RÉPUBLIQUE ALGÉRIÈNNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE MOHAMED BOUDIAF - M’SILA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’ELECTRONIQUE

MÉMOIRE DE FIN D'ÉTUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLÔME

DE MASTER EN ELECTRONIQUE

Spécialité : Electronique des systèmes embarquée

THÈME
___________________________________________________________________________

Etude et réalisation d’un système de commande

acquisition et régulation PID a base d’un api /pic
___________________________________________________________________________
Proposé et dirigé par : Présenté par :
Dr Lahouaoui LALAOUI Fares DIF
Ahlam BENAMARA

Année universitaire : 2019/2020

Résumé :
Le travail présenté dans le cadre de ce projet concerne. Étude la régulateur PID dans le système
détection niveau d’eau. Au début de ce travail, nous avons proposé un système de régulation PID. Puis
nous avons présenté la différente forme de régulateur PID ainsi que les avantages et les inconvénients.
Deuxièmement, on a étude les composants utilisant, ses la carte Arduino NANO, ses la partie logiciel dans
cette carte, Puis nous avons présenté les différents composants utilisant dans cette projet. Finalement, nous
avons consacré à une partie de simulation et résultat de simulation à chaque niveau

Mots Clés : Régulateur PID, système de commande, carte d’aquisition.

Avant tout, mes remerciements vont à Allah le tout puissant qui m'a aidé à faire ce
Travail et qui m'a donné le courage, la patience et la santé durant toutes ces longues années
D’étude afin que je puisse arriver à ce niveau.

Ce travail de recherche a été effectué au sein de l’université de Mohamed Boudiaf -M'SILA, sous
la direction scientifique de Monsieur Lahouaoui LALAOUI que je tiens à remercier très vivement
pour son enthousiasme envers mon travail, sa disponibilité et son soutien scientifique et humain.
Je le remercie, également, pour la confiance qu’il m’a
Accordée, ses encouragements et ses précieux conseils.

Je tiens à exprimer ma gratitude envers les membres de jury :

Monsieur ……, Maitre de conférence ‘….’ à l’Université de Mohamed Boudiaf -M'SILA qui m’a
fait l’honneur de présider ce jury.

J'adresse un grand merci à tous ceux qui m'ont aidé de près ou de loin durant ces
Années de recherche et d'études. Je ne peux conclure sans un mot de remerciement à tous mes
Enseignants tout le long de ma formation.

Enfin, un grand merci à mes parents, et à toute ma famille pour leur amour
et leur soutien surtout durant les deux dernières années.
Je dédie ce travail :
A mon binôme pour tout le travail qu’on a accompli
À ma mère
Mon père
Mon frère NOOR ELSSALEM
Mon frère AYOUB ET OUSSAMA
Mon neveu LOAY
À ma famille
À toute la famille de Benamara et la famille Dif
Tous mes amis et toute la promotion 2020 et en particulier la
promotion d’ELECTRONIQUE
Je dédié ce travail aux personnes qui sont chères à mon cœur :

Mes parents sans qui, je ne suis pas là où j’en suis maintenant. Pour tous
leurs sacrifies, leurs prières, leurs amours et leurs soutiens.

Mes frères pour leurs appuis et leurs encouragements permanents.

À tous ma famille pour leur soutien tout au long de mon parcours

universitaire.

Mes profs ainsi que l’encadreur : LAHOUAOUI LALAOUI et tous mes

profs qui enseignent moi au long de mon parcours universitaire.

Mes ami(e)s Ainsi que : DRIF ILYESS, MABRAK MAHDI et tous qui
mon encouragent. Et un spéciale dédicace pour la famille BENAMARA.

FARES DIF
 Sommaire
 Remerciement
 Dédicace
 Sommaire
 Liste des figures..................................................................................................................... I
 Liste des tableaux................................................................................................................... II
 Liste des symboles et abréviations ......................................................................................... III

Introduction générale ................................................................................................................................. 2

Chapitre I .................................................................................................................................................... 2
Généralités sur le régulateur PID ............................................................................................................... 2
I.1. Introduction .................................................................................................................................. 3
I.2. Notions de base ............................................................................................................................ 3
I.2.a. Système .................................................................................................................................... 3
I.2.b. Régulation ................................................................................. Erreur ! Signet non défini.
I.2.c. Objectifs de la régulation.......................................................................................................... 4
I.2.d. Conception des systèmes de commandes ............................................................................. 4
I.2.e. Performances d’un système contrôlé : .................................................................................. 6
I.2.f. Le correcteur............................................................................................................................. 6
I.3. Régulation Proportionnelle Intégrale Dérivée PID ..................................................................... 6
I.3.a. Bref historique de la régulateur PID ......................................................................................... 6
I.3.b. Structure d’un régulateur PID .............................................................................................. 7
I.3.c. Principe général d’un correcteur PID ....................................................................................... 7
I.3.d. Paramètres d’un régulateur PID ........................................................................................... 8
I.3.e. Formes de régulateur PID .................................................................................................... 9
I.3.f. Régulateur PID numérique ....................................................................................................... 9
I.3.g. Domaine d’application et limites du régulateur PID .............................................................. 12
I.3.h. Les avantages et les inconvénients du régulateur PID........................................................ 13
I.4. Conclusion .................................................................................................................................. 13
Chapitre II ................................................................................................................................................ 15
Les composants utilisant ........................................................................................................................... 15
II.1 INTRODUCTION ..................................................................................................................... 16
II.2 ARDUINO.................................................................................................................................. 16
II.2.a Définition................................................................................................................................ 16
 II.2.b Les types des cartes : il existe trois types ........................................................................... 17
II.3 Arduino Nano ............................................................................................................................. 19
II.3.a Caractéristiques principales .................................................................................................... 20
II.4 Comparaison entre les différentes cartes d’Arduino: ................................................................. 20
II.4.a Partie Logicielle...................................................................................................................... 21
II.5 LES CAPTEURS ...................................................................................................................... 23
II.5.a Définition................................................................................................................................ 23
II.5.b Classification des capteurs ................................................................................................. 24
II.6 La LED ...................................................................................................................................... 25
II.7 Les Résistances : ........................................................................................................................ 26
II.8 Condensateur : ................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
II.8.a Utilisation : .................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
II.8.b Capacité d’un condensateur :.............................................................................................. 27
II.9 Relais : ............................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
II.9.a Symbole : ....................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
II.9.b Le rôle : .............................................................................................................................. 28
II.10 Transistor :.................................................................................................................................. 28
II.10.a LES TYPES DE TRANSISTOR ........................................................................................ 29
II.11 Vanne.......................................................................................................................................... 29
II.11.a Éléments d'une vanne ......................................................................................................... 29
II.12 Pompe : .............................................................................................. Erreur ! Signet non défini.
II.13 Conclusion :................................................................................................................................ 33
Chapitre III ............................................................................................................................................... 34
Simulation et résultat ................................................................................................................................ 34
III.1. INTRODUCTION : ........................................................................... Erreur ! Signet non défini.
III.2. Présentation générale de Proteus (ISIS): .................................................................................... 35
III.2.a Proteus : .................................................................................................................................. 35
III.2.b L’éditeur de schéma ISIS : ................................................................................................. 35
III.2.c Interface utilisateur : ........................................................................................................... 36
III.2.d Etapes de la saisie de schéma : ........................................................................................... 37
III.3. Notre Carte de Commande en Puissance :.................................................................................. 38
III.4. Schéma fonctionnel : .................................................................................................................. 38
[Link] : ................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
III.5.a Câblage de la carte : ............................................................................................................... 39
III.5.b Remarque : ................................................................................ Erreur ! Signet non défini.
III.6. Simulation de 2 moteurs DC commandés par Arduino NANO : ............................................... 39
 III.6.a Résultat de simulation : ...................................................................................................... 40
III.7. Conclusion : ....................................................................................... Erreur ! Signet non défini.
CONCLUSION GENERALE.................................................................................................................. 44
Annexe .............................................................................................................. Erreur ! Signet non défini.
Références Bibliographiques ................................................................................................................... 45
 Liste des figures

Liste des figures

IFigure (I.1) : Les différents signaux relatifs à un système .......................................................................3
Figure (I.2) : Schéma générale d’une commande en boucle ouverte. .......................................................4
Figure (I.3) : Schéma générale d’une commande en boucle fermée .........................................................5
Figure (I.4) : Correcteur PID .....................................................................................................................8
Figure (I.5) : conversion analogique numérique d’un signale .................................................................10
Figure (I.6) : structure approximative de régulateur PID ........................................................................12
Figure (I.7) : comparaison entre la variation d’signal analogique et ces enchantions .............................12
Figure (II.1) : carte Arduino UNO ..........................................................................................................17
Figure (II.2) : Le logiciel de programmation...........................................................................................17
Figure (II.3) : Les types des cartes Arduino. ...........................................................................................18
Figure (II.4) : Arduino NANO. ...............................................................................................................20
Figure (II.5) : IDE Arduino. ....................................................................................................................22
Figure (II.6) : Les boutons de l’interface Arduino. .................................................................................22
Figure (II.7) : Un code minimal. .............................................................................................................23
Figure (II.8) : Schéma d’un capteur. .......................................................................................................23
Figure (II.9) : Image LED. ......................................................................................................................26
Figure (II.9) : La valeur d’une résistance est déterminée par ses bandes de couleurs. ......................... Z6
Figure (II.10) : Symbole de la résistance.................................................................................................27
Figure (II.11) : Condensateur ..................................................................................................................27
Figure (II.12) : Symboles des relais. .......................................................................................................28
Figure (II.13) : LES TYPES DE TRANSISTOR ....................................................................................29
Figure (II.14) : Section d'une vanne à clapet ...........................................................................................30
Figure (II.15) : Pompe Centrifuge 3 - 12V. .............................................................................................31
Figure (II.16) : courbe caractéristique présente la relation entre HMT et débit volumique ....................32
Figure (II.17) : courbe caractéristique présente la relation entre Le rendement et le débit .....................33
Figure (III.1) : Interface utilisateur [Link] (I.1): ...........................................................................36
Figure (III.2) : Organisation de la boite à outils ISIS. .............................................................................37
Figure (III.3) : des Etapes de la saisie de schéma. ...................................................................................37
Figure (III.4) : représente la méthode de travail de microcontrôleur. .....................................................38
Figure (III.5) : électronique de la carte de commande de 2 moteurs connectés à Arduino .....................39
Figure (III.6) : schéma électronique présente le niveau 01 .....................................................................40
Figure (III.7) : schéma électronique présente le niveau 02 .....................................................................40
Figure (III.8) : schéma électronique présente le niveau 03 .....................................................................41

Université De M’sila 2019/2020 Page I

 Liste des tableaux

Liste des Tableaux

Tableau (I.1) :Différentes formes des régulateurs PID ................................................................... 9
Tableau (II.1) : les différentes cartes d’Arduino ........................................................................... 21
Tableau (II.2) : Les capteurs actifs ................................................................................................ 24
Tableau (II.3) : Les capteurs passifs. ............................................................................................. 25

Université De M’sila 2019/2020 Page II

 Introduction générale

Symboles et abréviations
 symboles

symbole Signification

u(t) La sortie du contrôleur.

u0 La valeur d’offset.
Kc Le gain du contrôleur.
Yc(t) La consigne.
Y(t) La mesure de la variable à réguler.
PID Proportionnel Intégral Dérivé

Université De M’sila 2019/2020

 Introduction générale

Introduction générale
De nos jours les techniques d’acquisition de données ont considérablement évolue en terme
de rapidité, fiabilité et précision, en premier lieu, les capteurs qui bénéficient des nouvelles
technologies, sont de plus en plus performants, en second lieu l’avènement des ordinateurs et
microcontrôleurs qui, en permettant d’automatiser et de numériser des systèmes, offrant
des gains important pour ce qui est de leurs traitement de l’information.

La commande numérique est une technique utilisant des données numériques pour représenter
des instructions à la conduite d’une machine ou d’un procédé, d’une autre manière, elle est conçue
pour piloter le fonctionnement d’une machine à partir des instructions d’un programme

Notre projet de fin d’étude consiste à concevoir et à réaliser un régulateur de même

fonctionnalité mais facile à programmer et à maintenir. Pour ce faire notre régulateur est construit
autour d’un microcontrôleur PIC qui présente un nombre important de ports d’entrée sortie et un
espace mémoire très suffisant.

On s’intéresse dans le présent travail à l’étude de la régulation du niveau d’eau. Il s’agit

de réaliser un système électronique qui commande la marche et l’arrêt des pompes de manière à
automatiser les opérations de pompage et de remplissage.
Notre travail est présenté dans un mémoire organisé en trois chapitres :

Dans le premier chapitre, nous avons présenté des généralités sur le régulateur PID, , ses
différentes structures, ainsi que des domaines d’applications, et enfin les avantages et les
inconvénients de son utilisation.

Le second chapitre sera consacré à la présentation des composantes utilisés, introduction sur
la carte Arduino, ainsi la partie logiciel, les capteurs, LEDs, résistances, transistors…etc.
Présentation générale de Proteus (ISIS et ARES), simulation par Arduino NANO, son résultat de
simulation à chaque niveau d’une réponse en vitesse de moteur (pompe) et en position les LEDs
(allumé ou fermé) feront l’objet du troisième chapitre.

Université De M’sila 2019/2020

 Chapitre I
Généralités sur le régulateur PID
 CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

I.1. Introduction
Le terme de régulation est employé lorsqu’on cherche à combattre des perturbations afin de
garder une valeur constante par exemple, une température, une pression, un débit ou une
hygrométrie...
La régulation mesure en permanence par les capteurs le système à régler puis transmet ces
informations au régulateur celui-ci compare cette mesure à la valeur désirée (la consigne) puis
suivant son algorithme le régulateur va transmettre ses ordres aux actionneurs (vannes, volets,
moteurs, etc.), afin de corriger les erreurs et conduire la sortie du système vers la consigne.
En industrie, les régulateurs PID répondent à plus de 90% de ces besoins. Par exemple, le nombre
de régulateurs installés dans une usine industrielle se compte par milliers [3]. Dans ce chapitre
nous allons présenter quelques notions sur la régulation puis nous présenterons des généralités sur
le régulateur PID, ses différentes structures, ainsi que ses domaines d’applications, et enfin les
avantages et les inconvénients de son utilisation.

I.2. Notions de base

I.2.a.1.1 Système
Un système est un ensemble de processus, physique et chimique, en évolution. Des actions sur le
système (entrées) sont effectuées dans le but d’obtenir des réponses souhaitées (sorties).Les
signaux qui véhiculent dans un système sont de deux types :
 Signaux d’entrées : Ils sont indépendants du système et peuvent être commandés
(consignes) ou non commandés (perturbations).
 Signaux de sorties : Ils sont dépendants du système et du signal d’entrée. Pour évaluer les
objectifs, ces signaux doivent être observables moyennant des capteurs.
La Figure (I.1) illustre un système à une entrée de commande, une sortie et une entrée de
perturbation [2].

Figure (I.1): Les différents signaux relatifs à un système.

Université De M’sila 2019/2020 Page 3

CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

I.2.a.1.2 Régulation
C’est l’ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur physique.
Pendant une régulation, on s'attachera à maintenir constante la grandeur réglée d'un système
soumis à des perturbations. Dans un circuit de régulation, l’ensemble régulateur et système réglé
doivent former une boucle fermée [5].

I.2.a.1.3 Objectifs de la régulation

Le rôle de la régulation est multiple :
 Instrumentation du système : choisir les capteurs et actionneurs en fonction des besoins
physiques, de coût et de performances demandées au système.
 Détermination des relations entrées-sorties du système,
 Modélisation pour la détermination de la structure mathématique des relations.
 Identification pour le calcul des coefficients du modèle [5].

I.2.a.1.4 Conception des systèmes de commandes

On dit qu’un système physique est commandé lorsqu’il permet de réaliser une relation entre
la grandeur d’entrée (cause) et la grandeur de sortie (effet). Quel que soit la nature du système à
commander, il est toujours possible de classer les différentes structures de commande en deux
grandes familles. Les structures de commande en boucle ouverte et les structures de commande à
contre-réaction, appelées structures de commande en boucle fermée [2].

I.2.a.1.5 La Commande en boucle ouverte

En l’absence d’entrées perturbatrices et en supposant que le modèle mathématique du
système est parfait, il est concevable de générer un signal de commande produisant le signal de
sortie souhaité (Figure (I.2)). Cela constitue le principe de la commande en boucle ouverte qui
exploite la connaissance des dynamiques du système afin de générer les entrées adéquates (𝑡). Ces
derniers ne sont donc pas influencés par la connaissance des signaux de sortie (𝑡). Cette solution
est envisageable dans le cas où le système est parfaitement connu.

Figure (I.2): Schéma générale d’une commande en boucle ouverte.

Avec :

Université De M’sila 2019/2020 Page 4

CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

 Ordre: appeléaussiconsigne ;
 Action de commande : action susceptible de changer l’état du système à commander, elle
est élaborée en fonction des ordres
 Sortie : grandeur à observer, c’est une variable à contrôler
 Perturbation : variable aléatoire dont-on ne connaît pas l’origine.
Avantage et inconvénient de cette conception : Il s’agit d’un système insensible aux perturbations,
rapide et stable. Ne revanche c’est un système, souvent, qualifié par aveugle, puisque c’est
impossible de concevoir une correction[2].

I.2.a.1.6 La commande en boucle fermée

Si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si les perturbations affectent
sensiblement le système, alors les signaux de sortie ne seront plus ceux souhaités. L’introduction
d’un retour d’information sur la sortie mesurée s’avère alors nécessaire.
Un système bouclé permet, en quelque sorte, que la réponse du système correspond à l’entrée de
référence. Tandis qu’un système en boucle ouverte commande sans contrôler l’effet de son action.
Les systèmes de commande en boucle fermée sont ainsi préférables quand des perturbations non
modélisables et/ou des variations imprévisibles des paramètres sont éventuelles. Cette structure de
commande permet ainsi d’améliorer les performances dynamiques du système commandé
(rapidité, rejet de perturbation, meilleur suivi des consignes, moindre sensibilité aux variations
paramétriques du modèle, stabilisation des systèmes instables en boucle ouverte)[2].

Figure (I.3) : Schéma générale d’une commande en boucle fermée.

Avantage et inconvénient de cette conception : Il s’agit d’un système précis, il y a une correction
(sensible aux perturbations), mais peut rendre le système lent et instable.

Université De M’sila 2019/2020 Page 5

 CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

I.2.a.1.7 Performances d’un système contrôlé :

Généralement le rôle d’un automaticien est de concevoir un système de régulation
automatique régi par des performances exigées par un cahier de charge.
 La Stabilité : C’est la grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal
d’entrée est aussi limité.
 La Précision : La grandeur à mesurer doit être la plus proche possible de celle désirée à l’état
statique.
 La Rapidité : Il doit répondre rapidement à une excitation.

I.2.a.1.8 Le correcteur
Le correcteur ou le régulateur constitue la partie « intelligente » de l’asservissement et sa
détermination judicieuse confère à l’asservissement ses qualités. Aisé à modifier, le correcteur
peut être muni d’une variation automatique de ses paramètres suivant la plage de fonctionnement
du procédé, dans le cas où celle-ci évolue lentement. [10]

I.3. Régulation Proportionnelle Intégrale Dérivée – PID

La commande PID est dite aussi (correcteur, régulateur, contrôleur), se compose de trois
termes P, I et D, d’où le ‘P’ correspond au terme proportionnel, ‘I’ pour terme intégral et ‘D’pour
le terme dérivé de la commande.
Les régulateurs PID sont probablement les plus largement utilisés dans le contrôle industriel,
même les plus complexes systèmes de contrôle industriel peut comporter un réseau de contrôle
dont le principal élément de contrôle est un module de contrôle PID.
Le régulateur PID est une simple implémentation de retour d’information (Feedback). Ila la
capacité d'éliminer la compensation de l'état d'équilibre grâce à l'action intégrale, et il peut
anticiper le futur grâce à une action dérivée, [8].

I.3.a.1.1 Bref historique de la régulateur PID

Les régulateurs de type (Proportionnel : P, Intégral : I et Dérivé : D) ou PID se révèlent
suffisants pour résoudre un grand nombre de problèmes de contrôle et ce particulièrement lorsque
la dynamique du système est bénigne et que les exigences en terme de performances sont modestes.
Les régulateurs PID répondent à plus de 95% des besoins industriels. Malgré l’expérience acquise
au fil des ans, les valeurs choisies, pour les paramètres P, I et D, ne sont pas toujours satisfaisantes,
ni adaptées au processus à régler.
L’histoire des régulateurs est déjà longue et il peut être intéressant de rappeler quelques étapes
importantes. Les premiers régulateurs de type centrifuge apparaissent vers 1750 pour régler la

Université De M’sila 2019/2020 Page 6

CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

vitesse des moulins à vent, suivi en 1788 du fameux contrôleur de vitesse d’une machine à vapeur
de James Watt. En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux démarches permettant de trouver
facilement les paramètres optimums pour une installation donnée.
Au fil des ans, les propositions de Ziegler et Nichols ont été adaptées ou modifiées selon les
besoins. En 1963, Horowitz a ajouté un degré de libertésupplémentaire au régulateur PID afin de
mieux contrôler les dépassements obtenus lors d’une réponse indicielle. Ce nouveau degré de
liberté consiste, en particulier, à ne réinjecter vers le terme proportionnel qu’une partie du signal
de sortie.
Au début des années 1990 et dans le but de fournir des règles d’ajustement simples mais
plus performantes que celles de Ziegler-Nichols, Åström et ses collaborateurs ont analysé le
comportement dynamique d’un grand nombre de processus. Cette analyse a conduit à
l’établissement de tableaux servant aux calculs des paramètres P, I et D à partir de mesures simples.

I.3.a.1.2 Structure d’un régulateur PID

L'idée de base d'un contrôleur PID est de lire un capteur, puis de calculer la sortie souhaitée de
l'actionneur en calculant les réponses proportionnelle, intégrale et dérivée, puis en faisant la somme de
ces trois composants pour calculer la sortie. Avant de définir les paramètres d’un contrôleur PID [3].
La réalisation de la boucle d’asservissement par un PID comporte deux aspects essentiels :

d’une part et les performances désirées d’autre part déterminent le choix de la méthode de synthèse.

numérique et dans une configuration

série, parallèle ou mixte.[4]

I.3.a.1.3 Principe général d’un correcteur PID :

L'erreur observée est la différence entre la consigne et la mesure. Le PID permet trois actions
en fonction de cette erreur :
 Une action Proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain Kp
 Une action Intégrale : l'erreur est intégrée sur un intervalle de temps s, puis multipliée par un
gain Ki
 Une action Dérivée : l’erreur est drivée suivant un temps s, puis multipliée par un gain Kd
Les actions dérivées et intégrales ne s'emploient jamais seules mais en combinaison avec l'action
proportionnelle [7].

Université De M’sila 2019/2020 Page 7

CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

Figure (I.4): Correcteur PID.

I.3.a.1.4 Paramètres d’un régulateur PID

L’idée de base de ce régulateur est de générer une commande u(t) donnée par le régulateur
PID, dans sa forme classique est décrite par l’équation (I.1). Elle est composée de la somme de
trois termes :

 Le terme proportionnel « P » (proportionnel à l’erreur).

𝐾𝑃 : est le gain proportionnel
𝑃 = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) (I.1)
 Le terme intégral « I » (proportionnel à l’intégrale de l’erreur) :
Ti : est la constante de temps de l’action intégrale, intégrale, en secondes ou en minutes. Peut être
réglé par son inverse (répétitions par seconde ou par minute).
1 𝑡
𝐼 = 𝐾𝑃 𝑇 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡(I.2)
𝑖

 Le terme dérivatif « D » (proportionnel à la dérive de l’erreur).

Td : est la constante de temps de la partie dérivée
𝑒(𝑡)
𝐷 = 𝐾𝑃 𝑇𝑑 𝑇 𝑑𝑡(I.3)
𝑖

Les paramètres du régulateur PID sont le gain proportionnel𝐾𝑃 , le temps intégral𝑇𝑖 . Et le

temps dérivatif𝑇𝑑 , les temps étant exprimés en secondes [1].
La fonction de transfert avec la transformée de Laplace du régulateur PID parallèle est la somme
des trois termes :

1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝑇𝑑 . 𝑠 (I.4)
𝑆.𝑇𝑖

Université De M’sila 2019/2020 Page 8

CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

I.3.a.1.5 Formes de régulateur PID :

Dans un régulateur PID, il existe plusieurs façons d’associer les paramètres P, I et D. en effet, le
correcteur PID peut avoir une structure série, parallèle ou mixte, illustré dans le tableau
suivant.(Voir le tableau I-1). [9]
Tableau (I.1) : Différentes formes des régulateurs PID.

I.3.a.1.6 Régulateur PID numérique [3]

Dans la plupart des documents sur le contrôle numérique, on s’initie rapidement à la
transformation z et au plan z, par opposition à au plan s, que est principalement utilisé pour le lieu
des racines dans la conception des contrôleurs PID.
Avec le contrôle numérique, nous connectons un calculateur (microcontrôleur) au monde extérieur
(analogique).
L'actionneur, l'installation et le capteur sont de véritables appareils dans le monde réel
(analogique). La valeur réelle étant contrôlé (C) est détecté par un capteur qui, ici, est modélisé
comme un simple gain. Habituellement, le capteur produit un signal électrique ; souvent une

Université De M’sila 2019/2020 Page 9

CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

tension ; qui est ensuite envoyé au calculateur via un convertisseur analogique-numérique (A / D).
Là, le signal original, que ce soit la température, la pression, la position, la vitesse ou que ce soit,
est récupéré sous forme numérique à l'intérieur de calculateur en divisant la tension représentative
grâce au gain du capteur. Ceci est représenté par Cd dans le diagramme, le «d» indiquant que c’est
la représentation numérique de la variable réelle détectée C, à ce stade, l’algorithme pour la
comparaison avec la valeur souhaitée (R) peut avoir lieu, l’erreur déterminée en format numérique
et l’algorithme de contrôleur exécuté pour arriver à la version numérique de la sortie analogique à
envoyer à l'actionneur. Ceci est converti par le convertisseur N / A en un signal réel (U,
généralement une tension), qui démarre la chaîne d'actionnement.

Figure (I.5): conversion analogique numérique d’un signale.

Comme on peut le voir avec une comparaison minutieuse, aux instants de temps indiqués, les bits
seront activés pour représenter que la tension analogique réelle est arrivée au niveau de tension
correspondant à un bit. Ainsi, la tension détectée est représenté graphiquement comme forme de
courbe en escalier indiquée sous la courbe de tension analogique. Bien sûr, 3 bits ne donnent pas
une bonne résolution de la courbe analogique. Trois bits binaires donnent 23 = 8 valeurs possibles.
Généralement, plus de bits sont utilisés pour donner une résolution plus élevée des valeurs
analogiques. Dix, par exemple, donnerait 210 = 1024 niveaux différents, et il est facile de voir que
1024 niveaux permettraient au courbe pour être représenté avec une meilleure fidélité. Trois bits
ont été utilisés ici simplement pour montrer la nature du problème de la représentation numérique
d’une courbe analogique.

Université De M’sila 2019/2020 Page 10

CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

I.3.a.1.7 La structure de régulateur PID numérique :

Le contrôle numérique est implémenté avec des microcontrôleurs spécialisés développés
pour une utilisation industrielle renforcée. Avec l’arrivée de petits microprocesseurs qui sont peu
coûteux, la réalisation des régulateurs PID adéquat pour de nombreuses applications mécaniques,
thermiques, ou des systèmes de fluide est disponible.
Voici comment. Le programme de contrôle du microcontrôleur s'exécute souvent dans une boucle
à pas de temps fixe. Cette boucle est très rapide, particulièrement comparé aux temps de réaction
de la plupart des systèmes mécaniques. Les boucles typiques s'exécutent une fois toutes la 1-10
milliseconde. Généralement, cela suffit pour contrôler la plupart des systèmes mécaniques par
exemple.
La commande numérique présente de nombreux avantages par rapport à la commande
analogique (commande avec des composants électriques standards). Mais le contrôle analogique
bat toujours le contrôle numérique dans cette zone critique de vitesse. Les contrôleurs analogiques
répondent pratiquement sans délai, ce qui est nécessaire pour les systèmes très rapides [4].
Comme indiqué ci-dessus, les contrôleurs numériques exécutent un programme en boucle qui
fournit la commande. Le schéma figure I.5 montre la structure approximative de ce programme
informatique. Ces trois étapes sont effectuées, l’un après l’autre, chaque fois que l’automate tourne
en mode automatique.

Figure (I.6) : structure approximative de régulateur PID.

I.3.a.1.8 Problèmes rencontrés avec le régulateur numérique

Un problème inhérent au contrôle numérique est que le taux de balayage du régulateur peut
être trop lent pour le processus qu'il essaie de contrôler. Les processus thermiques sont
généralement lents, donc ce problème ne se rencontre pas là. Mais les processus d’actionnement
hydraulique peuvent être très rapides et là, le régulateur doit suivre l'évolution de la nature du
processus. Si la fréquence de balayage du contrôleur est trop lente, des changements dans le

Université De M’sila 2019/2020 Page 11

CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

processus peuvent être omis entre les instances d'échantillonnage du capteur. La figure illustre un
scénario possible de ce type.

Figure (I.7): comparaison entre la variation d’signal analogique et ces enchantions.

Dans ce cas, même si la variable échantillonnée change de haut en bas, il semble qu’elle se
trouve à niveau constant parce que les instances d’échantillonnage l’attrapent alors qu’elle croise
une valeur constante. Le tableau de bord affichant la valeur de V, et ne montrerait donc aucun
changement de V, même si V est en fait éprouvant une excursion assez active de V0.
Bien que ce soit un peu un exemple artificiel, c’est facile de voir que la première valeur de crête
serait oubliée ou mesurée comme étant inférieure à moins que l’exemple vienne de coïncider avec
l'occurrence du pic. De toute évidence, la solution à ce Le problème est de réduire, le taux de
balayage du microprocesseur.

I.3.a.1.9 Domaine d’application et limites du régulateur PID

Dans le monde industriel, le régulateur PID est largement employé. Bien que relativement
simple, cet algorithme soutient favorablement la comparaison avec des algorithmes plus
sophistiqués, tant au point de vue de la performance que de la robustesse de la régulation vis-à-vis
de non-linéarités ou variation du procédé. Par ailleurs, ce type d’algorithme est facile à implanter,
ce qui plaidait en sa faveur à l’époque des régulateurs pneumatiques ou même électroniques. C’est
moins vrai aujourd’hui où derrière chaque régulateur se cache un microprocesseur.
Une qualité du PID est qu’il est facile à comprendre donc facile à régler et à maintenir. Ces raisons
expliquent pourquoi il est si largement employé, le plus souvent sous la forme PI, l’action D est
souvent mise à zéro.
Il existe cependant des cas pour lesquels le régulateur PID n’est pas bien adapté. Nous avons vu
que lorsque le procédé a un retard important, les performances sont mauvaises. C’est le cas aussi
lorsque le système est oscillant [4].

Université De M’sila 2019/2020 Page 12

 CHAPITRE I Généralités sur le régulateur PID

I.3.a.1.10 Les avantages et les inconvénients du régulateur PID

L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus utilisés et ce
pour plusieurs raisons. Premièrement, il est très simple à mettre en place et s'avère efficace pour
la plupart des systèmes réels. De plus, le calcul des coefficients laisse le choix entre plusieurs
méthodes de difficulté croissante. D'une part, une méthode expérimentale très facile à mettre en
place, permet d'obtenir rapidement des coefficients corrects pour des systèmes ne nécessitant pas
de très grandes précisions dans l'asservissement. D'autre part, des méthodes mathématiques
avancées offrent des techniques pour obtenir les coefficients idéaux pour un système en particulier.
Ainsi, la mise en place d'un asservissement PID peut-être à la fois rapide et efficace et permettra
une optimisation des coefficients pour les systèmes les plus avancés. Cependant, il est important
de noter que ce type d'asservissement est limité par un certain nombre de contraintes. Tout d'abord,
il peut s'avérer inefficace pour certains systèmes qui contiennent du bruit (coefficient Dérivé) ou
qui ne sont pas linéaires (l'asservissement PID étant linéaire, la non-linéarité d'un système entraîne
des instabilités). Enfin, il est possible d'optimiser la réponse d'un système en multipliant les
asservissements (Comme par exemple le double asservissement PID) [4].

I.4. Conclusion
Dans chaque système de la vie quotidienne, les systèmes de contrôle ont l’essentiel pour
gérer leurs différents appareils et environnements. En général, les régulateurs numériques sont
utilisés dans presque toutes les applications de l'entreprise avec d'autres périphériques essentiels
tels que les microprocesseurs, les ordinateurs et l'électronique numérique. Ensuite, nous pouvons
trouver un système de contrôle numérique dans des systèmes d’application électriques,
mécaniques ou chimiques. Dans ce chapitre, une étude sur les contrôleurs PID a été introduite pour
explorer leurs structures avec le développement nécessaire, que ce soit dans le processus de réglage
de contrôleur PID ou sur leurs modifications de structure) [3]. Le chapitre qui va suivre est
consacré pour un outil d’application de ces systèmes de régulation et de contrôle.

Université De M’sila 2019/2020 Page 13

Chapitre II
Les composants utilisant
CHAPITRE II Les composants utilisant

II.1 INTRODUCTION :
Dans ce chapitre nous avons présenté une généralité sur L’Arduino ainsi ces
différents types, puis ces exemples sur des modèles d’Arduino et leurs caractéristiques
principales. Par la suite, on intéresse a des parties logiciel dans la carte Arduino et langage
de programmation.
Finalement nous avons présentées différents composants utilisés pour réaliser ce montage
électrique (capteur, résistance, condensateur, transistor, LEDs …).

II.2 ARDUINO
II.2.a Définition [12] :
Le système Arduino donne la possibilité d'allier les performances de la
programmation à celles de l'électronique. Plus précisément, pour programmer des
systèmes électroniques. Le gros avantage de l'électronique programmée c'est qu'elle
simplifie grandement les schémas électroniques et par conséquent, le coût de la
réalisation, mais aussi la charge de travail à la conception d'une carte électronique.

Le système Arduino permet de :

• contrôler les appareils domestiques
• fabriquer votre propre robot
• faire un jeu de lumières
• communiquer avec l'ordinateur
• télécommander un appareil mobile (modélisme)
Le système Arduino est composé de deux choses principales : Le matériel et le
logiciel.
II.2.a.1 Le matériel :

Il s'agit d'une carte électronique basée autour d'un microcontrôleur Atmega du

fabricant Atmel, dont le prix est relativement bas pour l'étendue possible des
applications.

Université De M’sila 2019/2020 Page 16

CHAPITRE II Les composants utilisant

Figure (II.1): carte Arduino UNO

II.2.a.2 Le logiciel :

Le logiciel permet de programmer la carte Arduino. Il offre une multitude de

fonctionnalités.

Figure (II.2): Le logiciel de programmation .

II.2.b Les types des cartes : il existe trois types

 Les « officielles » qui sont fabriquées en Italie par le fabricant officiel :
Smart Projects.
 Les « compatibles » qui ne sont pas fabriqués par Smart Projects, mais

Université De M’sila 2019/2020 Page 17

CHAPITRE II Les composants utilisant

qui sont totalement compatibles avec les Arduino officielles

 Les « autres » fabriquées par diverse entreprise et commercialisées sous
un nom différent (Freeduino, Seeduino, Femtoduino, ...).

Figure (II.3):Les types des cartes Arduino.

La carte Arduino est équipée d'un microcontrôleur. Le microcontrôleur est

un composant électronique programmable. On le programme par le biais d’un
ordinateur grâce à un langage informatique, souvent propre au type de
microcontrôleur utilisé.

Un microcontrôleur est constitué par un ensemble d’éléments qui ont chacun

une fonction bien déterminée. Il est en fait constitué des mêmes éléments que sur
la carte mère d’un ordinateur :
II.2.b.1 La mémoire

Il en posse de 5 types :
• La mémoire Flash : C'est celle qui contiendra le programme à exécuter. Cette
mémoire est effaçable et réinscriptible.
• RAM : c'est la mémoire dite "vive", elle va contenir les variables de votre
programme.
Elle est dite "volatile" car elle s'efface si on coupe l'alimentation du
microcontrôleur.
• EEPROM : C'est le disque dur du microcontrôleur. Vous pourrez y enregistrer

Université De M’sila 2019/2020 Page 18

CHAPITRE II Les composants utilisant

des infos qui ont besoin de survivre dans le temps, même si la carte doit être arrêtée.
Cette mémoire ne s'efface pas lorsque l'on éteint le microcontrôleur ou lorsqu'on le
reprogramme.
• Les registres : c'est un type de mémoire utilisé par le processeur.
• La mémoire cache : c'est une mémoire qui fait la liaison entre les registres et la
RAM.
II.2.b.2 Le processeur
C'est le composant principal du microcontrôleur. C'est lui qui va exécuter le
programme qu'on lui donnera à traiter. On le nomme souvent le CPU.
Pour que le microcontrôleur fonctionne, il lui faut une alimentation ! Cette
alimentation se fait en générale par du +5V. D'autres ont besoin d'une tension plus
faible, du +3,3V.
En plus d'une alimentation, il a besoin d'un signal d'horloge. C'est en fait une
succession de 0 et de 1ou plutôt une succession de tension 0V et 5V. Elle permet
en outre de cadencer le fonctionnement du microcontrôleur à un rythme régulier.
Grâce à elle, il peut introduire la notion de temps en programmation.
II.2.b.3 Le logiciel
Au jour d'aujourd'hui, l'électronique est de plus en plus remplacée par de l'électronique
Programmée. On parle aussi d'électronique embarquée ou d'informatique embarquée.
II.2.b.4 L'interface
L'interface du logiciel Arduino se présente de la façon suivante. Il existe plusieurs modèles
des cartes Arduino, des modèles différents pour la variation de leurs caractéristiques et leurs
applications, par exemple la carte Arduino Nano que nous allons l’utiliser dans ce mémoire.

II.3 Arduino Nano:[16]

Arduino NANO La carte Arduino Nano est basée sur un ATMega328 cadencé
à 16 MHz. Sa mémoire de 32 KB et son grand nombre d'E/S font de ce circuit
compatible DIL30 un élément idéal pour les systèmes embarqués ou pour des
applications robotiques nécessitant du multitâches. La Nano 3.0 peut se programmer
avec le logiciel Arduino. Le contrôleur ATMega328 contient un boot loader qui permet
de modifier le programme sans passer par un programmateur.

Université De M’sila 2019/2020 Page 19

CHAPITRE II Les composants utilisant

Figure (II.4): ArduinoNANO.

II.3.a Caractéristiques principales

•Alimentation via port USB ou 5 Vcc régulée sur broche 27 ou 6 à 20 V non régulée sur broche 30

•Microprocesseur: ATMega328

•Mémoire flash: 32 kB

•Mémoire SRAM: 2 kB

•mémoire EEPROM: 1 kB

•14 broches d'E/S dont 6 PWM

•8 entrées analogiques 10 bits

•intensité par E/S: 40 mA

•cadencement: 16 MHz

•bus série, I2C et SPI

•gestion des interruptions

•fiche USB: mini-USB B

•boîtier DIL30

•dimensions : 45 x 18 x 18 mm

II.4 Comparaison entre les différentes cartes d’Arduino:

Le tableau suivant nous montre des exemples sur des modèles d’Arduino et leurs
caractéristiques principales

Université De M’sila 2019/2020 Page 20

CHAPITRE II Les composants utilisant

Tableau (II.1): les différentes cartes d’Arduino.

II.4.a Partie Logicielle [13]

II.4.a.1 IDE Arduino

Un IDE (environnement de développement) libre et gratuit est distribué sur le
site d’Arduino (compatible Windows, Linux et Mac) à l’adresse. D’autres alternatives
existent pour développer l’Arduino (extensions pour Code Blocks, Visual Studio,
Eclipse, XCode, etc.) mais nous n’aborderons dans ce chapitre que l’IDE officiel.
L’interface de l’IDE Arduino est plutôt simple (Figure II.5), il offre une interface
minimale et épurée pour développer un programme sur les cartes Arduino. Il est doté
d’un éditeur de code avec coloration syntaxique (1) et d’une barre d’outils rapide (2).
Ce sont les deux éléments les plus importants de l’interface, c’est ceux que l’on utilise
le plus souvent. On retrouve aussi une barre de menus (3) plus classique qui est utilisé
pour accéder aux fonctions avancées de l’IDE. Enfin, une console (4) affichant les
résultats de la compilation du code source, des opérations sur la carte, etc.

Université De M’sila 2019/2020 Page 21

CHAPITRE II Les composants utilisant

Figure (II.5) : IDE Arduino.

II.4.a.2 LES BOUTONS : [11]

Nous allons parler des fonctions des différents boutons du logiciel
Arduino que nous avons encadrés et nommés avec des chiffres de 1 à 6.

Figure (II.6): Les boutons de l’interface Arduino.

[1] Permet de vérifier le

 programme, il actionne un module
qui cherche les erreurs dans votre
 programme
[2] Charge (télé verse) le programme
 dans la carte
[3] Crée un nouveau fichier

[4] Ouvre un fichier Bouton
 [5] Enregistre le fichier
[6] Ouvre le moniteursérie


Université De M’sila 2019/2020 Page 22

CHAPITRE II Les composants utilisant

II.4.a.3 Langage Arduino [13]

Le langage Arduino est inspiré de plusieurs langages. On retrouve notamment des

similarités avec le C, le C++, le Java et le Processing. Le langage impose une structure
particulière typique de l’informatique embarquée. La fonction setup (voir Fig.8) contiendra
toutes les opérations nécessaires à la configuration de la carte (directions des entrées
sorties, débits de communications série, etc.). La fonction loup, elle est exécutée en boucle
après l’exécution de la fonction setup. Elle continuera de boucler tant que la carte n’est pas
mise hors tension, redémarrée (par le bouton reset). Cette boucle est absolument nécessaire
sur les microcontrôleurs étant donné qu’il n’on pas de système d’exploitation. En effet, si
l’on omettait cette boucle, à la fin du code produit, il sera impossible de reprendre la main
sur la carte Arduino qu’exécuterait alor du code aléatoire.

Figure (II.7): Un code minimal.

II.5 LES CAPTEURS :

Un capteur est un dispositif ayant pour tâche de transformer une mesure physique
observée en une mesure généralement électrique qui sera à son tour traduite en une
[13]

II.5.a Définition : [12]

Figure (II.8): Schéma d’un capteur.

II.5.a.1 Principes des capteurs :

Avant de donner la définition d'un capteur, il est nécessaire de connaître

quelques définitions de métrologie.
Tout d’abord, il faut savoir que mesurer une grandeur physique c’est attribuer une
valeur quantitative en prenant pour référence une grandeur de même nature appelée
Université De M’sila 2019/2020 Page 23
CHAPITRE II Les composants utilisant

unité. Ensuite d'autres définitions doivent être connues comme

 Le mesura de : C’est l’objet de la mesure ou plus simplement la grandeur à mesurer.
 Le mesurage : C’est l’ensemble des opérations pour déterminer la valeur du mesurage.
 La mesure c’est le résultat du mesurage. Autrement dit c’est la valeur du mesurage.
Ces définitions permettent de donner une définition claire d'un capteur. En effet un
capteur est un dispositif dont les caractéristiques physiques sont sensibles à un
mesurage. Lorsque celui- ci est soumis à ce mesurage il fournit une réponse sous la
forme d'une grandeur physique exploitable qui est en général de nature électrique.

II.5.b Classification des capteurs

On peut classer les capteurs de plusieurs manières :
 par le mesurage qu’il traduit (capteur de position, de température, de
pression, etc.)
 par son rôle dans le processus industriel (contrôle de produit finis, de
sécurité, etc.)
 par le signal qu’il fournit en sortie qui peut être numérique ou analogique
 par leur principe de traduction du mesurage (capteur résistif,
piézoélectrique, etc.)
 par leur principe de fonctionnement : capteur Actif ou Passif

II.5.b.1 Les capteurs actifs :

Ce capteur fonctionne comme un générateur ; dès qu’il est soumis à l'action d'un mesurage
celui-ci transforme celle-ci en une grandeur directement exploitable à savoir en énergie
électrique.
Le tableau suivant donne les principes physiques les plus utilisés en fonction d'un mesurage :

Tableau (II.2):Les capteurs actifs.

II.5.b.2 Les capteurs passifs :

Un capteur passif est considéré comme une impédance dont l'un des paramètres
est sensible au mesurage. Cette impédance doit ensuite être intégrée dans un circuit

Université De M’sila 2019/2020 Page 24

CHAPITRE II Les composants utilisant

pour pouvoir retrouver une grandeur électrique en sortie. Le montage qui permet ceci
est appelé conditionneur. Il existe plusieurs sortes de conditionneur comme le montage
potentiométrique, le pont de Wheatstone, les circuits oscillants ou les amplificateurs
opérationnels. Le tableau suivant donne différents capteurs passifs
Tableau (II.3):Les capteurs passifs.

II.5.c Capteur de niveau d'eau : un capteur de reconnaissance de niveau de l'eau.

Fournit un signal analogique directement par la carte Arduino

II.6 La LED: [11]

DEL en français (diode électroluminescente) est un composant optoélectronique qui émet de
la lumière lorsqu’elle est parcourue par un courant électrique dans le sens direct. C’est-à-dire le
courant doit la traversée de l’anode (la tension plus élevée) vers la cathode.

Elle a une vaste gamme de couleurs en fonction du semi-conducteur (GaAsp, AlGaAS, GaN, GaP,
InGaN, SiC, …) utilisé et de la longueur d’onde (infrarouge si elle est >700nm, Ultraviolet<400nm
et les autres couleurs entre les deux). La tension de seuil d’une LED dépend de sa couleur (pour le
jaune est compris entre 2.10V et 2.18V).

Figure (II.9): Image LED.

Université De M’sila 2019/2020 Page 25

CHAPITRE II Les composants utilisant

II.7 Les Résistances :

Une résistance est un composant électronique ou électrique dont la principale
caractéristique est d'opposer une plus ou moins grande résistance (mesurée en ohms: Ω) à la
circulation du courant électrique. On peut alors comparer, le débit d’eau au courant électrique I
(qui est d’ailleurs le débit d’électrons), la différence de pression à la différence de potentiel
électrique (qui est la tension U) et, enfin, le rétrécissement à la résistance R. Ainsi, pour une tension
fixe, plus la résistance est faible, plus le courant la traversant est fort. Cette proportion est vérifiée
par la loi d’Ohm:

𝑈=𝑅*𝐼

La valeur de la résistance se mesure en Ohms (Ω). La valeur d’une résistance est déterminée par
ses bandes de couleurs.

Figure (II.9) : La valeur d’une résistance est déterminée par ses bandes de couleurs.

Outre le tableau ci-dessus, on peut s’aider du petit mode d’emploi qui se trouve ici : [13]

La résistance est schématisée de ces deux manières (européenne à gauche et américaine à droite) :

Figure (II.10) : Symbole de la résistance

II.8 Condensateur :

Université De M’sila 2019/2020 Page 26

CHAPITRE II Les composants utilisant

Un condensateur est un composant électronique ou électrique élémentaire, constitué de

deux armatures conductrices (appelées « électrodes ») en influence totale et séparées par un isolant
polarisable (ou « diélectrique »).
Ce diélectrique peut être gazeux, liquide ou solide

Figure (II.11) : Condensateur

II.8.a Utilisation :
Le condensateur est utilisé principalement pour :
• stabiliser une alimentation électrique (il se décharge lors des chutes de tension et se charge lors
des pics de tension) ;
• traiter des signaux périodiques (filtrage, temporisation…) ;
• séparer le courant alternatif du courant continu, ce dernier étant bloqué par le condensateur ;
• stocker de l'énergie.
• Remonter le facteur de puissance en alternative

II.8.b Capacité d’un condensateur :

La quantité d’électricité Q que le condensateur emmagasine est proportionnelle à la différence de
potentiel U entre ces deux armatures et à la capacité du condensateur C : Q = C x U
Q : quantité d’électricité en coulombs
C : capacité en farads (F)
U : tension en volt (V)

II.8.b.1 Montage série :

La valeur de la capacité du condensateur équivalent est égale à la somme des inverses

des capacités des condensateurs du groupement :
𝐂𝟏𝐞𝐪 = 1/C1 + 1/C2+ 1/C3+ …

II.8.b.2 Montage en dérivation :

La valeur de la capacité du condensateur équivalent est égale à la somme des capacités des
Université De M’sila 2019/2020 Page 27
CHAPITRE II Les composants utilisant

condensateurs du groupement : Ceq = C1 + C2 + C3 + …

II.9 Relais :

Un relais électromécanique est un organe électrique permettant de distribuer la puissance à partir

d'un ordre émis par la partie commande. Ainsi, un relais permet l'ouverture et la fermeture d'un
circuit électrique de puissance à partir d'une information logique. Les 2 circuits, puissance et
information, sont complètement isolés (isolation galvanique) et peuvent avoir des caractéristiques
d'alimentation électrique différentes.

II.9.a Symbole :

Figure (II.12): Symboles des relais.

II.9.b Le rôle :

Le rôle de la fonction première des relais est le plus souvent de séparer les circuits de
commande des circuits de puissance à des fins d'isolement, par exemple pour piloter une tension
ou un courant élevé, à partir d'une commande plus faible, et dans certaines applications, assurer
aussi la sécurité de l'opérateur.

II.10 Transistor : [9]

Le transistor est un composant électronique qui est utilisé dans la plupart des circuits
électroniques (circuits logiques, amplificateur, stabilisateur de tension, modulation de signal, etc.)
aussi bien en basse qu'en haute tension.
Un transistor est un dispositif semi-conducteur à trois électrodes actives, qui permet de contrôler
un courant ou une tension sur l'électrode de sortie (le collecteur pour le transistor bipolaire et le
drain sur un transistor à effet de champ) grâce à une électrode d'entrée (la base sur un transistor
bipolaire et la grille pour un transistor à effet de champ).

Université De M’sila 2019/2020 Page 28

CHAPITRE II Les composants utilisant

C'est un composant fondamental des appareils électroniques et des circuits logiques.

II.10.a LES TYPES DE TRANSISTOR

 NPN
 PNP

Figure (II.13) : LES TYPES DE TRANSISTOR

II.11 Vanne : [14]

Peut-être décrit comme compact et pratique, facilement installé et entretenu.
Consommation mécanique sans consommation électrique, réglable en continu. La vanne de
régulation de pression (valve à débit constant) fonctionne comme un interrupteur de débit d'eau
Une vanne est un dispositif destiné à contrôler (stopper ou modifier) le débit d'un fluide liquide,
gazeux, pulvérulent ou multiphasique, en milieu libre (canal) ou en milieu fermé
(canalisation)L'équivalent anglo-saxonne vanne est le mot valve, dont le sens est plus général
puisqu'il recouvre les traductions de valve, vanne et de soupape en français.
Le terme synonyme de vanne est robinet. Il est parfois utilisé pour des modèles de petites
dimensions, couramment montés sur des canalisations domestiques.

II.11.a Éléments d'une vanne

Toutes les vannes sont constituées des parties fonctionnelles suivantes (voir
aussi la figure ci- contre) : Toutes les vannes sont constituées des parties fonctionnelles
suivantes (voir aussi la figure ci-contre) :
 Corps (body en anglais);
 Voie ou passage (port en anglais) ;
 Portée ou siège (seat en anglais);
 Axe ou tige (stem en anglais);
 Opercule, obturateur ou rotor, tels que : boisseau, papillon, guillotine, sphère
ou boule... (disc, rotor ou valve member en anglais), appelé tablier lorsque la

Université De M’sila 2019/2020 Page 29

CHAPITRE II Les composants utilisant

vanne est plate ;

 Volant ou actionneur (actuator en anglais) : élément extérieur à la vanne stricto
sensu, qui permet de manœuvrer celle-ci ;
 Chapeau ou bonnet (bonnet en anglais);
 Garniture de presse-étoupe (packing en anglais) : qui permet demaintenir
l'étanchéité ; écrou de presse étoupe (gland nuten anglais);

Figure (II.14): Section d'une vanne à clapet.

II.12 Pompe :
Une pompe est un dispositif permettant d'aspirer et de refouler un liquide
(les compresseurs. Les infiltrations d'eau noyant de façon continue les galeries
souterraines, on utilisa alors de façon régulière des pompes pour évacuer cette eau
[7]

Figure (II.15) : Pompe Centrifuge 3 - 12V.

La mise en œuvre de procédés de transformation de matière nécessite très souvent

le transport de fluides. L'acheminement d'un fluide d'un point à un autre peut être
réalisé en utilisant les forces de gravité, de vide ou des pressions, mais ces solutions
sont limitées dans leurs applications. Dans la plupart des cas, on a recours aux pompes,
permettant de travailler à des débits réguliers, contrôlés et sur des distances et des
Université De M’sila 2019/2020 Page 30
CHAPITRE II Les composants utilisant

hauteurs importantes.

L'énergie fournie au moteur de la pompe (électrique ou thermique) est transformée en

énergie mécanique qui est transmise au fluide. Cet apport d'énergie au fluide permet
de vaincre les pertes d'énergie entre les deux extrémités d'un circuit de transport liées
aux pertes de charge et à d'éventuelles différences d'altitude ou de pression.

Deux grandes catégories de pompes existent :

 Les pompes volumétriques, qui fonctionnent sur le principe du déplacement d'un

volume de fluide

 Les pompes centrifuges, qui fonctionnent sur le principe du rotor et du stator

Chaque catégorie présente certains avantages et inconvénients, mais globalement on

retrouve plus fréquemment les pompes centrifuges pour les applications industrielles.
Lorsque l'on doit faire le choix d'une pompe pour une installation, il est nécessaire de
dimensionner en utilisant les notions de hauteur manométrique totale (HMT, puissance
et rendement de la pompe.
NB : une notion importante dans le fonctionnement des pompes, qui ne sera pas
abordée dans ce cours, est la cavitation (phénomène de vaporisation du liquide à
l'intérieur de la pompe).
Cette notion est à prendre en compte pour définir la zone de fonctionnement optimale
d'une pompe.

Hauteur Manométrique Totale (HMT)

La hauteur manométrique totale d'une pompe est la différence de pression du

fluide entre l'entrée de la pompe (aspiration) et la sortie de la pompe (refoulement). La
HMT est exprimée en mètres de colonne de fluide (mCF).

La HMT représente l'énergie nécessaire que doit transmettre la pompe au fluide pour
acheminer le fluide entre deux points A et B, à savoir :

A chaque pompe est associée sa courbe caractéristique, qui présente la relation entre HMT

Université De M’sila 2019/2020 Page 31

CHAPITRE II Les composants utilisant

et débit volumique du fluide. Les allures sont diverses en fonction des types de pompes.

Figure (II.16) : courbe caractéristique présente la relation entre HMT et débit volumique
.

Puissance et rendement d'une pompe

La puissance utile d'une pompe correspond à la puissance transmise au fluide
par la pompe :

: Puissance utile (W)

: Accélération de la pesanteur ; g=9,81m.s-2
: Masse volumique du fluide (kg.m-3)
: Débit volumique du fluide (m-3.s-1)
: Hauteur manométrique totale (mCF)
Le rendement d'une pompe(r) est défini comme le rapport entre la puissance transmis eau
fluide ( ) et la puissance consommée par le moteur ( ):
Le rendement de la pompe est dépendant du débit du fluide (pertes d'énergie par

frottement variables en fonction du débit). Ainsi, il faut se reporter aux courbes de

rendement en fonction du débit fournies par le constructeur pour cibler la zone de
fonctionnement optimale de la pompe.

Université De M’sila 2019/2020 Page 32

CHAPITRE II Les composants utilisant

Figure (II.17): courbe caractéristique présente la relation entre Le rendement et le débit

II.13 Conclusion:
Dans ce chapitre nous avons présenté la carte Arduino et les différentes caractéristiques
et spécifiquement la carte Arduino nano, puis nous avons également présenté la partie logicielle et
langage de programmation. Nous avons présenté une description détaillée pour les composants
utilisés pour réaliser ce projet.

Université De M’sila 2019/2020 Page 33

CHAPITRE II Les composantsutilisant

Chapitre III
Résultats de Simulation
CHAPITRE III Simulation et résultat
utilisant

III.1. INTRODUCTION :

Dans ce chapitre nous avons présenté les notions générales de Proteus (Isis) et le câblage
de la carte, par la suite nous intéressons à la simulation par Arduino nano. Finalement nous
démontrons en détail la conception et la mise en œuvre de la carte de contrôlée de discuter les
buttons que nous avons choisi pour le contrôle manuel et aussi les capteurs que nous avons
également aides aux contrôle automatique. Pour réaliser ce travail nous nous intéressons au
régulateur PID pour faire la correction d'erreur de vitesse.

III.2. Présentation générale de Proteus (ISIS):

III.2.a Proteus :
Est une suite logicielle destinée à l'électronique. Développé par la société Absenter
Electroniques, les logiciels incluent dans Proteus permettent la CAO dans le domaine électronique.
Deux logiciels principaux composent cette suite logicielle : ISIS, ARES, PROSPICE et VSM.
Cette suite logicielle est très connue dans le domaine de l'électronique. De nombreuses entreprises
et organismes de formation (incluant lycée et université) utilisent cette suite logicielle. Outre la
popularité de l'outil, Proteus possède d'autres avantages
˗ Pack contenant des logiciels facile et rapide à comprendre et utiliser
˗ Le support technique est performant

˗ L'outil de création de prototype virtuel permet de réduire les coûts matériel et logiciel lors de la
conception d'un projet. [18]

III.2.b L’éditeur de schéma ISIS :

Isis est un éditeur de schémas qui intègre un simulateur analogique, logique ou mixte.
Toutes les opérations se passent dans cet environnement, aussi bien la configuration des différentes
sources que le placement des sondes et le tracé des courbes. [19]

Université De M’sila 2019/2020 Page 35

CHAPITRE III Simulation et résultat
utilisant

Figure (III.1):Interface utilisateur ISIS.

III.2.c Interface utilisateur :

III.2.c.1 Fenêtre d’ensemble :
Le cadre en bleu délimite l’espace de travail tel qu’il a été défini par la commande ‘Définir
taille des feuilles’ du menu ‘système.
Le cadre en vert délimite la zone de travail, c’est à dire la partie du schéma visible dans la fenêtre
principale.
Vous pouvez déplacer cette zone de travail en pointant la souris sur la zone désirée de la fenêtre
d’ensemble et en effectuant un clic gauche.
Vous pouvez redéfinir la zone de travail dans la fenêtre d’ensemble en appuyant sur la touche
majuscule ‘shift‘ du clavier, associée au déplacement de la souris en maintenant appuyé le bouton
gauche.

III.2.c.2 Fenêtre d’Edition :

C’est dans cette fenêtre que vous éditerez votre circuit. Elle ne représente que la partie du
circuit qui est définie par le cadre vert dans la fenêtre d’ensemble.
Vous pouvez redéfinir la zone travail à l’aide de la fenêtre d’ensemble ou en utilisant la commande
‘Zoom’ du menu ‘Affichage’.

III.2.c.3 La boite à outils :

Elle est composée d’un ensemble d’icônes dont les fonctions seront détaillées ultérieurement
et d’un sélecteur d’objet utilisé pour choisir les boîtiers, le style des pastilles, des traces, des
traversées, etc.…
Université De M’sila 2019/2020 Page 36
CHAPITRE III Simulation et résultat
utilisant

III.2.c.4 Coordonnées du curseur :

Les coordonnées déterminent la position du curseur par rapport à l’origine qui par défaut se
trouve au centre de la fenêtre d’édition.
III.2.c.5 Organisation de la boite à outils :

Figure (III.2) : Organisation de la boite à outils ISIS.

III.2.d Etapes de la saisie de schéma :

Figure (III.3) : des Etapes de la saisie de schéma.

Université De M’sila 2019/2020 Page 37

CHAPITRE III Simulation et résultat
utilisant

III.3. Notre Carte de Commande en Puissance :

Le microcontrôleur (Arduino) a des limitations de courant ; ils ne peuvent donc pas
alimenter un élément à haute puissance tel qu'un moteur. L’H-Bridge résout le problème en
fournissant une alimentation différente pour conduire les moteurs. C’est pour ça est utilisé RELAY
(relais).Une tension d’alimentation stabilisée 12v pour alimenter les moteurs.

III.4. Schéma fonctionnel :

Figure (III.4) : représente la méthode de travail de microcontrôleur.

III.5. Fonctionnement :
Le projet est une application simple du capteur de niveau d’eau avec Arduino. Le projet
ne nécessite pas l’utilisation des transistors pour augmenter le courant. La mise en œuvre nécessite
uniquement des capteurs, une carte Arduino. L’astuce consiste l’utilisation de la propriété de
conductivité de l’eau. En effet, nous avons utilisé 3 capteurs d’eaux. La détection du niveau est
assurée par le contact de l’eau avec le capteur. On distingue deux situations :
Lorsque la pointe n’a pas de contact avec l’eau : dans ce cas, l’entrée analogique Ax (A0… À2)
voir la tenson aux bornes de résistance 10 K, est égale à 0V.
Lorsque la pointe est en contact avec l’eau : Dans le cas où l’eau est considérée comme un
conducteur parfait, le capteur dans le réservoir peut avoir une tension égale à 5V.

Nous avons utilisé trois LEDs indiquant le niveau de l’eau. Les capteurs utilisés doivent être
étanches et dénudés uniquement à l’extrémité (pointe rouge). Si le capteur n’est pas étanche on

Université De M’sila 2019/2020 Page 38

CHAPITRE III Simulation et résultat
utilisant

risque d’avoir une LED allumée en permanent. Le nombre de niveaux est égal à 3. Vous pouvez
en ajouter d’autres.

III.5.a Câblage de la carte:

A0 : Entrée, Niveau 3
A1 : Entrée, Niveau 2
A2 : Entrée, Niveau 1
D2 : Sortie, Indicateur Niveau 3
D3 : Sortie, Indicateur Niveau 2
D4 : Sortie, Indicateur Niveau 1

III.5.b Remarque :
Quand A2 est égale 5V, Alors D4 est égale 5V.
Quand A1 est égale 5V, Alors D3 est égale 5V.
Quand A0 est égale 5V, Alors D2 est égale 5V.
(Le contraire est vrai)
En Proteus les 3 capteurs doit être remplacé par 3 bottons et 3 résistances, quand les buttons sont
ouverts, donc les capteurs sont en contact avec l’eau, Alors l’entrée analogique (Ax) est égale

III.6. Simulation de 2 moteurs DC commandés par Arduino

NANO :
Afin de voir le fonctionnement et le déroulement du programme de commande des deux moteurs
DC, nous avons utilisé Arduino NANO, le schéma suivant illustre le montage et le raccordement
des composants.

Figure (III.5) : électronique de la carte de commande de 2 moteurs connecté à Arduino.

Université De M’sila 2019/2020 Page 39

CHAPITRE III Simulation et résultat
utilisant

III.6.a Résultat de simulation :

Niveau01 :

Figure (III.6) : schéma électronique présente le niveau 01.

On appuyé sur le bouton 1 et en laisse les buttons 2 et 3 fermé, on remarque que LED rouge est
allumé et les deux LEDs vert et jaune restent atteintes, et les 2 moteurs marchent.

Niveau02 :

Figure (III.7) : schéma électronique présente le niveau 02.

Université De M’sila 2019/2020 Page 40

CHAPITRE III Simulation et résultat
utilisant

On appuyé sur les boutons 1 ,2 et en laisse le bouton 3 fermé, on remarque que les LEDs rouge
et jaune sont allumés et la LED vert est atteinte, et le 1ere moteur marche contrairement au 2eme
moteur.

Niveau03 :

Figure (III.8) : schéma électronique présente le niveau 03.

Dans le cas au ont appuyé les 3 buttons, on remarque que les 3 LEDs rouge, jaune et vert sont
allumés, et les 2 moteurs sont arrêtés.

III.7. Conclusion :
Ce dernier chapitre a été l’occasion de démontrer en détail la conception et la mise en œuvre
de la carte de contrôle. Et on a expliqué les différents bottons que nous avons utilisé pour le
contrôle manuel, et aussi les capteurs que nous ont également aidés au contrôle automatique, le
régulateur PID pour la correction d’erreur de vitesse.

Université De M’sila 2019/2020 Page 41

 CONCLUSION GENERALE

Dans la plupart des appareils et installations industrielles, il est nécessaire de maintenir leurs
grandeurs physiques à des valeurs déterminées. Le niveau d’eau, la température et la pression son
des grandeurs étant par nature variables dans la plupart des installations industrielles, et qui doivent
être réglés par des actions convenables en fonction du processus considéré.
Notre contribution dans ce travail consiste à concevoir et à réaliser un système électronique pour
la régulation du niveau d’eau.
Dans un premier temps, nous avons étudié le fonctionnement général du régulateur PID et rappelé
le principaux général cette régulateur. Puis nous avons présenté la différente forme de régulateur
PID
Le second parté sera consacré à la présentation des composantes utilisés, introduction sur la
carte Arduino, ainsi la partie logiciel, ses capteurs, LEDs, résistances, transistors…etc.

Présentation générale de Proteus (ISIS et ARES), Simulation par Arduino NANO, ses résultat
de simulation à chaque niveau d’une réponse en vitesse de moteur (pompe) et en position les LED
(allumé ou fermé) feront l’objet du troisième parté.

Université De M’sila 2019/2020 Page 44

 Références Bibliographiques
[1] Dif NihadTrikiRazika, «Synthèse d’un contrôleur PID pour la commande d’une MCC»,
Mémoire de Master Option:Informatique Industrielle, Université de Larbi BenM’hidi–Oum El
Bouaghi, 2010/2011.
[2]AdneneTLILI ,Safeyiddine KALLELI, «ASSERVISSEMENT ET RÉGULATION », Cours
Département Génie mécanique, Université de ISET - Nabeul, 2014/2015.
[3] Alaa-eddineBordjiba , «Conception et réalisation d’un Régulateur PID numérique de
température avec ARDUINO», Mémoire de Master Option: Instrumentation, Université 8Mai
1945 – Guelma, 2019
[4] MENOUN Idhir, REHRAH Ferhat , « Etude comparative des régulateurs PID et Flou
Application à un moteur à courant continu (MCC) », Mémoire de Master Option :Automatismes
Industriels, Université Abderrahmane Mira - Bejaïa, 2011/2012.
[5]FOURAR Meriem & KEMOUCHE Meriem, « ETUDE ET REALISATION D’UN
SYSTEME DE REGULATION DE NIVEAU D’EAU DANS LES CHAUDIERES A VAPEUR»,
Mémoire de Master Option: Électromécanique, UNIVERSITE ABDERRAHMANE MIRA -
BEJAIA, 2016/2017.
[7] AMANI Ahmed amine , «LE CONTROLE PID D’UN MOTEUR BRUSHLESS», Mémoire
de Master Option Automatique et Informatique Industrielle :, Université de BADJI MOKHTAR
ANNABA , 2019.
[8] Ayeb Fakhreddine , «Conception et implémentation d’une commande PID numérique d’un
moteur à courant continu.», Mémoire de Master Option Informatique Industrielle :, Université de
LARBI BEN M’HIDI D’OUM EL BOUAGUI , 2013/2014
[9] S. Tamazirt, « Etude de quelques méthodes de synthèse et de calcul des paramètres des
régulateurs PID», mémoire de master, UMMTO, 2013.
[10] Marcel NOUGARET, « Principes généraux de la correction». Edition Technique de
l’ingénieur 2012.
[11]TOURE FatoumateFousseyni REZIK Kheira, «Contrôle et comandedun système a distance
via GSM», Mémoire de Magister Option : Electronique des systemes Embarqués, Université de
Abdelhamide Ibn Badis de Mostaganem , 2019.
[12]Slimane OTS ManeKadda Mansour Ahmed , «Conception et réalisation d’un système daccés
intelligent pour la domotique a base dArduino », Mémoire de Magister Option: Réseaux et
télécommunication , Université de Belhadj Bouchaib de Ain-Temouchent, 2018/2019.

Université De M’sila 2019/2020 Page 45

 [13]Mekhafia Toufik GhadbaneToufik , «Etude et réalisation d’un système de commande a
distance des installations électroniques pour la domotique», Mémoire de Magister
Option : Electronique des systèmes Embarqués, Université de Msila, 2017/2018.
[14]Zahra Dafri , Réalisation d un système basé sur internet des objets pour le contrôle des serres
intelligentes.», Mémoire de Magister Option: système informatique, Université de 8 Mai 1945 de
Guelma , Juillet 2019.
[15] Cour arduinoSpt 2018
[16]Mr Yefsah Rabah Mme ZianeLouisa , «Conception et réalisation d’un système de protection
et de supervision d’un batiment avicole en utilisant une transmission GSM et NRF radio»,
Mémoire de Magister Option:Electronique industrielle , Université de Mouloud Mammeri de
TiziOuzou , 2017/2018
[17] Wikipédia
[18] [Link]
[19] Mr. ABDELAZIZ Mourad, Conception et réalisation de la commande d'un bras manipulation
ROB3 avec Arduino ; Mémoire de fin d'études pour l’obtention du diplôme de MASTER
université ; Dr MOULAY TAHAR Saïda 2015.

Université De M’sila 2019/2020 Page 46