Systèmes asservis 1ère année ESIX MeSN - L3 SPI
ANNÉE 2014-2015
Correction - 1ère session
Exercice 1 : caractérisation du système
1) Système du 2nd ordre, pas de zéro et 2 pôles réels en -1 et -5 donc système stable. Le gain statique vaut
1/5.
1 1
2) G ( jω) = → G ( jω) =
( jω + 1) ( jω + 5) 1+ ω 2
25 + ω2
ω
Arg(G ( jω) ) = − Arctg (ω) − Arctg ( )
5
soit -14 dB et Arg(G ( jω) ) = 0°
1
ω → 0 ⇒ G (0) =
5
ω → ∞ ⇒ G (∞) → 0 soit -∞ dB et Arg(G ( jω) ) = − 180°
3) Pas de résonnance car 2 pôles réels (pas de pôles complexes)
1 5 − ω2 − 6 j ω
4) G ( jω) = =
5 − ω2 + 6 j ω (5 − ω )
2 2
+ 36 ω2
5 − ω2 − 6 jω
Re [G ( jω)] = et Im [G ( jω)] =
(5 − ω ) 2 2
+ 36 ω2 (5 − ω )
2 2
+ 36 ω2
1
ω → 0 ⇒ Re = et Im = 0 ω → ∞ ⇒ Re = 0 et Im = 0
5
5)
Nyquist Black
Université de Caen Normandie Ph. Dorléans
Systèmes asservis 1ère année ESIX MeSN - L3 SPI
Exercice 2 : Correction Proportionnelle (P)
1) ε(p) = Y * (p) − Y(p) = Y * (p) − ν y (p) − G(p) ν u (p) − C(p) G(p) ε(p) d'où :
ε( p ) =
1
1 + L( p )
( ) (
Y * (p) − ν y (p) − G (p) ν u (p) = S(p) Y * (p) − ν y (p) − G (p) ν u (p) )
Erreur de position : erreur en régime permanent pour une entrée de type échelon.
On sait que G(0) = 1/5 = 0,2.
Poursuite et perturbation de sortie :
ε(∞) = lim (p ε1 (p) ) = lim p
1 1 1 1 1
= lim = = ≠0
p→0 p →0 1 + L(p) p p → 0 1 + L(p) 1 + L(0) 1 + 0,2 K p
Perturbation de commande :
G ( p) 1
ε(∞) = lim (p ε1 (p)) = lim p −
G(p) G(0) 0,2
= − lim =− =− ≠0
p→0 p → 0 1 + L(p) p p → 0 1 + L(p) 1 + L(0) 1 + 0,2 K p
Résultats prévisibles car pas d'intégrateur dans la boucle ouverte donc erreur de position non nulle.
K p G(p)
2) T(p) = est un système du 2nd ordre donc toujours stable quelque soit la valeur de Kp.
1 + K p G(p)
D'après ces tracés, les marges de gain et de phase sont infinies par conséquent système toujours stable
quelque soit la valeur de Kp.
3) On sait que : ∆Φ = 180° + Arg(L( jω c ) = 180° + Arg(G ( jω c ) = 45° car Arg (Kp) = 0.
→ Arg(G ( jω c ) = − 135° et d'après le tableau, ω c = 6,75 rad / s et G( jω c = − 35 dB .
35 35
1 −
L( jω c = 1 → K 0 = avec G( jω c = − 35 dB → K 0 =1 / 10 20 =10 20 = 56,23
G( jω c
4) Bode du système corrigé
+35 dB
Université de Caen Normandie Ph. Dorléans
Systèmes asservis 1ère année ESIX MeSN - L3 SPI
L(p) K p G(p) Kp 57,3 Ks
5) T(p) = = = = 2 = 2
1 + L(p) 1 + K p G(p) (p +1) (p + 5) + K p p + 6 p + 62,3 p + 2 ξ ω0 p + ω02
6
d'où ω02 = 62,3 → ω0 = 62,3 = 7,893rad / s et 2 ξ ω0 = 6 → ξ = = 0,38 et Ks = 57,3
2 ω0
π
πζ
6) ξ = 0,38 → t max = = 0,43 et D = exp − = 27 %
ω0 1 − ζ 2 1 − ζ2
3 - Ln ( 1 − ζ 2 )
Remarque : on peut utiliser la relation : t 5% ω0 ≈ = 1,02 sec
ζ
8
7) ξ = 0,38 → t 5% ω0 ≈ 8 → t 5% ≈ ≈ 1,01sec
ω0
Réponse indicielle du système en boucle fermée
Exercice 3 : Correction Intégrale (I)
Ki
1) ε(p) = S(p) (Y * (p) − G(p) ν u (p)) avec L(p) = .
p (1 + p)(p + 5)
1
Poursuite : L(0) = ∞ → ε(∞) = =0
1+ L(0)
G(0) G(0) 1
Perturbation de commande : ε(∞) = − =− =− = 0 car C(0) = ∞
1+ L(0) L(0) C(0)
Université de Caen Normandie Ph. Dorléans
Systèmes asservis 1ère année ESIX MeSN - L3 SPI
Résultats prévisibles car présence d'un intégrateur dans C(p) donc dans L(p) d'où erreur de position nulle.
2) Critère de Routh
Equation caractéristique : 1 + C(p) G(p) = 0 → p3 + 6 p 2 + 5 p + K i = 0
p3 1 5
p2 6 Ki Ki < 30
30 − K i →
Ki > 0
1
p 0
6
p0 Ki 0
Le système en boucle fermée est asymptotiquement stable si 0 < K i < 30 .
3) ∆G = 20 log10 ( 30 ) = 29,5424 dB
4)
5) Pour Ki = 30, le système en boucle fermée se comporte comme un oscillateur pur car on est à la limite
de stabilité.
Ki j K i (1 − jω) (5 − jω) j K i (5 − ω2 − 6 jω)
6) L( jω) = = − = − d'où
jω (1 + jω) (5 + jω) ω (1 + ω2 ) (25 + ω2 ) ω (1 + ω2 ) (25 + ω2 )
K i (5 − ω2 )
Re [L( jω)] = − et Im [L( jω)] = −
6 Ki
(1 + ω2 ) (25 + ω2 ) ω (1 + ω2 ) (25 + ω2 )
Université de Caen Normandie Ph. Dorléans
Systèmes asservis 1ère année ESIX MeSN - L3 SPI
ω → 0 ⇒ Re [L( jω)] = − et Im [L( jω)] → − ∞
6 Ki
25
ω → ∞ ⇒ Re [L( jω)] = 0 et Im [L( jω)] → 0
7) Point d'intersection avec l'axe réel : Im [L( jω)] = 0 ⇒ 5 − ω2 = 0 ⇒ ω1 = 5 = 2,2361rad / s
Re [L( jω)] = −
6 Ki 6 Ki K
= − =− i
(1 + 5) (25 + 5) 6 (25 + 5) 30
La marge de gain est : Re [L( jω)] = − 1 ⇒ K i = 30 d'où ∆G = 20 log10 ( K i ) = 29,5424 dB
8)
Tracé de Nyquist de L(jω)
Critère de Nyquist : N = P - Z, P = 0, N = 0, donc Z = 0, le système est asymptotiquement stable en
boucle fermée au sens EBSB.
Exercice 4 : Correction Proportionnelle et Intégrale (PI)
1) Introduction du zéro → avance de phase donc limitation du déphasage de -90° de l'intégrateur dans une
bande de pulsation définie par le choix du zéro.
1 1
2) Le correcteur PI doit agir en basses fréquences, le réglage usuel est défini par : ≤ Ti ≤ .
ω− 90° ω− 45°
D'après le tableau de valeurs, ω− 56° = 1 rad/s et ω− 85° = 2 rad/s → 0,5 sec ≤ Ti ≤ 1sec
donc la condition est vérifiée.
Université de Caen Normandie Ph. Dorléans
Systèmes asservis 1ère année ESIX MeSN - L3 SPI
πζ
3) D = exp − = 27 % → ξ = 6 = 0,38
2 ω0
1 − ζ2
1
L'iso-contour à tangenter est : Q = = 1,4225 soit Q = 3 dB
2 ξ 1− ξ 2
30
Il faut translater le lieu d'environ 30 dB donc K p = 10 20 = 31,6
p + 1,5
Le correcteur s'écrit : C(p) = 31,6 puisque Ti = 2/3 sec.
p
1
4) Compensation du pôle dominant : Ti = − = 1sec
pôle do min ant
Réglage pour avoir 45° de marge de phase :
1 + jω Kp
Ti = 1 sec → C( jω) = K p donc L( jω) =
jω jω (5 + jω)
ω ω
∆Φ = 45° = 180° + Artg(LG ( j ωc ) ) = 180° − 90° − Artg c → Artg c = 45° → ωc = 5 rad / s
5 5
Kp
A cette pulsation, L( j ωc ) = 1 → → K p = ωc 25 + ωc2 → K 2 = 36,4141
ωc 25 + ωc2
p +1
Le correcteur s'écrit : C(p) = 36,41 puisque Ti = 1 sec.
p
5)
Réponse indicielle du système en boucle fermée
Université de Caen Normandie Ph. Dorléans
Systèmes asservis 1ère année ESIX MeSN - L3 SPI
L(p) K2 36,41 Ks
T(p) = = = 2 = 2
1 + L(p) p (p + 5) + K 2 p + 5 p + 36,41 p + 2 ξ ω0 p + ω02
5
d'où ω0 = 36,41 = 6,0344rad / s et 2 ξ ω0 = 5 → ξ = = 0,4143 et Ks = 36,41
2 ω0
π
πζ
ξ = 0,4143 → t max = = 0,572 et D = exp − = 24 %
ω0 1− ζ2 1 − ζ2
3 - Ln ( 1 − ζ 2 )
Remarque : on peut utiliser la relation : t 5% ω0 ≈ = 1,2377 sec
ζ
Université de Caen Normandie Ph. Dorléans
