TD 09 - Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Etude cinématique d'un robot Delta 2 axes - Corrigé

Q.1. Graphe des liaisons Q.2.

Cercle de centre D' et rayon h
 H'
Pivot (B, z0 ) Cercle de centre H' et rayon HJ
J' Cercle de centre H' et rayon h
 1 2  F
Pivot (A, z0 ) Pivot (C, z0 ) D'
Pivot A
 E
Pivot (D, z0 ) Pivot
0  3 4  5
(E, z0 ) (C, z0 ) Cercle de centre E' et rayon b
Pivot Pivot
 
(F, z0 ) (D, z0 ) 
Pivot Pivot Pivot (K, z0 )
B'
b3 (H, z ) 6 (J, z ) b4 Cercle de centre B'et rayon c
0 0

K'
 Cercle de centre J'
C'
Q.3. Graphiquement on voit que  5 / 0 0 et rayon c
Cercle de centre C'
→ 5/0 : mouvement de translation. et rayon CK Cercle de centre D' et rayon c

Q.4. Figures géométrales.

     
 y1 y0  y3 y0  y6 y0
y2  y4  y6 ' 
x2 x4 x6 '
θ2 x θ4 x α6 x
1 3 6
θ1 θ3 θ6
  
   x0    x0    x0
z0 = z1 = z2 z0 = z3 = z4 z0 = z6 = z6 '

Schématisation d’une E.P.A.S. de camion de pompier - Corrigé

Q.1. et Q.2.
 
Modèle (pour θ1 = π rad) d(t) x1 x0

5  z1
x4
D
 θ1
Réel y1 4 
  z0
C y1 = y 0
 
θ4 Tiges des vérins 2 et 3 y4 y1

 
A x1 x4
Corps des vérins 2 et 3
θ4 
 x1
1 y0  
z1 = z4
 
y4 y5

x0 O0 d(t)  
0 x4 x5
C D
 
z4 z5

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Simulateur de conduite - Corrigé

Q.1. Schéma cinématique Q.2. Figures géométrales

 
z1' z0

y1 '

2a θ 
y0
 
2b x 0 = x1'
1

3a
 
x1 x1 '

1' 0 z1
3b
0 α 
z1'
 
y1 = y 1'
Q.3.
Déplacement vérin a Déplacement vérin b Mouvement du siège
+ + Tangage (sens direct)
+ - Roulis (sens direct)

Schématisation du bras articulé du robot Spirit - Corrigé

Q.1. Pivot d’axe Pivot d’axe

 
(O1, y 1 ) (O3, y 3 )
0 1 2 3 4+5
Pivot d’axe Pivot d’axe
 
(O0, z0 ) (O2, y 2 )

Q.2. Position Ph : 1 = 0, 2 = 0 et 3 = 0. Position Pv : 1 = 0, 2 = /4 et 3 = 0.

  
z3 z4 x3

z0
θ4 = π/4
O1 O2 O3 O3 
x4

O0 y0 
O4
x0
O4 
z1
Sol Attention ceci n’est pas le
symbole de la liaison pivot d’axe 
 z0 O2
(O0, z0 ) !!! on la dessinerait
comme ceci dans ce plan : θ2 = –π/4

x1
O0  O1
O0 y0 
x0

Sol

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Q.3. Pour la position Pi, on a 1 = 0, 2 = /4, 3 = /2.   

 x x 0 = x1
x3 2 
    z3
→ O0O3  O0O1  O1O2  O2O3  a1 .x1  c1 .z1  a2 .x2  a3 .x 3
   θ3 
Avec x 2   sin 2 .z0  cos2 .x 0 z2
   θ2
et x3   sin2  3 .z0  cos2  3 .x0  
  z0 = z1
y 0 = y1
 
x2
a1  a2 .cos2 a3 .cos2  3  z2
O 0 O3  0 θ3 = +π/2
c  a2 . sin 2  a3 . sin2  3 
0 1 O2 
x3

2 z1
0,1  .0,5  0,8 
2 
A.N. : O0O3  0 z0
2 θ2 = –π/4
0,1  .0,5  0,8 
0 2 
O1 x1
  
→ O0O3  1,02.x 0  0,11.z0 O0 y0 
x0
O3
Q.4. Calcul de la hauteur maximale d’étude O3
de la roche par rapport au sol.
c4
On a : /2  1  /2 
/4  2  /4 [Link]θ2 x3 O4
0  3   
  z1
et O3O4 doit être vertical tel que z0 , z4   0 .
  θ3 = 0
z0 x2 O2
hmaxi = hs + c1 + (a2 + a3).sinθ2 – c4
[Link]θ2
θ2 = –π/4

A.N. : x1
c1
hmaxi = 0,5 + 0,1 +
2
.(0,5 + 0,8) – 0,15  O1
O0 y0 
2 x0
hmaxi = 1,37 m → C.d.C.F. ok. hs

Sol
   
Q.3. O 0D  O 0 A  AC  CD  b.x1  a.y 1  c.x 4  d(t).x 4 avec :
  
x1   sin 1 .z0  cos 1 .x 0
 
y1  y 0
  
x 4  cos  4 .x1  sin  4 .y 1
[Link] 1  (c  d(t)).cos  4 .cos 1
    
→ O 0D  b.( sin 1 .z0  cos 1 .x 0 )  a.y 0  (c  d(t)).(cos  4 .x1  sin  4 .y 1 ) a  (c  d(t)).sin  4
b0
b. sin 1  (c  d(t)).cos  4 . sin 1

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Schématisation de la barrière Sinusmatic

Q.1. Graphe des liaisons Rotule en B

1 2
Pivot Pivot glissant
 
(A, z0 ) (B, y 3 )
0 3

Pivot Pivot
 
(D, y 0 ) (C, x 4 )
4
Q.2.
 
z0 y1 
 y0
y3 

x1
C D y0

3   
  x0 x4 x0
4 z1 = z0 
 z4
2 β x0 
 z1
 z3 
x4  
B y3 z0
1  
 y0 = y4
A y0 γ = Cte
α  
0 y1   y1
 x1 = x 3
x0
   
Q.3. Schéma cinématique plan (O, y 0 , z0 ) lorsque le système est positionné tel que x 4  x 0 .

y3
C D 4
3
2

z0
B
1 
y0
A
0

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Schématisation d’un compresseur 12V - Corrigé

Q.1. Q.2.

A

y


z
O

A I
J

Q.3. A l’aide du repère et des points définis sur le schéma Q.4.

question 1, on obtient :

E1 = 16 +
arbre moteur E0
Pivot d’axe Engrenage 1

(O, z )
E4
B
Pivot d’axe 
y

E0 = 01 + 02 + 03 + (I, z ) E2 = 17 + 18 +
04 + 08 + 13 + 19 + 21 + 22 E1
E3 
20 z O
Pivot glissant
 I
d’axe (A, z )

A x
Pivot glissant Pivot glissant E2
 
d’axe (B, y ) d’axe (B, z ) E0
E3 = 05
E4 = 06 + 07 E0
+ 09

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