Automatisme séquentiel

Dr. Alfathi Najlae

 Le Grafcet: Outil de
Modélisation

Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition

Le Grafcet: Outil de
Modélisation

Section II
Éléments de base du Grafcet
Le Grafcet: Définitions
Définitions
 GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) :
 représente la succession des étapes dans un cycle de fonctionnement.

 l’évolution du cycle étape par étape est contrôlée par une transition disposée entre chaque étape
un Grafcet (noté vulgairement G7) C’est une alternance entre étapes et transitions

 à chaque étape peut correspondre une action

 à chaque transition correspond une condition (réceptivité) qui doit être satisfaite pour que la
transition puisse être franchie action
10
Descendre le poinçon
Etape Liaison

poinçon descendu

Transition réceptivité

11
Descendre le poinçon
Le Grafcet: Définitions

1- Etapes

Une ETAPE = phase d’exécution d’une ACTION pendant une certaine DUREE

Numéro de l’étape

10 Action
Le Grafcet: Définitions

Etapes initiales = étapes actives au début du processus

Elles sont représentées par un carré double

Certaines étapes sont actives en début de fonctionnement du système

automatisé (SA). Ce sont les étapes initiales. Elles se représentent par un
double carré.
une étape initiale doit être activée lors de la mise en énergie de la partie
Commande d'un automatisme.
Le Grafcet: Définitions

Etape active
Etape active correspond à une phase "en fonctionnement" 1

l'ensemble des étapes actives définit la situation ou l’état actuel du système. M,[Link]
Etape active actions associées peuvent être exécutées 2 D

À chaque étape i, on associe une variable booléenne xi b

3 H
1 si l’étape 2 est active,
« le poinçon est entrain de descendre » h
x2 =
0 si l’étape 2 est inactive,
« le poinçon ne descend pas »
Grafcet de niveau 2
2
 l’étape 2 inactive, x2 = 0

2
 l’étape 2 est active, x2 = 1

 Actions associées à l’étape
Définition
Action = description des tâches à effectuer lorsqu'une étape est active
= ordre envoyé (par la partie commande) vers la partie opérative

10 10

bouton marche et perceuse montée [Link]

pièce présente
11 Descendre la perceuse 11 d+

Perceuse descendue d1

12 Couler l’eau percer pièce 12 EE PP

Pièce percée p1

13 Monter la perceuse 13 d-

Perceuse montée d0 d+ = descendre perceuse

d1 = perceuse descendue
Grafcet de niveau 1 Grafcet de niveau 2 EE = couler l’eau
PP = percer pièce
p1 = pièce percée
d- = monter perceuse
d0 = perceuse montée
 Transitions
 indiquent la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante
Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon certaines
conditions.
1
9
Liaisons T1 M,[Link]

2 D

T2 b
Transition 10 11
3 H

T3 h

Liaison orientée

La transition T1 permet de passer de l’étape 1 à l’étape 2

 Liaisons
 Liaisons: Relient les étapes avec les transitions et les transitions avec les étapes.
 Elles indiquent les voies d'évolution du Grafcet

9
Liaisons

Transition 10 11

Les liaisons se font toujours de haut en bas ou de gauche à droite

 Sinon, mettre une flèche..
 Réceptivités
 Ce sont les conditions qui doivent être remplies pour franchir la transition.
 La réceptivité est inscrite à la droite de la transition.
1

T1 M,[Link]

2 D

9
T2 b
réceptivité
3 H
(a+b).c T3 h

10 b est la condition qui permet à

la transition T2 d’être franchie

les réceptivités sont inscrites:

-Soit littéralement (par des mots) Poinçon au niveau bas

- Soit par une expression booléenne a.(b+c)

Exemple d’application

G D
1 dcy

T1
dcy . a
2 D a c b

T2
b Capteurs:
• a : chariot à gauche
3 G • b : chariot à droite
Cahier des charges: • c : chariot au point c
T3 c
Après l’ordre de départ cycle Actionneurs:
4 D « dcy », le chariot part • D : aller à droite
jusqu’à b, revient en c, repart • G : aller à gauche
T4 en b puis rentre en a
b
5 G
T5
a
12
13
14
 Pause-réflexion sur la partie 2
Avez-vous des questions ?
Le Grafcet: Outil de
Modélisation

Section III
Règles d’évolution d’un Grafcet
 Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet

P
™our comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut connaître les règles
suivantes:

♦ Règle 1 - L’initialisation
♦ Règle 2 - La validation
♦ Règle 3 - Le franchissement
♦ Règle 4 - Le franchissement (2) ou évolution simultanée
♦ Règle 5 - La cohérence

17
 Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 1 - L’initialisation

 il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l'automatisme.

Ces étapes activées lors du lancement sont nommées ″ÉTAPES INITIALES″

18
 Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 2 – La validation

Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives.

Elle ne peut être franchie que :

Lorsqu'elle est validée, et que la réceptivité associée à la transition est vraie (=1).

0
Étape active Étape active Étape active
Étape active T0 Début du cycle (dcy)

transition validée 1 OUVRIR PORTE

1 11 21
T1 Porte ouverte
transition validée
2 FERMER PORTE
T10 r
T2 Porte fermée

Étape non active 32

transition non validée

19
 Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 3 – Le franchissement

Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.

Premier cas:

Étape non active

0
Début du cycle (dcy)
0
Étape active T0 transition non validée
T0 Début du cycle (dcy)
Transition validée 1 OUVRIR PORTE

T1 Porte ouverte
1 OUVRIR PORTE

T1 Porte ouverte
Réceptivité vraie 2 FERMER PORTE

T2 Porte fermée
2 FERMER PORTE
Étape active
T2 Porte fermée

Avant franchissement: transition validée

après franchissement:
20
 Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 3 – Le franchissement

Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.

Second cas:

Étapes inactives
Étape active Étape active Étape active

1 11 21 1 11 21

transition validée

r r

31 32 31 32
Étapes inactives
Etapes actives 21
Avant franchissement: après franchissement:
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution
illustration : franchissement d’une transition
Dcy = départ cycle
OP = ouvrir porte; PO = porte ouverte
FP = fermer porte; PF = porte fermée
14
L’étape 15 n’est pas active
T14 Dcy
15 OP

L’action associée à l’étape

T15 PO 15 n’est pas effective
16 FP

T16 PF La transition T15 n ’est pas

validée
22
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution

14

T14 Dcy L’étape 15 est active

15 OP
L’action associée à l’étape
T15 PO 15 est effective
16 FP

T16 PF La transition T15 est

validée

23
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution

Pour franchir
14
la transition 15 - 16...
T14 Dcy
15 OP

T15 PO …il faut que :

16 FP 1. La transition soit validée
2. la réceptivité « PO» soit
PF
T16
VRAIE

24
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution

14
La réceptivité « PO»
T14 Dcy
devient VRAIE
15 OP
&
T15 PO la transition T15 est
toujours validée
16 FP

T16 PF

La transition est
FRANCHISSABLE

25
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution

14 Conséquence du
franchissement de la
T14 Dcy transition
15 OP
Désactivation de l’étape 15:
T15 PO L ’action OP n’est plus effective
16 FP
Activation de l’étape 16:
T16 PF L ’action FP devient effective

26
Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
Principe d’évolution

14 Étape 16 active
T14 Dcy
15 OP
L’action FP est effective
T15 PO

16 FP

T16 PF

Remarque : la réceptivité « PO », quelle soit VRAIE ou

FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet 27
 Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 4 – Evolution simultanée

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies

10 20 10 20
r1 vrai (r1 = 1)
T10 r1 T20 r1 T10 r1 T20 r1

11 21 11 21

(règle 1: étapes initiales)

Les étapes 10 et 20 sont actives
(règle2)
Les transition T10 et T20 dans les 2 G7 sont
franchissables
(Règle 4)
Franchissement simultané dans les 2 G7
28
 Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 4 – Evolution simultanée

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies

0
T10 r1 T12 r2

1 2

L’étape 0 est active (Règle1)

si r1 et r2 sont vraies simultanément :
les transitions T10 et T12 sont
franchissables (règle2)

Problème: franchir T10 ou T12 ???

Il y a conflit

29
 Les 5 Règles d’évolution d’un grafcet
♦ Règle 5 – la cohérence: activation et désactivation simultanée d’une étape
 Si une étape est simultanément désactivée par le franchissement d’une transition
aval et activée par le franchissement d’une transition amont alors elle reste active

0
T0 r1

L’étape initiale 0 sera désactivé suite au 1 A2

franchissement de la transition T0. cependant
l’étape 0 est aussi une étape aval de la T1 r2
transition T0, elle devrait être activée. Elle est
en même temps activée et désactivée, on 2 A3
choisit de la laisser activée.
T2 r3

3 A4

T3 r4
Notes
En plus des 5 règles d’évolution, l’alternance étape-transition doit toujours être respectée.

30
Exemple d’application

G D
1 dcy

T1
dcy . a
2 D a c b

T2
b Cahier des charges: Capteurs:
• a : chariot à gauche
3 G Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot • b : chariot à droite
part jusqu’à b, revient en
T3 c c, repart en b puis rentre
• c : chariot au point c
Actionneurs:
en a
4 D • D : aller à droite
T4 • G : aller à gauche
b
5 G
T5
a
31
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1 dcy . a a c b
2 D
Initialisation du Grafcet :
T2 b
3 G
T3 c activation de(s)
4 D étape(s) initiale(s)
T4 b La transition T1 est donc validée
5 G
T5 a 32
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1 dcy . a a c b

2 D Ordre de marche dcy = 1

T2 b
3 G La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
T3 c la transition est validée

4 D La transition T1 est
franchissable
T4 b
5 G
T5 a 33
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1 dcy . a a c b

2 D Franchissement de la transition
T2 b
3 G • Désactivation de l’étape 1

T3 c • Activation de l’étape 2

4 D Ordre de l ’action associée à l’étape 2

T4 b
5 G
T5 a 34
Exemple d’application

1 G D
dcy
T1
dcy . a
2 D
a c b
T2
b
3 G
Remarque :
T3 c L’opérateur peut décider ici d’enlever
la commande départ cycle « dcy »
4 D
pour que l’automatisme ne fasse
T4
b qu’UN cycle

5 G
T5 a

35
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1
dcy . a a c b

2 D Étape 2 active
T2 b
3 G • Le chariot est devant le capteur
c
T3 c
4 D Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
T4 b
5 G
T5 a 36
Exemple d’application

G D
dcy
1
T1
dcy . a
a c b
2 D
Étape 2 active
T2 b
3 G
• Le chariot continue sa course
T3 c jusqu’au capteur b

4 D
T4
b
5 G
T5 a 37
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1
dcy . a a c b

2 D
Réceptivité « b » est VRAIE & la
T2 b transition T2 est validée

3 G
T3 c
La transition est franchissable
4 D
T4 b
5 G
T5 a
38
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1 dcy . a a c b

2 D
Franchissement de la
T2 b transition

3 G
• Désactivation de l’étape 2
T3 c • Activation de l’étape 3
4 D
T4 b
5 G
T5 a 39
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1 dcy . a a c b
2 D
Étape 3 active
T2 b
3 G Le chariot se déplace à gauche

T3 c
4 D
T4 b
5 G
T5 a 40
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1
dcy . a a c b

2 D La réceptivité « c » est VRAIE &

la transition T3 est validée
T2
b
3 G
Franchissement de la transition
T3 c
4 D Désactivation de l’étape 3
Activation de l’étape 4
T4
b
5 G
T5 a 41
Exemple d’application

G D
1 dcy
T1
dcy . a
2 D
a c b
T2 b
Réceptivité « b » est VRAI & la
3 G transition T4 est validée

T3 c
La transition est franchissable
4 D
T4
b • Désactivation de l’étape 4

5 G • Activation de l’étape 5

T5 a

42
Exemple d’application

G D
1 dcy
T1
dcy . a
2 D a c b
T2
b Étape 5 active
3 G
T3 c Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c
4 D
T4
b Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
5 G
T5 a
43
Exemple d’application

G D
dcy

1
dcy . a
T1
a c b

2 D Réceptivité « a » VRAIE & la

transition T5 est validée
T2
b
3 G
La transition est franchissable
T3
c
4 D Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
b
T4

5 G
T5 a 44
Exemple d’application

G D
dcy

1
T1
dcy . a a c b

2 D Étape 1 active
T2
b
3 G Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appuie sur
T3 c « dcy »

4 D
T4
b
5 G
T5 a 45
 Pause-réflexion sur la partie 3
Avez-vous des questions ?

46
 Le Grafcet: Outil de
Modélisation

Section IV
Les différents types d’actions et de réceptivités d’un
Grafcet
 Types d’actions
Action continue

9 X9

1
X10
0

10 Action A X11

A
temps

11

Action continue = Action qui dure tant que l'étape est active

équation logique : A = X10

 Types d’actions
Action conditionnelle
Ecriture usuelle
Condition Logique
9 1
X9
cond 0

10 A 10 A si cond X10

X11
11 11
cond

Ecriture normalisée CEI

A
10 C A si cond
temps

11

Définition
 Action qui dure tant que l’étape est active et que la condition logique est vraie
 équation logique : A = cond * X10
 Types d’actions
Action temporisée ou retardée

Condition de temporisation X9
9
1
T1/X10/5s X10
0
10 A T1 = 5s
T
5 sec 5 sec
Action de temporisation A
11
temps
notation utilisée: Tj/Xi/q. i est le numéro de l’étape qui comporte l’action de temporisation
et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i. j est le numéro du compteur
utilisé
Ecriture normalisée CEI A
10 D D = 5s

11
Définition
 L’action A est retardée de T secondes (5s) à partir du début de l’étape active (X10)
 Equation logique : A = T1/X10/5s. X10
 Types d’actions
Action impulsionnelle ou à durée limitée
Condition de temporisation
9 X9

T1/X10/5s 1
X10
10 A T1 = 5s
0

Action de temporisation 5 sec 5 sec

11

A
temps
Ecriture normalisée CEI A
10 L L= 5s

11

Définition
 L’action A ne dure que T secondes (5s) à partir du début de l’étape active (X10)
 Equation logique : A = T1/X10/5s. X10
 Types d’actions
Action maintenue X9
9
X10

10 A X11

X12
11 A X13
temps
A
12 A

13

Définition
 L’action A dure tant qu’au moins une des étapes à laquelle elle est associée est active
 Equation logique : A = X10+ X11+X12
 Types d’actions
Action maintenue mémorisée X9
9
Notation de mise à 1
X10
10 A=1
X11

X12
11
X13
temps

12 A
Notation de mise à 0

13 A=0

Définition
 L’action mémorisée A reste maintenue lorsque l’ étape qui l’a commandée vient à être
désactivée (étape X10). Elle serait désactivée à l’étape ou une demande de mise à 0 est
faite (étape X13)

 Equation logique : SET(A) = X10; RESET(A) =X13

 Types d’actions
Cas particulier :Action manuelle

10 ″mise en position manuelle de la pièce ″

11

Définition
 L’action manuelle A correspond à une intervention de l'opérateur . Elle ne peut être
considérée comme une action associée à une étape
 Exemple1
Question:
Trouver l’équation logique générale de l’action A

10 A
Réponse:
A = X10 + X20.C + X30.T1/X30/3s + X40.T2/X40/10s
C
20 A

T1/X30/3s

30 A T = 3s

T2/X40/10s

40 A T = 10s
 Exemple2
Question:
Donner le chronogramme des différentes actions du Grafcet suivant et donner
l’équation logique de chacune des actions:

10 Monter X10

X11
11 descendre
X12

Monter
monter
12

Descendre
temps
 Types de réceptivités
Réceptivité à niveau

♦ Réceptivité faisant intervenir une condition logique

9
réceptivité

(a+b).c

10
 Types de réceptivités
Réceptivité toujours vraie

♦Réceptivité dont la valeur logique est toujours 1

9
réceptivité

=1

10
 Types de réceptivités
Réceptivité temporisée

♦ Réceptivité faisant intervenir le temps comme condition

9 A T4=3s X9
3 sec

Tempo T4
(T4/X9/3s)
A
10
X10
temps

L’action A dure tant que le temps de la temporisation T4 sur la transition n’est pas
écoulé.
Transition passante 3 secondes après le début de l'activité de l'étape 9.
 Types de réceptivités
Réceptivité temporisée

♦ Réceptivité faisant intervenir le temps comme condition

9 A T4=3s X9
3 sec

Tempo T4
(T4/X9/3s).m
m
10
A

temps
X10
Transition passante 3 secondes depuis le début de l'activité de l'étape 9 et si m est
vraie.
 Types de réceptivités
Réceptivité impulsionnelle
1 prise en compte des événements: front montant et front descendant

Front montant de a Front descendant de a

a) Front montant
On appelle front montant de la variable binaire a, la variable, notée ↑a, qui prend la
valeur 1 à l’instant du passage de 0 à 1 de la variable a.

b) Front descendant
On appelle front descendant de la variable binaire a, la variable, notée ↓a, qui
prend la valeur 1 à l’instant du passage de 1 à 0 de la variable a.
 Types de réceptivités
2 Réceptivité impultionnelle

L'utilisation d'un front montant ou descendant permet d'utiliser la même variable pour
activer en séquence les différentes tâches d'un grafcet.

Ici le bouton BPtel permet l'évolution d'une étape à l'autre sur la transition de l'état bas
vers l'état haut.

BPtel

Etape 1
X1

Etape 2
X2

Etape 3
X3
 Pause-réflexion sur la partie 4
Avez-vous des questions ?