Université De M’sila Année universitaire : 2020/2021
Faculté de Technologie Spécialité : 2ème Master Commande électrique
Département de Génie électrique Module : Commande avancée
Chargé du cours, Dr [Link] Durée : 1h
Corrigé type
On considère le système mécanique suivant (masse-ressort-amortisseur) :
La dynamique en boucle-fermée de ce système peut s’écrire : mx + cv x + kx = 0
Si on considère les états (position) x1 = x et (vitesse) x2 = x Cette dynamique peut être mis
sous forme d’équation d’état suivante :
x1 = x2
k cv
x2 = − x1 + x2 + u m = 2; cv = 0.5; k = 1
m m
y = x1
x = Ax + Bu
1. Présenter le système sous forme d’état. c.à.d trouvez les matrices
y = Cx + Du
0 1
A,B,C,D : A = k 0 1 0
− cv = ; B = ; C = (1 0 ) ; D = 0 ;
−0.5 0.25 1
m m
2. Tracer ce système sous forme schéma fonctionnel
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3. Étudier la commandabilité de ce système
On trouve la matrice de commandabilité M c et on calcule son rang
rang ( A) = 2; donc M c = ( B AB )
0 1
Mc = ;det( M c ) = −1 0; rang ( M c ) = rang ( A) = 2
1 0.25
On conclue que le système est commandable
4. Calculer la commande par retour d’état de la forme : u = r − kx appliquée au système
afin d’obtenir un système ayant les pôles suivants : P = −0.5; −0.8
L’équation désirée ( p + 0.5)( p + 0.8) = p + 1.3 p + 0.4
2
L’équation du système avec régulateur
p −1
det(PI− (A− BK)) = det = p + (k2 − 0.25) p + 0.5 + k1
2
0.5 + k1 p − 0.25 + k2
k2 − 0.25 = 1.3
En égalisant k1 = − 0.1; k2 = 1.55
0.5 + k1 = 0.4
x1
La loi de commande est donnée par u = r − −0.1 1.55
x2
5. Nous allons maintenant examiner le problème du régulateur optimal LQR
Déterminer le vecteur de contrôle optimal K = k1 , k2 de manière à minimiser
1 0
l'indice de performance J = 0 ( x Qx + u Ru )dt où Q = ; R = 1 ;
T T
0 1
P 0.7
P= 1
0.7 P3
P 0.7
vérifie Q + A P + PA − PBR B P = 0
−1 T
Trouvez P1 et P3 pour que P = 1 T T
0.7 P3
−5.935 0.7
P=
0.7 −4.8
Alors K = R B P = 0.7 −4.8
−1 T
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La commande proposée amène le système au point souhaité, mais la convergence est lente
Pour cela on applique la commande par mode glissant pour stabiliser le système autour du
point d’équilibre (0,0)
1. Choisir la surface de glissement S (x)
S ( x) = x2 + x1
2. Trouver la condition pour assurer la stabilité sur S (x)
S ( x) = 0 x2 = − x1 Ce système il est stable Si 0
3. Trouver la loi de commande équivalente, et déterminer la commande nominale.
U eq = 0.5 x1 − (0.25 + ) x2
U N = −kS sig(S) = − k S
