INTRODUCTION

La mécanique rationnelle est une science qui étudie le mouvement

de la matière sous sa forme la plus simple, une science qui traite
des lois générales régissant le mouvement mécanique et l’état
d’équilibre des corps et des parties de corps matériels.
L'étude de l'état de repos ou de mouvement des corps sous l'action
des forces auxquelles ils sont soumis.
Le cours de la mécanique rationnelle se divise en trois grandes
parties : la statique, la cinématique et la dynamique.
La statique est la partie de la mécanique qui étudie les conditions
d’équilibres des forces, par conséquent, les conditions d’équilibre
du corps auquel elles sont appliquées et des moyens de réduire
un système de forces à une forme élémentaire.
 INTRODUCTION

La mécanique rationnelle est une science qui étudie le mouvement

de la matière sous sa forme la plus simple, une science qui traite
des lois générales régissant le mouvement mécanique et l’état
d’équilibre des corps et des parties de corps matériels.
L'étude de l'état de repos ou de mouvement des corps sous l'action
des forces auxquelles ils sont soumis.
Le cours de la mécanique rationnelle se divise en trois grandes
parties : la statique, la cinématique et la dynamique.
La cinématique étudie les dépendances seulement entre les
éléments géométriques du mouvement et le temps, sans prendre
en considération les forces qui agissent sur les corps en
mouvement.
 INTRODUCTION

La mécanique rationnelle est une science qui étudie le mouvement

de la matière sous sa forme la plus simple, une science qui traite
des lois générales régissant le mouvement mécanique et l’état
d’équilibre des corps et des parties de corps matériels.
L'étude de l'état de repos ou de mouvement des corps sous l'action
des forces auxquelles ils sont soumis.
Le cours de la mécanique rationnelle se divise en trois grandes
parties : la statique, la cinématique et la dynamique.
La dynamique se propose d’étudier le mouvement d’un corps
matériel qui s’accomplit sous l’action des forces qui lui sont
appliquées.
 INTRODUCTION
Les lois fondamentales de la mécanique
La première loi fondamentale de la mécanique (Principe
fondamental de l’inertie) : tout corps au repos ou en mouvement
uniforme, en ligne droite, reste dans l’état de repos ou de
mouvement ou il se trouve, sauf si une force l’amène à changer cet
état.
La deuxième loi fondamentale de la mécanique (Principe de
l’action indépendante de chaque force) : L’accélération d’un point
matériel donné est proportionnelle à la force qui lui est appliquée et
est dirigée suivant la ligne droite selon la quelle la force agit.

La troisième loi fondamentale de la mécanique (Principe

d’action et du réaction) : à chaque action correspond toujours une
réaction égale et contraire ou les actions mutuelles de deux corps
quelconques sont toujours égales et de directions opposées.
 INTRODUCTION

Limites de la mécanique classique

- La mécanique telle que nous l’avons définie ne permet pas
d’expliquer et de prévoir les mouvements des très petits systèmes
matériels (typiquement les éléments constitutifs de la matière, voire
de certaines particules fines (ordre de grandeur : le mm).

- De même, les mouvements des galaxies ne sont pas parfaitement

pris en compte par la mécanique classique.
- Si la vitesse d’un système est proche de celle de la lumière, la
mécanique classique ne s’applique plus.
- Toutes les interactions entre les systèmes ne sont pas prises en
compte, alors que certaines peuvent être importantes (les variations
de température, les problèmes de la fatigue des matériaux,....).
 VECTEURS

Elément d’algèbre vectorielle

Grandeur scalaire
On appelle scalaire une grandeur qui se défini complètement par sa
valeur numérique dans un système d’unités choisi et n’est liée à
aucune direction dans l’espace. Par exemple la masse, le volume, la
température, et l’énergie.
 VECTEURS

Elément d’algèbre vectorielle

Grandeur scalaire
Grandeur vectorielle
Une grandeur vectorielle se défini non seulement par sa valeur
numérique mais aussi par une direction et un sens dans l’espace
ainsi la force et la vitesse sont des vecteurs.
a) La direction est la droite qui
porte le vecteur. Elle est définie
par l’angle θ mesuré entre un axe
de référence et le support.
 VECTEURS

Elément d’algèbre vectorielle

Grandeur scalaire
Grandeur vectorielle
Une grandeur vectorielle se défini non seulement par sa valeur
numérique mais aussi par une direction et un sens dans l’espace
ainsi la force et la vitesse sont des vecteurs.
a) La direction.
b) Le sens représente l’orientation
origine-extrémité du vecteur et est
symbolisé par une flèche.
 VECTEURS

Elément d’algèbre vectorielle

Grandeur scalaire
Grandeur vectorielle
Une grandeur vectorielle se défini non seulement par sa valeur
numérique mais aussi par une direction et un sens dans l’espace
ainsi la force et la vitesse sont des vecteurs.
a) La direction.
b) Le sens
c) L’intensité, norme ou module,
représente la valeur de la grandeur
mesurée par le vecteur. Notation :
V, ou |V|.
 VECTEURS

Elément d’algèbre vectorielle

Grandeur scalaire
Grandeur vectorielle
Une grandeur vectorielle se défini non seulement par sa valeur
numérique mais aussi par une direction et un sens dans l’espace
ainsi la force et la vitesse sont des vecteurs.
a) La direction.
b) Le sens
c) L’intensité
d) Le point d’application est le
point qui sert d’origine à un
représentant du vecteur.
 VECTEURS
Vecteur libre
Un vecteur libre peut se déplacer librement dans l’espace. Par
exemple si un corps se déplace sans tourner le mouvement de
n’importe quel point du corps peut être associé à un vecteur et ce
vecteur décrit parfaitement le déplacement de chaque point du
corps.

Un vecteur libre est défini par sa direction, son sens et sa valeur,

son point d’application (origine) pouvant être quelconque dans
l’espace.
On peut remplacer un vecteur libre par un vecteur équipollent
quelconque, dans tout l'espace.
Exemple : le vecteur de l’accélération de la pesanteur g est un
vecteur libre.
 VECTEURS
Vecteur libre
Vecteur glissant
Un vecteur glissant agit selon une ligne précise dans l’espace. Une
force extérieure agissant sur un corps rigide peut être appliquée à
n’importe quel point de sa ligne d’action sans changer son effet sur
l’ensemble du corps.

Un vecteur glissant est défini par sa droite d’action (support), son

sens et sa valeur, son point d’application pouvant être quelconque
sur la droite d’action.
On peut glisser un vecteur glissant le long de son support.
Exemple: Une force appliquée à un solide rigide peut glisser sur sa
droite d’action sans modifier l’effet qu’elle produit.
 VECTEURS
Vecteur libre
Vecteur glissant
Vecteur lié
Un vecteur lié agit dans un point d’application précis et par
conséquent il à une position fixe dans l’espace. L’action d’une force
agissant sur un corps déformable doit être représentée par un
vecteur lié au point d’application de cette force.

Un vecteur lié est défini par sa droite d’action son sens, sa valeur et
son point d’application.
Un vecteur lié ne peut pas être remplacé par un autre vecteur.
Exemple : Le poids d'un corps P est un vecteur lié. C'est un
vecteur qui a un point d’application bien défini qui est le
barycentre ou le centre de gravité du corps.
 VECTEURS

Propriétés de base
Tout vecteur est définie algébriquement par c’est composantes x,y
et z, dans lequel :
   
A  Ax.i  Ay. j  Az.k
Le module ou la longueur du vecteur peut calculer par le
théorème de Pythagore:

A = √(Ax2+Ay2+ Az2)
 VECTEURS

Opérations sur les vecteurs

Addition
Des vecteurs de même nature peuvent être additionnés pour former
un troisième vecteur appelé vecteur somme.

A C

B
 VECTEURS

Opérations sur les vecteurs

Addition B

A C

Ou par un parallélogramme

A C

B
 VECTEURS

Soustraction
La différence entre les vecteurs A et B se ramène à une addition en
ajoutant le vecteur opposé (-B).
 VECTEURS
L'addition de plusieurs vecteurs de fait en disposant tous les vecteurs
bout à bout et en traçant le vecteur qui a comme origine, l'origine du
premier vecteur, et comme extrémité, l'extrémité du dernier.
 VECTEURS

Projection des vecteurs

La projection orthogonale du vecteur A sur l’axe (Δ) définie par la
composante Au de ce vecteur sur cet axe. On utilise aussi
l'appellation vecteur projeté.

Au u
Δ
 VECTEURS

La projection orthogonale du vecteur A sur les axes orthogonales

(x,y,z) définis par leurs vecteurs unitaires (i,j,k) est donnée par :
z
Ax = A.cos 
Ay = A.cos ϒ
A Az = A.cos β

x
 VECTEURS
Addition analytique de vecteurs
Soit deux vecteurs A et B définis dans (x,y,z) :
     
A  Ax.i  Ay. j B  Bx.i  By. j
    
C  A  B  ( Ax.  Bx ).i  ( Ay  .By ). j
 VECTEURS

Produit scalaire
Le produit scalaire du vecteur A par le vecteur B, noté A.B, est égal
au produit des modules des deux vecteurs multiplié par le cosinus
de l’angle (θ) formé par les deux vecteurs lorsqu’ils partagent la
même origine.

où θ est en degré.
 VECTEURS
Produit scalaire

Forme analytique
Il existe une autre formule pour effectuer le
produit scalaire.
 VECTEURS
Produit scalaire

le choix de la formule se fait en fonction des informations qui sont

fournies dans le problème ou de l'information que l'on doit trouver.
Par exemple, le produit scalaire est utile pour calculer un travail en
physique, etc.​​
 VECTEURS

Produit scalaire
 VECTEURS
Produit scalaire
Exemple :

Utiliser la deuxième formule du produit scalaire

 VECTEURS
Produit scalaire
Exemple :
 VECTEURS
Produit scalaire
 VECTEURS
Produit vectoriel
Le produit vectoriel est une autre opération algébrique entre deux
vecteurs dont le résultat est un vecteur. On utilise l’opérateur « × ou
۸» pour désigner le produit vectoriel.
On utilise la fonction sinus et l’angle θ entre les vecteurs A et B
pour obtenir les composantes perpendiculaires d’un vecteur par
rapport à l’autre :

La règle de lelaproduit
Par exemple, main droite
permet
vectorielde
est définir
utile le sens du
vecteur résultant
pour calculer du produit
le moment
vectoriel
d’une force (sachant que
en physique.​​ sa
direction est toujours
perpendiculaire aux deux
vecteurs)
 VECTEURS

Produit vectoriel
 VECTEURS

Produit vectoriel
Calcul du produit vectoriel dans une base orthonormée
Dans un plan cartésien xyz en trois dimensions, on définit le
produit vectoriel de la façon suivante :
       
A  Ax.i  Ay. j  Az.k B  Bx . i  By . j  Bz . k
Principe de détermination à partir du produit en croix :

     
AxB  C  ( Ay.Bz  Az.By ).i  ( Az.Bx  Ax.Bz ). j  ( Ax.By  Ay.Bx ).k
 VECTEURS

Produit vectoriel

Produit vectoriel dans une base orthonormée

     
AxB  C  ( Ay.Bz  Az.By ).i  ( Az.Bx  Ax.Bz ). j  ( Ax.By  Ay.Bx ).k
Exemple :
À partir de la définition du produit vectoriel, trouvez un vecteur
perpendiculaire au vecteur A=3i+6j-2k et B=-i+2j+5k
simultanément :
     
A  B  C  (6.5  (2).2).i  (3.5  (2)(1)). j  (3.2  6.(1)).k
 VECTEURS
Règle des sinus dans un triangle
Soit un triangle quelconque ABC nous pouvons établir une relation
entre les trois côtés et les trois angles du triangle.
Dans les triangles ABD et CBD, nous avons :

Dans les triangles AEC et BEC,

nous avons :
 VECTEURS

Formule d’Al-Kashi
Soient deux vecteurs A et B;
 VECTEURS

Droites sécantes deux a deux

 TORSEURS
Le torseur représente la modélisation mathématique du mouvement
d’un solide.
Un torseur [T] est un champ de vecteurs définis un ensemble de
deux champs de vecteurs (force et moment). A chaque point A,
-une résultante R du torseur [T] indépendant du point A.

-un moment MA au point A du torseur[T] qui dépend du point A.

Le torseur associe au champ de vecteurs est :

 TORSEURS
Changement de point de réduction d'un torseur.
Soit le torseur défini par ces éléments de réduction au point A. les
éléments de réduction de ce torseur en un point O de l’espace sont
donnés par :
-Résultante générale: elle est inchangée car invariant.

-Le moment résultant en un point A de l’espace est donné par :

 TORSEURS
Opérations sur les Torseurs
-Addition de torseurs

-Produit par un scalaire:

Produit de deux torseurs: