡𝑡)� + �0� 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑥𝑥̇ 3 (𝑡𝑡) 0 1 −1 𝑥𝑥3 (𝑡𝑡) 0
la matrice de commandabilité est:
𝒞𝒞 = [B ⋮ AB ⋮ · · · ⋮ An−1 B]
1 −2 5 1 −2 5
2
𝐵𝐵 = �0�, 𝐴𝐴 ∗ 𝐵𝐵 = � 1 � , 𝐴𝐴 ∗ 𝐵𝐵 = �−4� donc 𝒞𝒞 = �0 1 −4�
0 0 1 0 0 1
Comme : det⁡ (𝒞𝒞) = 1 ≠ 0 ⇒ 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟(𝒞𝒞) = 3 donc la représentation d’état du système
est commandable.

Exemple 2:
Étudier la commandabilité du système définie par son équation d'état suivante:

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 Pour construire la matrice de commandabilité :

La matrice de commandabilité est :

Le système est de rang 2 car les deux dernières lignes sont identiques, donc le système est
non commandable.

Exemple 3

0 1  1 1 
A=  et B = (B1 B2 ) =  
1 0 1 − 1
1 1 1 − 1
C= 
1 − 1 1 1
rang (C ) = 2 ⇒ Système est commandable.
Remarque : commandabilité par rapport aux U 1 et U 2

1 1
C1 = [B1 AB1 ] =  ⇒ rang (C1 ) = 1
1 1
 1 − 1
C 2 = [B2 AB2 ] =  ⇒ rang (C 2 ) = 1
− 1 1
Le système est globalement commandable, par contre le système n’est pas commandable pour
chaque entrée prise séparément.

Commandabilité de la sortie:

Un système est commandable de la sortie si et seulement si pour un vecteur de sortie y

défini pour t  0 , il existe un vecteur de commande u défini pour t  0 qui permet de générer le
vecteur y à partir des conditions initiales X 0 .
⇒ y ( p ) = G ( p ).u ( p ) X ∈ Rn
 X = AX + Bu
 u ∈R m
 y = CX + Du
y ∈R l
[
G ( p ) = C ( pI − A) B + D
−1
] : matrice de transfert.
• si m=l :

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 Le système est commandable de sortie si et seulement si : G ( p) ≠ 0 ∀p
• si m<l :
Le système est non commandable de la sortie.
• si m>l :
Le système est fonctionnellement commandable s’il existe au moins un mineur l × l de
G(p) de déterminant ≠ 0
Remarque :
La commandabilité de la sortie n’entraine pas la commandabilité d’état et vis versa.
Exemples :
 1 1 1 
 p p p + 1
- G ( p) =  
 1 1 1 
p+2 p+2 p 

On a : m=3 et l=2
⇒ l =2<m=3
On trouve un mineur 2× 2 de déterminant ≠ 0
⇒ Le système est fonctionnellement commandable.
 1 1 
 p p + 1 

 1 1 
- G ( p) = 
p+2 p 
 1 1 
 
 p + 3 p + 4
On a : m=2 et l=3
l>m ⇒ Le système est non fonctionnellement commandable.
Remarque:

Il existe une autre méthode pour tester la commandabilité de la sortie des systèmes
lineaires
la sortie 𝑦𝑦 du processus est dite commandable sur [𝑡𝑡0 𝑡𝑡1 ], si quel que soit l'état initiale
𝑥𝑥(𝑡𝑡0 ) = 𝑥𝑥0 et quelle que soit la valeur choisie 𝑦𝑦1 , il existe une commande définie sur [𝑡𝑡0 𝑡𝑡1 ]
permettant d'avoir 𝑦𝑦(𝑡𝑡1 ) = 𝑦𝑦1 .
une condition necessaire et suffisante de commandabilité de la sortie est :
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟[𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 … 𝐶𝐶𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐵𝐵 𝐷𝐷] = 𝑚𝑚 avec le nombre de sortie du sysètme.

3. OBSERVABILITE

L’observabilité est une caractéristique structurelle complémentaire d’une représentation

d’état d’un système, qui nous indique la capacité pour un système à déterminer l’historique d’un
état à partir de la seule connaissance des variables de sortie mesurées.

Définition

Un état 𝑥𝑥𝑖𝑖 est observable en 𝑡𝑡0 s’il est possible de déterminer 𝑥𝑥𝑖𝑖 (𝑡𝑡0 ) connaissant 𝑦𝑦(𝑡𝑡) /
[𝑡𝑡0 𝑡𝑡𝑓𝑓 ].

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 Si cette propriété est vraie ∀ 𝑡𝑡0 𝑒𝑒𝑒𝑒 ∀ 𝑖𝑖 = 1,· · · , 𝑛𝑛 alors le système est complètement
observable.

Remarques : La notion d’observabilité est cruciale pour les systèmes où il est impossible de
mesurer tout le vecteur d’état, et doit être estimé à partir des données fournies par la sortie.

Critère D’observabilité (Kalman)

Un système LTI représenté par l’équation dynamique d’état, et de sortie:

𝑥𝑥̇ (𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝐴𝐴(𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑡𝑡)

𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝐶𝐶𝐶𝐶(𝑡𝑡)

où 𝐴𝐴 ∈ 𝑅𝑅 𝑛𝑛×𝑛𝑛 , 𝐶𝐶 ∈ 𝑅𝑅 𝑟𝑟×𝑛𝑛 est observable si et seulement si la matrice d’observabilité, 𝒪𝒪

est de rang 𝑛𝑛 :

Exemple 1: pour le système mécanique étudié l'observabilité du système:

0 1 0
𝐴𝐴 = � 𝐾𝐾 𝐶𝐶 � , 𝐵𝐵 = � 1 � , 𝐶𝐶 = [1 0]
− −
𝑀𝑀 𝑀𝑀 𝑀𝑀
La matrice d’observabilité :
1 0
𝒪𝒪 = � �
0 1
Comme 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝒪𝒪) = 1 ≠ 0 le rang de 𝒪𝒪 = 2 donc le système est observable.

Exemple 2: pour le système mécanique étudié l'observabilité du système:

−2 1 0
A = � 1 −2 1 � , 𝐶𝐶 = [0 0 1]
0 1 −1
On obtient les matrices :
−2 1 0
CA = [0 0 1] � 1 −2 1 � = [0 1 −1]
0 1 −1
−2 1 0 −2 1 0
CA = [0 0 ] �
1 1 −2 1 � � 1 −2 1 � = [1 −3 2]
0 1 −1 0 1 −1

La matrice d’observabilité est :

0 0 1
𝒪𝒪 = �0 1 −1�
1 −3 2

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Comme 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝒪𝒪) = −1 ≠ 0 le rang de 𝒪𝒪 = 3 donc le système est observable.

4. Dualité entre la commandabilité et l’observabilité:

Les notions d’observabilité et de commandabilité sont deux notions duales. Pour le

montrer nous considérons les deux systèmes (𝑆𝑆) et (𝑆𝑆 ∗ ) définis par :

𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴𝐴𝐴(𝑡𝑡) + 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑡𝑡) 𝑥𝑥̇ ∗ = 𝐴𝐴𝑇𝑇 𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡) + 𝐶𝐶 𝑇𝑇 𝑢𝑢∗ (𝑡𝑡)

𝑦𝑦 = 𝐶𝐶𝑥𝑥(𝑡𝑡) 𝑦𝑦 ∗ = 𝐵𝐵 𝑇𝑇 𝑥𝑥 ∗ (𝑡𝑡)

(𝑆𝑆 ∗ ) est appelé système dual ou adjoint de (𝑆𝑆).

Il est possible de démontrer que (𝑆𝑆) est commandable si et seulement si (𝑆𝑆 ∗ ) est
observable et que (𝑆𝑆) est observable si et seulement si (𝑆𝑆 ∗ ) est commandable.

En effet, (𝑆𝑆 ∗ )est observable si et seulement si :

[ 𝐵𝐵 𝑇𝑇 ⋮ 𝐵𝐵 𝑇𝑇 𝐴𝐴𝑇𝑇 ⋮ 𝐵𝐵 𝑇𝑇 (𝐴𝐴𝑇𝑇 )2 ⋮ . . . ⋮ 𝐵𝐵 𝑇𝑇 (𝐴𝐴𝑇𝑇 )𝑛𝑛−1 ]𝑇𝑇

est de rang 𝑛𝑛 c’est-à-dire si et seulement si

[ 𝐵𝐵 ⋮ 𝐴𝐴𝐴𝐴 ⋮ 𝐴𝐴2 𝐵𝐵 ⋮ . . . ⋮ 𝐴𝐴𝑛𝑛−1 𝐵𝐵 ]𝑇𝑇

soit encore si et seulement si (𝑆𝑆) est commandable.