Linux et le monde de
l’embarqué
M2 SETI — B4 Linux Embarqué
Guillaume Duc
[email protected]
2021–2022
Plan
Introduction administrative
Le monde de l’embarqué
Les licences libres
Linux & l’embarqué
Références
2/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Objectifs pédagogiques
Être capable de mettre en œuvre un système Linux
sur un système embarqué
• Comprendre le mécanisme de démarrage (depuis
le bootloader jusqu’aux applications)
• Comprendre les différents éléments nécessaires et
comment les générer (noyau, arbre des
périphériques, système de fichiers initial, système
de fichiers racine...)
• Savoir écrire un pilote de périphérique simple
3/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Pré-requis
Programmation en langage C (pour l’écriture des
pilotes de périphérique)
Utilisation basique de Linux, de la ligne de
commande, des outils de compilation classiques
(gcc, make...)
Architecture des ordinateurs et des systèmes
embarqués (bus, interruptions, DMA, mémoire
virtuelle...)
Utilisation basique de git
4/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Emploi du temps 2021-2022
Mardi 14/12/21 13h30-17h00 : Séance 1
Mardi 04/01/22 13h30-17h00 : Séance 2
Mardi 11/01/22 13h30-17h00 : Séance 3
Mardi 18/01/22 13h30-17h00 : Séance 4
Mardi 25/01/22 13h30-17h00 : Séance 5
Mardi 01/02/22 13h30-17h00 : Séance 5
Mardi 08/02/22 13h30-17h00 : Séance 7
Mardi 15/02/22 13h30-17h00 : Séance 8
Mardi 01/03/22 13h30-16h30 : Examen
5/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Travaux pratiques
Thématiques
• Compilation du noyau
• Création d’un système de fichiers (distribution)
• Création d’un pilote de périphérique...
Utilisation de qemu pour simuler un système
embarqué à base de processeur ARM Cortex-A
• Pas besoin de maquettes de TP (travail à la
maison, passage en distanciel...)
• Plus simple à déboguer
6/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Travaux pratiques
Matériel requis (si ordinateur personnel)
Ordinateur sous Linux avec une distribution
relativement récente
8 Go de RAM
50 Go de disque libre (sources du noyau, image
disque, etc.)
Outils de développement classiques (gcc, make,
git...)
Les autres logiciels nécessaires (qemu,
arm-linux-eabi-gcc...) seront installés par la suite
7/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Déroulement
Séance 1
• Cours Introduction
• Cours Démarrage d’un système Linux (début)
Séance 2
• Cours Démarrage d’un système Linux (fin)
• TP Noyau, init, initramfs, BusyBox et U-Boot
Séance 3
• Cours Système de fichiers racine
• TP Construire sa distribution complète avec
buildroot
Séance 4
• Cours introduction au développement noyau,
premier module, mécanismes de débogage et
allocation mémoire
• TP Écrire votre premier module
8/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Déroulement
Prévisionnel (suite)
Séance 5
• Cours Modèle de périphérique
• TP Pilote de périphérique pour l’accéléromètre
(partie communication avec le matériel)
Séance 6
• Cours Interface avec l’espace utilisateur
• Cours Ordonnancement et attente
• TP Accéléromètre (partie interface avec l’espace
utilisateur)
Séance 7
• Cours Interruptions
• TP Accéléromètre (partie interruptions)
9/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Déroulement
Prévisionnel (suite)
Séance 8
• Cours Concurrence
• Cours Accès aux périphériques mappés en
mémoire
• TP Accéléromètre (finalisation)
10/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Modalités d’évaluation
Note finale
• 25 % rendus des TP sur le pilote de périphérique
pour l’accéléromètre
• 75 % examen final sur table
– Questions type QCM et/ou questions ouvertes
– Seul document autorisé : une page A4 avec ce que
vous voulez inscrit dessus
– Tout autre document, support de cours, ordinateur,
téléphone, calculatrice... interdit
– Pour l’instant, les conditions sont réunies pour
effectuer cet examen en présentiel. Néanmoins, si
la situation l’exigeait, cet examen pourrait avoir lieu
à distance avec des modalités adaptées
11/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Dernières remarques
Cours repris depuis l’an dernier (assuré par un
autre enseignant les années précédentes) et
remonté à partir de zéro
N’hésitez pas à signaler toute erreur que vous
trouverez dans le cours, les textes des TP, etc.
Votre retour sera précieux pour améliorer ce cours
pour les prochaines années
N’hésitez pas à poser des questions pendant le
cours et les TP !
12/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Plan
Introduction administrative
Le monde de l’embarqué
Les licences libres
Linux & l’embarqué
Références
13/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Le monde de l’embarqué
Caractéristiques très variées
Cœur : d’un petit microcontrôleur 8 bits à plusieurs
processeurs multi-cœurs/multi-threads 64 bits
RAM : de quelques ko à plusieurs Go
Stockage de masse : quelques ko de ROM à
plusieurs Go/To de flash ou disque dur
Protection mémoire : rien, MPU (Memory Protection
Unit), MMU (Memory Management Unit)
Contraintes : coût, consommation, temps réel,
sûreté, sécurité, etc.
Nous verrons par la suite les caractéristiques
minimales pour faire tourner Linux
14/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Le rôle d’un système d’exploitation (OS)
Partage, de façon sécurisée, les ressources du
support d’exécution entre les différentes tâches
• Processeur(s) : répartit le temps processeur entre
les différentes tâches souhaitant s’exécuter (avec
éventuellement gestion des priorités, préemption,
etc.)
• Mémoire : distribue la mémoire aux tâches et
s’assure de l’isolation entre celles-ci (en se basant
sur du matériel : MPU, MMU)
• Périphériques
Fournit
• Une abstraction du matériel pour les tâches
• Des mécanismes de communication et de
synchronisation entre les tâches
15/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Les systèmes d’exploitation dans l’embarqué
Classification
Licence et accès au code source : Propriétaires /
open-source
Généralistes / dédiés
Autres critères spécifiques
• Temps réel
• Certification sûreté ou sécurité
16/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Les systèmes d’exploitation dans l’embarqué
Exemples
Généralistes : Linux, *BSD (FreeBSD, NetBSD...),
Windows...
Dédiés
• Windows IoT (ex. Windows Embedded,
propriétaire), QNX (propriétaire), iOS (propriétaire),
Android (open source)...
• Temps réel : VxWorks (propriétaire), FreeRTOS
(open source), ChibiOS/RT (open source),
INTEGRITY (propriétaire, classifié), RTX
(propriétaire)...
17/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Linux dans le monde de l’embarqué
D’après [1], 65 % des systèmes embarqués utilisent
un système d’exploitation
• 42 % un système open-source sans support
commercial
• 24 % un système commercial (en baisse ces
dernières années)
• 19 % un système développé maison
• 16 % une distribution commerciale d’un système
open-source
18/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Linux dans le monde de l’embarqué (suite)
D’après [1], systèmes d’exploitation utilisés dans
l’embarqué :
• Embedded Linux : 21 %
• Maison : 19 %
• FreeRTOS : 18 %
• Ubuntu : 14 %
• Debian : 13 %
• Android : 13 %
• Windows 10 : 10 %
– Réponses multiples autorisées, donc somme > 100 %
La part de marché de Linux (toutes distributions
confondues) est donc très importante dans le
monde de l’embarqué
19/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Pourquoi choisir Linux ?
Licence libre et code source ouvert
Support de nombreuses architectures
Nombreux pilotes de périphériques
Écosystème dynamique
Viabilité à long terme
20/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Pourquoi ne pas choisir Linux ?
Licence libre et code source ouvert
Absence de support commercial
Responsabilité en cas de problème
Écosystème foisonnant
Pas adapté à tous les systèmes embarqués (voir
caractéristiques requises plus loin)
21/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Plan
Introduction administrative
Le monde de l’embarqué
Les licences libres
Linux & l’embarqué
Références
22/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Licences libres
Droits et obligations
Point important à vérifier, notamment si vous
distribuez ou vendez un système embarqué
contenant du logiciel libre
Certaines licences imposent des contraintes au
niveau de l’accès au code source, des brevets ou
de la possibilité de mettre à jour le logiciel
Principales licences utilisées
• Licences Copyleft (gauche d’auteur )
– GNU General Public License (GPL) v2
– GNU General Public License (GPL) v3
– GNU Lesser General Public License (LGPL)
• Licences permissives
– BSD, MIT, Apache
23/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
GNU General Public License (GPL) v2 [3]
Utilisée par le noyau Linux, de nombreux outils
(busybox par exemple) et quelques bibliothèques
(GNU Readline !)
Droits (pour l’utilisateur)
• Utiliser le logiciel
• Étudier son fonctionnement
• Copier et distribuer le logiciel
• Modifier le logiciel et distribuer ces modifications
24/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
GNU General Public License (GPL) v2 [3]
Obligations (lors de la distribution du logiciel)
• Conserver les notices de copyright
• Donner accès au code source
• Les modifications apportées au logiciel doivent être
distribuées sous les mêmes termes (et donc
distribuer le code source des modifications)
Le lien avec une bibliothèque statique ou
dynamique sous GPL est considéré comme un
travail dérivé et donc impose une publication du
logiciel complet sous licence GPL
Un module compilé en dehors de l’arbre des
sources du noyau peut être distribué sous une autre
licence (mais il n’aura pas accès à certaines
fonctionnalités du noyau, et le noyau sera marqué
comme tainted)
25/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
GNU General Public License (GPL) v3 [4]
Principaux ajouts à la v2
• En cas de distribution matériel + logiciel, obligation
de fournir les informations nécessaires pour que
l’utilisateur puisse faire tourner une version
modifiée du logiciel (anti tivoïsation)
• En cas de distribution du logiciel, fourniture d’une
licence sur les brevets nécessaires à l’utilisateur
pour exercer ses droits
• En cas d’attaque pour violation de brevet,
l’attaquant perd les droits accordés par la licence
26/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
GNU Lesser General Public License (LGPL) [5]
Similaire à la GPL, spécialement dédiée aux
bibliothèques
Facilite l’utilisation d’une bibliothèque LGPL par une
application non GPL/LGPL
• En cas de liaison statique, il faut permettre à
l’utilisateur de modifier la bibliothèque LGPL et de la
lier de nouveau avec votre application (donc fournir
votre application sous forme objet par exemple)
• En cas de liaison dynamique, si la bibliothèque
LGPL est déjà présente sur l’ordinateur de
l’utilisateur, il n’y a pas besoin de distribuer le code
de celle-ci. Si la bibliothèque LGPL est distribuée
avec l’application, il faut fournir le code source de la
bibliothèque
27/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Licences permissives (BSD, MIT, Apache...)
Contrairement aux licences copyleft, n’imposent
pas la distribution des travaux dérivés sous la
même licence
En général, en cas de redistribution, elles obligent
simplement à mentionner l’usage du composant, sa
licence et ses auteurs, et l’absence de garantie
28/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Licences libres
Conclusion
Faire très attention aux licences : si vous avez un
doute, demander à un juriste spécialisé
Point important : la quasi totalité des licences libres
mentionnent explicitement l’absence de garanties
sur le fonctionnement du composant logiciel
• Vous ne pourrez pas vous retourner contre les
auteurs d’un tel composant logiciel si un bug dans
ce dernier a causé une défaillance critique de votre
système
• La légalité de cette exclusion est débattue dans
certains pays
29/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Plan
Introduction administrative
Le monde de l’embarqué
Les licences libres
Linux & l’embarqué
Références
30/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Le noyau Linux
Stricto sensu, Linux désigne juste le noyau
C’est un système d’exploitation généralise, destiné
à s’exécuter sur un très grand nombre
d’architectures et de systèmes (embarqué,
ordinateur personnel, serveur, super-calculateur)
31/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Le noyau Linux
Bref historique
En 1991, alors étudiant à Helsinki (Finlande), Linus
Torvalds (âgé de 21 ans), commence à écrire un
petit noyau destiné à fonctionner sur un processeur
80386
Le 25 août 1991, il annonce son projet sur le
newsgroup comp.os.minix
Hello everybody out there using minix -
I’m doing a (free) operating system (just a hobby, won’t be big and professional like gnu)
for 386(486) AT clones. This has been brewing since april, and is starting to get ready. I’d
like any feedback on things people like/dislike in minix, as my OS resembles it somewhat
(same physical layout of the file-system (due to practical reasons) among other things).
I’ve currently ported bash(1.08) and gcc(1.40), and things seem to work. This implies that
I’ll get something practical within a few months, and I’d like to know what features most
people would want. Any suggestions are welcome, but I won’t promise I’ll implement them :-)
Linus ([email protected])
PS. Yes - it’s free of any minix code, and it has a multi-threaded fs. It is NOT protable
(uses 386 task switching etc), and it probably never will support anything other than
AT-harddisks, as that’s all I have :-(.
32/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Le noyau Linux
Bref historique
Septembre 1991 : version 0.01 publiée sur un
serveur FTP, environ 10.000 lignes de code
Décembre 1992 : version 0.99 distribuée sous
licence GNU GPL
Grâce à la démocratisation d’Internet dans la début
des années 90, Linux fédère une communauté
grandissante de développeurs
Mars 1994 : Version 1.0.0 (175.000 lignes de code)
Janvier 1999 : Version 2.2.0 (1.800.000 lignes de
code)
Janvier 2001 : Version 2.4.0 (3.400.000 lignes de
code)
Décembre 2003 : Version 2.6.0 (6.000.000 lignes
de code)
33/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Le noyau Linux
Bref historique
Juillet 2011 : Version 3.0 (abandon de la
numérotation 2.x avec x pair pour la branche stable
et impair pour la branche de développement)
Avril 2015 : Version 4.0
Mars 2019 : Version 5.0
Décembre 2021 : Version 5.15
• ~29 millions de ligne de code
• Environ 14.000 contributeurs
34/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Le noyau Linux
Matériel nécessaire minimal
Processeur 32 bits ou plus (voir Embeddable Linux
Kernel Subset [2] pour un support minimal des
processeurs 16 bits)
• Architectures supportées (v5.9) : DEC Alpha, ARC,
ARM, ARM 64, C6x, C-SKY, Renesas H8,
Qualcomm Hexagon, Intel IA-64, Freescale 68k,
Xilinx Microblaze, MIPS, Andes NDS32, Altera Nios
II, OpenRISC, HP PA-RISC, PowerPC, RISC-V, IBM
System/390, SuperH, SPARC, x86, x86-64,
Tensilica Xtensa
Memory Management Unit (MMU) (voir µClinux
pour les systèmes sans MMU)
Plusieurs Mo de RAM (le minimum dépend de la
configuration du noyau, aux alentours de 4–8 Mo,
mais il faut ensuite compter les exécutables)
35/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Le noyau Linux
Il n’est pas temps réel
• Patch PREEMPT_RT pour rendre le noyau capable de
respecter des contraintes temps-réel dur
• RTLinux : micro-noyau temps réel faisant tourner
Linux comme une de ses tâches
36/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Les composants logiciels minimums d’un
système Linux
Le noyau Linux a besoin d’un certain nombre de
composants logiciels supplémentaires (il ne peut
pas faire grand chose seul)
Un mécanisme pour lui permettre d’identifier le
matériel présent (processeur, mémoire,
périphériques...)
• Arbre des périphériques (device tree) ou structure
de données passée par le bootloader (ATAG...)
• Description statique de la plate-forme compilée
avec le noyau
• Mécanisme automatique pour identifier les
périphériques (tables ACPI, énumération des
périphériques USB...)
37/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Les composants logiciels minimums d’un
système Linux (suite)
Un chargeur d’amorçage (bootloader )
• Initialisation de base de la plate-forme (arbre
d’horloge, caches, contrôleur de DRAM...)
• Chargement du noyau depuis un support de
stockage de masse (disque dur, mémoire flash...)
• Mise en place en mémoire des structures
complémentaires pour le démarrage du noyau
(arbre des périphériques, disque mémoire initial
(initrd...))
38/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Les composants logiciels minimums d’un
système Linux (suite)
Un système de fichiers racine
• Soit un système minimal en RAM mis en place à
partir d’une image fournie au noyau lors du
démarrage (initrd ou initramfs)
• Soit un système de fichiers plus complet monté
depuis un support de stockage de masse ou depuis
le réseau
• Remarque : dans beaucoup de systèmes les deux
méthodes ci-dessus sont utilisées l’une après
l’autre (sera détaillé dans la suite)
39/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Les composants logiciels minimums d’un
système Linux (suite)
Un processus init (lancé depuis /sbin/init)
• Premier processus exécuté par le noyau
• Ancêtre de tout les autres processus
• Une fois ce processus lancé, la phase de
démarrage du noyau est terminée
• C’est ce processus qui va être en charge de la suite
du démarrage du système
40/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Les autres composants usuels
Fichiers de configuration et exécutables pour le
démarrage (SysV init ou systemd)
Bibliothèques partagées (au minimum libc)
Shell et utilitaires classiques (sh, mount, test...)
• La plupart des bibliothèques et des outils essentiels
proviennent du projet GNU (GNU’s Not Unix), d’où
le nom GNU/Linux
• C’est moins vrai dans le domaine de l’embarqué
(Newlib, BusyBox...)
Démons (udev, sshd...)
Une console (clavier/écran, série)
41/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Construction d’un système Linux complet
Utilisation d’une distribution Linux (générique ou
spécialisée)
• Debian
• Ubuntu
• Raspberry Pi OS (anciennement Raspbian), basée
sur Debian
• ...
Avantages : tout prêt, maintenance (sécurité) sur le
long terme
Inconvénients : difficile à adapter pour une situation
particulière, difficile à optimiser
42/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Construction d’un système Linux complet
(suite...)
Générateur de distribution Linux
• Yocto Project : https://www.yoctoproject.org/
• OpenEmbedded : http://www.openembedded.org
• Buildroot : https://buildroot.org/
Avantages : flexibilité et optimisation accrues
Inconvénients : plus difficile à mettre en place
qu’une distribution toute prête, temps de
compilation
43/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Construction d’un système Linux complet
(suite...)
Création des différents éléments à la main
Avantages : flexibilité totale, compréhension totale
du système
Inconvénients : très long à mettre en place,
problèmes de dépendance entre outils ou versions,
courbe d’apprentissage difficile
44/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Plan
Introduction administrative
Le monde de l’embarqué
Les licences libres
Linux & l’embarqué
Références
45/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
Références I
[1] Aspencore.
2019 embedded markets study.
https://www.embedded.com/wp-content/uploads/2019/11/EETimes_Embedded_2019_Embedded_
Markets_Study.pdf, March 2019.
[2] Embeddable linux kernel subset.
https://github.com/jbruchon/elks, 2020.
[3] GNU.
General Public License, version 2.
https://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.html, June 1991.
[4] GNU.
General public license, version 3.
https://www.gnu.org/licenses/gpl-3.0.html, June 2007.
[5] GNU.
Lesser general public license, version 3.
https://www.gnu.org/licenses/lgpl-3.0.html, June 2007.
46/46 2021–2022 Télécom Paris Linux et le monde de l’embarqué
