Mécanique pour ingénieurs
René BADO
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Génie Civil & Computer Science, L1-S1
Chapitre 1 : Statique des corps rigides
1.1 Forces Coplanaires
1.1.1 Vecteur force
Une force représente l’action d’un corps sur un autre corps et est généralement caractérisée par son
point d’application, son module (ou sa norme) et sa direction.
On donne la direction de la force en indiquant sa ligne
d’action et le sens d’application. La ligne d’action
correspond à la ligne droite le long de laquelle la force
agit. On la caractérise à l’aide de l’angle qu’elle forme
avec un axe préalablement déterminé. On dessine un
segment de cette droite pour représenter la force ; la
longueur du segment est fonction de l’échelle choisie et
correspond à l’amplitude de la force. Finalement, une
flèche indique le sens d’application (ou orientation) de
la force. Deux forces de même grandeur exercées sur la
même ligne d’action, mais de sens opposé, ont un effet
contraire sur le corps rigide.
1.1.2 Résultante de deux forces agissant sur le même corps
L’expérience démontre que nous pouvons remplacer deux
P et ⃗⃗⃗
forces ⃗⃗⃗ Q agissant sur un corps A par une force unique
⃗⃗⃗
R produisant le même effet. On appelle cette force équivalente,
résultante des forces ⃗⃗⃗P et ⃗⃗⃗
Q . On peut déterminer la force
⃗⃗⃗
résultante R en construisant un parallélogramme dont les
côtés adjacents correspondent à ⃗⃗⃗ P et ⃗⃗⃗
Q . La diagonale du
parallélogramme qui passe par le point A représente la
résultante. Ce procédé décrit l’application de la règle du
parallélogramme pour l’addition de deux forces.
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1.1.3 Vecteurs
On définit les vecteurs comme des expressions mathématiques caractérisées par un module et une
direction.
Deux vecteurs sont dits équipollents s’ils ont le même module et la même direction, quel que soit leur
point d’application (figure a).
Le vecteur opposé à ⃗⃗⃗P , noté −P ⃗⃗⃗ , a le même module que P ⃗⃗⃗ , mais il est de sens opposé (figure b).
On dit alors que les vecteurs P⃗⃗⃗ et −P ⃗⃗⃗ sont opposés. Leur somme est nulle :
⃗⃗⃗ + (−P
P ⃗⃗⃗ ) = 0
1.1.4 Addition vectorielle
Par définition, la règle du parallélogramme s’applique pour
l’addition de vecteurs : on obtient la somme des vecteurs P ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ en joignant leur origine à un point A et en construisant
et Q
un parallélogramme dont les vecteurs constituent deux des
côtés. La diagonale passant par le point A détermine la
somme des vecteurs P ⃗⃗⃗ , notée P
⃗⃗⃗ et Q ⃗⃗⃗ .
⃗⃗⃗ + Q
Le parallélogramme construit à partir des vecteurs P ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ et Q
reste le même si on place les vecteurs dans l’ordre inverse.
On conclut que l’addition de deux vecteurs est
commutative et nous pouvons écrire :
P + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ Q = ⃗⃗⃗
Q + ⃗⃗⃗
P
La méthode du triangle est une autre technique d’addition de vecteurs. Cette méthode est dérivée
de la règle du parallélogramme. En considérant la symétrie de la figure, les côtés opposés étant égaux
et parallèles, il suffit de dessiner la moitié du parallélogramme (figure a) pour trouver la somme : on
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P et ⃗⃗⃗
place bout à bout les vecteurs ⃗⃗⃗ P jointe à l’extrémité de ⃗⃗⃗
Q , l’origine de ⃗⃗⃗ Q . La figure (b) illustre
la même addition de vecteurs en considérant l’autre moitié du parallélogramme. On obtient la même
résultante, ce qui confirme la commutativité de l’addition vectorielle.
La soustraction d’un vecteur équivaut à l’addition
de son vecteur opposé. Ainsi, on obtient P ⃗⃗⃗ ,
⃗⃗⃗ − Q
la différence entre les vecteurs P ⃗⃗⃗ , en
⃗⃗⃗ et Q
additionnant P ⃗⃗⃗ . On écrit :
⃗⃗⃗ et –Q
⃗⃗⃗ = P
⃗⃗⃗ − Q
P ⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗ + (−Q
Considérons maintenant l’addition de trois vecteurs ou
plus. Par définition, on obtient la somme de P ⃗⃗⃗ et S⃗⃗ en
⃗⃗⃗ , Q
additionnant d’abord les vecteurs P ⃗⃗⃗ , et en ajoutant
⃗⃗⃗ et Q
ensuite S⃗⃗ au vecteur P ⃗⃗⃗ . On écrit :
⃗⃗⃗ + Q
⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗
P Q + ⃗⃗S = (P
⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗
Q ) + S⃗⃗
L’addition de quatre vecteurs se fait de la même manière,
c’est-à-dire en ajoutant le quatrième vecteur à la somme
des trois premiers. Il s’ensuit que la somme d’un nombre donné de vecteurs s’obtient en appliquant
la règle du parallélogramme à répétition, en ajoutant un vecteur chaque fois, jusqu’à ce qu’un seul
vecteur remplace l’ensemble des vecteurs à additionner.
L’examen de la figure (a) ci-dessous révèle qu’il n’est cependant pas nécessaire de déterminer le
⃗⃗⃗ pour obtenir le résultat final. Il suffit de placer les vecteurs bout à bout, en joignant
⃗⃗⃗ + Q
vecteur P
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l’origine du deuxième à l’extrémité du premier et ainsi de suite, et de tracer la résultante en reliant
l’origine du premier vecteur à l’extrémité du dernier ; c’est la méthode du polygone. Le résultat
reste le même si on change l’ordre des vecteurs, comme le montre la figure (b) ci-dessous, où les
vecteurs Q ⃗⃗⃗ et S⃗⃗ ont été remplacés par leur somme Q
⃗⃗⃗ + S⃗⃗ . On peut donc écrire :
⃗⃗⃗ + S⃗⃗ = (P
⃗⃗⃗ + Q
P ⃗⃗⃗ ) + S⃗⃗ = P
⃗⃗⃗ + Q ⃗⃗⃗ + S⃗⃗ )
⃗⃗⃗ + (Q
Cette équation montre que l’addition vectorielle est associative, en plus d’être commutative.
1.1.5 Résultante de forces concourantes
On considère un corps A soumis à plusieurs forces coplanaires, c’est-à-dire situées dans un même
plan. Étant donné que toutes ces forces passent par le même point A, on dira qu’elles sont
concourantes. On les additionne en utilisant la méthode du polygone, équivalente à des applications
successives de la règle du parallélogramme. La résultante ⃗⃗⃗
R des forces concourantes produit le même
effet sur le corps A que l’ensemble des forces concourantes appliquées. L’ordre d’addition des
vecteurs P ⃗⃗⃗ et S⃗⃗ est sans importance.
⃗⃗⃗ , Q
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1.1.6 Décomposition d’un vecteur force
On a vu qu’il est possible de remplacer deux ou plusieurs forces agissant sur un corps par leur
résultante, une force unique produisant le même effet que l’ensemble. À l’inverse, on peut remplacer
une force F⃗⃗ appliquée à un corps par deux ou plusieurs forces dont l’action globale produira le même
⃗⃗ sur le corps. On parle alors des composantes de la force initiale F
effet que la force F ⃗⃗ . On considère
les deux cas suivants :
L’une des composantes, ⃗⃗⃗
𝐏 , est connue :
On doit déterminer la seconde composante ⃗⃗⃗ Q , en appliquant la méthode
du triangle, c’est-à-dire en plaçant l’origine du vecteur ⃗⃗⃗
P sur celle du
vecteur F ; on obtient alors le module et la direction du vecteur ⃗⃗⃗
⃗⃗ Q en
les mesurant sur la schéma dessiné à l’échelle ou en utilisant la
trigonométrie. Une fois ⃗⃗⃗Q déterminé, les vecteurs ⃗⃗⃗ P et ⃗⃗⃗
Q doivent
s’appliquer au corps A.
La ligne d’action de chacune des composantes est connue :
La règle du parallélogramme donne le module et le sens
des composantes. Il suffit de définir les composantes ⃗⃗⃗
P
⃗⃗⃗
et Q en les mesurant sur le graphique ou en appliquant
la loi des sinus.
1.2 Addition de forces à l’aide de composantes
1.2.1 Composantes cartésiennes d’une force
La figure ci-contre montre la décomposition d’un
⃗⃗ en ses composantes ⃗⃗⃗⃗⃗
vecteur F Fx , le long de l’axe
des x, et F ⃗⃗⃗⃗⃗y , orientée selon l’axe des y. Le
parallélogramme devient alors un rectangle et les
composantes ⃗⃗⃗⃗⃗
Fx et ⃗⃗⃗⃗⃗
Fy sont appelées
composantes cartésiennes (ou composantes
rectangulaires).
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
F Fx + ⃗⃗⃗⃗⃗
Fy
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On considère maintenant deux vecteurs de norme
unitaire ⃗⃗i et ⃗⃗j dirigés respectivement selon le
sens des x et des y positifs. Ces vecteurs sont
appelés vecteurs unitaires. On peut écrire les
composantes cartésiennes ⃗⃗⃗⃗⃗
Fx et ⃗⃗⃗⃗⃗
Fy d’une force F ⃗⃗
en multipliant les vecteurs unitaires ⃗⃗i et ⃗⃗j par les
scalaires appropriés.
On a : ⃗⃗⃗⃗⃗x = Fx ⃗⃗i
F et ⃗⃗⃗⃗⃗
Fy = Fy ⃗⃗j
et ⃗⃗F = Fx ⃗⃗i + Fy ⃗⃗j
Les scalaires Fx et Fy sont positifs ou négatifs selon
le sens des vecteurs F ⃗⃗⃗⃗⃗x et ⃗⃗⃗⃗⃗
Fy . Notons que la composante scalaire Fx est positive lorsque le vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗x est orienté dans le même sens que le vecteur unitaire ⃗⃗i (sens des x positifs) et qu’elle prend une
F
valeur négative lorsque le vecteur F ⃗⃗⃗⃗⃗x est orienté dans le sens opposé à ⃗⃗i . De même, le signe de Fy
dépend du sens de ⃗⃗⃗⃗⃗
Fy par rapport au vecteur unitaire ⃗⃗j .
Si le module de la force ⃗⃗F et l’angle θ sont connus, on peut exprimer les composantes de la force ⃗⃗F
comme suit :
Fx = F cos θ et Fy = F sin θ
Une force ⃗⃗F définie par ses composantes cartésiennes Fx et Fy a pour direction l’angle θ dont la
valeur est donnée par :
Fy
tan θ =
Fx
⃗⃗ en appliquant le théorème de Pythagore :
On détermine le module de la force F
⃗⃗ ‖ = √(Fx )2 + (Fy )2
F = ‖F
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1.2.2 Somme de plusieurs forces par la méthode des composantes
P , ⃗⃗⃗
On considère les trois forces ⃗⃗⃗ Q et S⃗⃗ agissant sur un corps A.
La résultante ⃗⃗⃗
R de ces trois forces s’écrit :
⃗⃗⃗ = P
R ⃗⃗⃗ + S⃗⃗
⃗⃗⃗ + Q
En décomposant les forces, on a :
⃗⃗⃗
R = Px ⃗⃗i + Py ⃗⃗j + Q x ⃗⃗i + Q y ⃗⃗j + Sx ⃗⃗i + Sy ⃗⃗j = (Px + Q x + Sx )⃗⃗i + (Py + Q y + Sy )⃗⃗j
soit :
R x ⃗⃗i + R y ⃗⃗j = (Px + Q x + Sx )⃗⃗i + (Py + Q y + Sy )⃗⃗j
Il vient :
R x = Px + Q x + Sx et R y = Py + Q y + Sy
⃗⃗⃗ d’un ensemble de
On peut en déduire que le calcul des composantes R x et R y de la résultante R
forces agissant sur un même corps peut être effectué en additionnant algébriquement les
composantes scalaires des forces.
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1.3 Forces et équilibre dans un plan
1.3.1 Équilibre d’un corps
Un corps est en équilibre si l’ensemble des forces s’exerçant sur lui donne une
résultante nulle.
Ainsi, un corps soumis à deux forces sera en équilibre si les deux forces ont la
même ligne d’action, des modules égaux mais de sens opposés. La résultante
des deux forces est alors nulle (voir figure ci-contre).
La figure (a) ci-dessous montre un autre cas d’équilibre, où le corps A est soumis à l’action de
quatre forces.
Pour appliquer la méthode du polygone (voir figure b), on doit placer l’origine de la force F⃗⃗⃗⃗1 au point
⃗⃗⃗⃗4 coïncide
O et aligner les autres forces bout à bout ; on peut alors constater que l’extrémité de la F
exactement avec le point de départ O. La résultante est donc nulle et le corps est en équilibre.
Le polygone fermé de la figure (b) donne une représentation graphique de l’équilibre du corps A.
D’un point de vue algébrique, les conditions d’équilibre s’expriment à l’aide de l’équation :
∑ ⃗⃗F = 0
La décomposition cartésienne des forces permet d’écrire :
∑(Fx ⃗⃗i + Fy ⃗⃗j ) = 0 ou (∑ Fx ) ⃗⃗i + (∑ Fy ) ⃗⃗j = 0
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On peut en déduire les conditions nécessaires et suffisantes à l’équilibre d’un corps, soit :
∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0
Considérons à nouveau le corps de la figure (a) ci-dessus et vérifions si les conditions d’équilibre
sont bien respectées. On a :
∑ Fx = 300 − (200) sin 30° − (400) sin 30° = 300 − 100 − 200 = 0
∑ Fy = −173,2 − (200) cos 30° + (400) cos 30° = −173,2 − 173,2 + 346,4 = 0
1.4 Forces dans un repère à trois dimensions
1.4.1 Composantes cartésiennes d’une force dans un repère à trois dimensions
⃗⃗ appliquée à l’origine O d’un système de coordonnées cartésiennes x, y, z.
On considère une force F
Pour définir la direction de la force, on trace un plan vertical OBAC contenant le vecteur F ⃗⃗
(voir la figure a). Ce plan passe par l’axe vertical y et son orientation est donnée par l’angle ϕ qu’il
forme avec le plan xy. L’angle θy , situé entre ⃗⃗F et l’axe des y, définit la direction de ⃗⃗F dans ce plan.
Si on décompose la force ⃗⃗F en une composante verticale ⃗⃗⃗⃗ Fy et une composante horizontale ⃗⃗⃗⃗ Fh
(voir la figure b), on considère le plan OBAC selon les règles établies pour les forces coplanaires. Les
composantes scalaires correspondantes s’écrivent :
Fy = F cos θy , Fh = F sin θy
On peut ensuite décomposer F ⃗⃗⃗⃗h en deux composantes F ⃗⃗⃗⃗x et ⃗⃗⃗
Fz dans le plan xz, dirigées
respectivement selon les axes x et z (voir la figure c). On obtient :
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Fx = Fh cos ϕ = F sin θy cos ϕ
Fz = Fh sin ϕ = F sin θy sin ϕ
On a donc trois composantes vectorielles ⃗⃗⃗⃗
Fx , ⃗⃗⃗⃗
Fy , ⃗⃗⃗
Fz dirigées selon les trois axes du système de
coordonnées.
En appliquant le théorème de Pythagore aux triangles OAB et OCD des figure (b) et (c), on obtient :
F 2 = (OA)2 = (OB)2 + (BA)2 = Fy2 + Fh2 (1)
Fh 2 = (OC)2 = (OD)2 + (DC)2 = Fx2 + Fz2 (2)
En remplaçant l’expression (2) dans l’équation (1) , on obtient :
F = √Fx2 + Fy2 + Fz2
La figure (e) ci-dessous montre que Fy = F cos θy . Sur les figures (d) et (f), les triangles OAD et
OAE occupent des positions comparables à celle du triangle OAB. Si on note θx et θz les angles
formés par ⃗⃗F avec les axes x et z respectivement, on peut trouver des expressions similaires à
Fy = F cos θy pour les autres directions :
Fx = F cos θx , Fy = F cos θy , Fz = F cos θz
Les trois angles θx , θy et θz définissent la direction de la force ⃗⃗F .
Exemple 1 :
Une force de 500 N forme des angles de 60° , 45° et 120° avec les axes x , y et z respectivement.
Déterminer les composantes Fx , Fy et Fz de la force.
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Solution :
Fx = 500 cos 60° = 250 N
Fy = 500 cos 45° = 354 N
Fy = 500 cos 120° = −250 N
Soit ⃗⃗ = (250 N)⃗⃗i + (354 N)⃗⃗j − (250 N)⃗⃗⃗⃗k
F
Considérons à nouveau la force ⃗⃗F et ses composantes Fx , Fy et Fz :
⃗⃗ = Fx ⃗⃗i + Fy ⃗⃗j + Fz ⃗⃗⃗⃗k
F
Avec Fx = F cos θx , Fy = F cos θy et Fz = F cos θz , on a ∶
⃗⃗F = F cos θx ⃗⃗i + F cos θy ⃗⃗j + F cos θz ⃗⃗⃗⃗k = F(cos θx ⃗⃗i + cos θy ⃗⃗j + cos θz ⃗⃗⃗⃗k ) = Fλ⃗⃗
On en déduit que la force ⃗⃗F correspond au produit du module F par le vecteur :
λ⃗⃗ = cos θx ⃗⃗i + cos θy ⃗⃗j + cos θz ⃗⃗⃗⃗k
Le vecteur λ⃗⃗ est un vecteur unitaire orienté
dans la direction de ⃗⃗F . On peut facilement
identifier que les composantes du vecteur
unitaire λ⃗⃗ correspondent aux cosinus
⃗⃗ , soit :
directeurs de la ligne d’action de F
λx = cos θx , λy = cos θy , λz = cos θz
Sachant que la somme des carrés des
composantes d’un vecteur est égale au carré
de son module, on peut écrire :
λx 2 + λy 2 + λz 2 = 1
En substituant les valeurs obtenues plus
haut pour λx , λy et λz , on trouve :
cos 2 θx + cos 2 θy + cos 2 θz = 1
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Exemple 2 :
Une force F⃗⃗ a pour composantes Fx = 20 N , Fy = −30 N et Fz = 60 N. Déterminer le module
⃗⃗ ainsi que les angles θx , θy et θz qu’elle forme avec les axes du système de
de la force F
coordonnées.
Solution :
F = √Fx2 + Fy2 + Fz2 = √(20)2 + (−30)2 + (60)2 = 70 N
Fx 20
cos θx = = = 0,286 soit θx = 73,4°
F 70
Fy −30
cos θy = = = −0,429 soit θy = 115,4°
F 70
Fz 60
cos θz = = = 0,857 soit θz = 31°
F 70
1.4.2 Force définie par son module et deux points sur sa ligne d’action
Dans bien des applications, la
direction d’une force F ⃗⃗ est définie
par les coordonnées de deux points
M(x1 , y1 , z1 ) et N(x2 , y2 , z2 ) situés
sur sa ligne d’action, comme le
montre la figure ci-contre.
Considérons le vecteur MN ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ joignant
M et N, et orienté dans le même
sens que la force ⃗⃗F , dont les
composantes scalaires sont
dx , dy et dz . On peut écrire :
MN = dx ⃗⃗i + dy ⃗⃗j + dz ⃗⃗⃗⃗k
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On détermine le vecteur unitaire λ⃗⃗ , orienté selon la ligne d’action commune à F
⃗⃗ et MN
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , en divisant
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ par son module MN. Sachant que MN correspond à la distance d qui sépare M et N,
le vecteur MN
on a :
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MN 1
λ⃗⃗ = = (d ⃗⃗i + dy ⃗⃗j + dz ⃗⃗⃗⃗k ) avec d = √d2x + d2y + d2z
MN d x
La force ⃗⃗F étant égale au produit du module F et du vecteur unitaire λ⃗⃗ , on a :
F
⃗⃗F = Fλ⃗⃗ = (d ⃗⃗i + dy ⃗⃗j + dz ⃗⃗⃗⃗k )
d x
⃗⃗ :
On en déduit les composantes scalaires de la force F
Fdx Fdy Fdz
Fx = , Fy = , Fz =
d d d
Sachant que Fx = F cos θx , Fy = F cos θy et Fz = F cos θz , on également écrire ∶
dx dy dz
cos θx = , cos θy = , cos θz =
d d d
1.4.3 Équilibre dans un repère à trois dimensions
Pour un corps en équilibre dans un espace tridimensionnel, on a les équations d’équilibre
suivantes :
∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0 , ∑ Fz = 0
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