L3 de Physique

Mécanique Analytique

Cours

Année 2021-2022 Léonie Canet

Source illustration : Wikipedia
Table des matières

I Préambule 3

II Mécanique Lagrangienne 5
II.1 Formulation Lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
II.1.1 Contraintes et coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . 5
II.1.2 Principe de d’Alembert et équations de Lagrange . . . . . . . . . . 8
II.1.3 Fonction de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
II.1.4 Potentiel généralisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.2 Symétries et lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II.2.1 Intégrales premières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II.2.2 Théorème de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
II.3 Système à deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
II.4 Approximation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
II.4.1 Principe pour un degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
II.4.2 Généralisation pour n degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . 25
II.4.3 Exemple de deux pendules couplés . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

III Principe variationnel 31

III.1 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
III.1.1 Formulation du principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
III.1.2 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
III.1.3 Exemples de calcul variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
III.2 Contraintes non holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
III.2.1 Principe de moindre action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
III.2.2 Multiplicateurs de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
III.2.3 Equations de Lagrange avec contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 37
III.2.4 Exemples de calculs avec contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

IV Mécanique Hamiltonienne 41
IV.1 Equations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
IV.1.1 Hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
IV.1.2 Principe variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
IV.1.3 Portrait de phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
IV.2 Propriétés des équations de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3
 IV.2.1 Transformations canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
IV.2.2 Crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
IV.2.3 Application : le pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
IV.2.4 Transformations canoniques et symétries . . . . . . . . . . . . . . . 52
IV.2.5 Flot Hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

V Théorie de Hamilton-Jacobi 57
V.1 Méthodes de résolution de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
V.1.1 Equation de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
V.1.2 Action de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
V.1.3 Action réduite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
V.1.4 Principe de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
V.2 Exemples de résolution et notion de séparabilité . . . . . . . . . . . . . . . 61
V.3 Variables canoniques angles-actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
V.3.1 Systèmes fermés périodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
V.3.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Bibliographie

[1] Mécanique, de la formulation Lagrangienne au chaos Hamiltonien, C. Gignoux et B.

Silvestre-Brac, Collection Grenoble Sciences, EDP sciences.
[2] Classical Mechanics, H. Goldstein, C. P. Poole, J. Safko, Pearson edition
[3] Elements of Hamiltonian Mechanics, D. Ter Haar, Pergamon Press

1
2
Chapitre I

Préambule

La mécanique classique est une théorie physique fondamentale, construite pour com-
prendre et décrire le mouvement de “corps” en interaction. Un corps peut représenter
un point matériel (mécanique du point), un solide (mécanique des solides), ou un fluide
(mécanique des fluides / mécanique des milieux continus). La mécanique se décline en
la statique, pour comprendre les conditions pour qu’un corps soit à l’équilibre, la ciné-
matique, pour décrire son mouvement, et la dynamique, pour comprendre l’origine de
ce mouvement et le prédire. Donnons quelques repères historiques. Les fondements de la
mécanique ont été posés par
— Galilée (1604) : principe d’inertie
— Newton (1684) : formulation en termes de forces et énoncés des trois lois de la
dynamique.
La formulation analytique a commencé à émerger près d’un siècle plus tard, stimulée
par la difficulté de déterminer les forces de contraintes, ou forces de liaison, généralement
inconnues mais qui entrent dans les équations du mouvement. Les principales étapes de
sa construction sont
— Euler (1755) : concept de coordonnées généralisées
— Lagrange (1787) : formulation des équations de Lagrange
— Hamilton (1827) : interprétation variationnelle, le mouvement minimise une “ac-
tion”, et formulation des équations de Hamilton
— Jacobi (1884) : théorie de Hamilton-Jacobi.
La mécanique classique a ensuite continu éde s’enrichir, sous l’impulsion de
— Maxwell (1865) : description de la dynamique des ondes électromagnétiques et des
particules chargées, qui aboutit à la formulation de l’électrodynamique
— Lorentz (1892) : transformations de Lorentz, puis Einstein et Poincaré (1905), qui
posent le cadre de la relativité restreinte
— Einstein (1917) : formulation de la relativité générale.
Les formulations Lagrangienne et Hamiltonienne de la mécanique sont à la base de
toute la physique moderne développée depuis le XXème siècle. La mécanique quantique,
la mécanique statistique, et la théorie des champs en général (classique, quantique, sta-
tistique ou relativiste), reposent sur les concepts de Lagrangiens et de Hamitoniens. C’est

3
également ces formulations qui se révèlent les plus puissantes pour étudier les systèmes
dynamiques et le chaos.
L’objet de ce cours est de construire et comprendre les formulations Lagrangienne
et Hamiltonienne de la mécanique et leur mise en oeuvre, principalement dans le cadre
classique et non relativiste. Par conséquent, le contenu physique ne révélera pas de nou-
veaux effets par rapport aux cours antérieurs de mécanique, nous passerons beaucoup
de temps à re-dériver les équations du pendule ! L’apport de ce cours n’est donc pas au
niveau physique, mais au niveau conceptuel. Il vise à donner les fondements et les outils
indispensables pour préparer à la découverte de la physique moderne.

4
Chapitre II

Mécanique Lagrangienne

II.1 Formulation Lagrangienne

II.1.1 Contraintes et coordonnées généralisées

On considère un système mécanique constitué de N points matériels, de masse mα ,
α = 1, · · · , N . Ce système est caractérisé à chaque instant t par la donnée de
— N vecteurs positions ~rα
— N vecteurs vitesses ~vα
soit 2DN degrés de liberté, où D est la dimension de l’espace. L’état du système peut ainsi
être représenté à chaque instant t par un point M (t) dans un espace à DN dimensions,
appelé espace des configurations. L’évolution temporelle du système correspond à une
trajectoire du point M dans l’espace des configurations. Cette trajectoire est déterminée
par les lois de la dynamique du système.
La dynamique d’un système de N points matériels suit les trois principes de Newton :
— principe d’inertie : le mouvement d’un corps isolé est rectiligne uniforme dans un
référentiel Galiléen, soit si F~α = 0, ~vα =cste, où F~α est la résultante de l’ensemble
des forces extérieures qui s’exercent sur le point α.
— principe fondamental de la dynamique : mα~v˙ α = F~α
— principe d’action-réaction : F~α→β = −F~β→α .
La trajectoire M (t) s’obtient par la résolution de N équations différentielles couplées vec-
torielles (soit DN équations différentielles scalaires) du second ordre, nécessitant donc la
donnée de 2DN constantes (fixées par les conditions initiales).

En fait, dans un système mécanique composé de plusieurs corps en interaction, il existe

en général des contraintes internes, dues par exemple à des forces de liaison entre différents
points, qui diminuent le nombre effectif de degrés de liberté. En particulier, le nombre
n d’informations nécessaires pour caractériser complètement la configuration du système
(≡ l’ensemble des positions ~rα ) est inférieur au nombre total de coordonnées positions
n < DN .

5
 On définit les coordonnées généralisées, notées qi , i = 1, · · · , n, comme l’ensemble des
degrés de liberté indépendants qui suffit à caractériser la configuration du système.

Soulignons que ces coordonnées généralisées ne sont pas nécessairement des coordonnées
dans le sens conventionnel, c’est-à-dire associées à un repère orthonormal (comme les coor-
données cartésiennes, cylindriques, ou sphériques). Par définition, chaque vecteur position
~rα du système peut donc s’exprimer en terme des coordonnées généralisées

~rα ({qi (t)}, t) ≡ ~rα (q1 (t), · · · , qn (t), t). (II.1)

La notation {·} définie ci-dessus sera utilisée dans la suite pour désigner un ensemble
d’éléments, indexés par un indice discret, ici les qi . Les positions présentent une dépen-
dance implicite en temps, à travers la dépendance en temps des coordonnées généralisées
qi (t), et peuvent également posséder une dépendance explicite en temps, si les contraintes
ne sont pas constantes dans le temps.

On peut distinguer quatre grands types de contraintes :

— 1) contraintes qui fixent les distances entre des points (corps rigide)
— 2) contraintes sur le mouvement, assujetti à une surface, ou à une courbe
— 3) restrictions à un domaine spatial (dans une boîte par exemple)
— 4) contraintes impliquant les vitesses (roulement sans glissement)
Donnons quelques exemples pour illustrer la détermination des coordonnées généralisées
en présence de contraintes.

. corps rigide indéformable, par exemple un tétrahèdre.

Les 4 vecteurs positions ~rα ne sont pas indépendants. Ils sont reliés par
des contraintes, de type 1), qui s’expriment sous la forme |~rα −~rβ |2 = c2αβ .
Il reste donc 12-6=6 degrés de liberté indépendants. Les coordonnées
généralisées peuvent être choisies comme la position du centre de masse
q1 = xCM , q2 = yCM , q3 = zCM et les 3 angles spécifiant l’orientation par
rapport aux axes d’un référentiel fixe : q4 = θx , q5 = θy , q6 = θz .

. perle sur un cerceau tournant à une vitesse angulaire ω.

La perle est assujettie à glisser le long du cerceau. Sa po-

sition est repérée par exemple par ses 3 coordonnées sphé-
riques (r, θ, ϕ). Le mouvement de la perle ne possède cepen-
dant qu’un degré de liberté, car la contrainte, de type 2), de
se déplacer le long du cerceau, fixe 2 relations : r = R et
ϕ̇ = ω(t). On peut choisir l’angle θ comme coordonnée géné-
ralisée q = θ.

6
 . double pendule plan.
Le mouvement du pendule 1 est restreint à un plan, contrainte de type
2), qui s’écrit y1 =cste. En outre, la tige rigide du pendule impose
une contrainte de type 1) qui fixe x21 + z12 = `21 . Il en résulte que le
mouvement du pendule 1, repéré par la position ~r1 , peut être décrit
par une seule coordonnée généralisée q1 = θ1 . Il en va de même pour
le pendule 2, dont le mouvement peut être décrit par la coordonnée
généralisée q2 = θ2 .
Les contraintes de type 1) et 2) sont appelées des contraintes holonomes. Elles ad-
mettent une forme f (~r1 , ~r2 , · · · , ~rN ) = 0, où f est une fonction algébrique et différentiable
en tout point. Ceci implique que l’on peut exprimer une ou plusieurs variables en fonction
des autres. Une contrainte holonome est dite scléronome si elle n’a pas de dépendance
explicite en temps (corps rigide et double pendule), rhéonome sinon (rotation du cerceau
de la perle). Les contraintes de type 3) et 4) ne sont en général pas holonomes. En effet,
une contrainte 3) correspond à une inégalité du type f (~r1 , ~r2 , · · · , ~rN ) ≥ 0. Une contrainte
de type 4) est souvent non différentiable, comme illustré dans l’exemple suivant.

. roulement sans glissement.

On considère un disque, assujetti à rouler verticalement
dans le plan (x, y). La contrainte de roulement sans glis-
sement impose que la vitesse relative soit nulle au point
de contact. La vitesse d’un point de la surface du disque
est donnée par Rϕ̇~et où ~et désigne le vecteur unitaire tan-
gentiel à la trajectoire. la vitesse ~v du point de contact du
disque dans le plan est ~v = (ẋ, ẏ).
La contrainte s’exprime donc
~v = Rϕ̇~et
qui se traduit sur les coordonnées, en introduisant l’angle θ, par
ẋ = Rϕ̇ sin θ
ẏ = −Rϕ̇ cos θ,

ou de façon équivalente
dx − R sin θdϕ = 0
dy + R cos θdϕ = 0.

Aucune de ces équations ne correspond à une différentielle totale exacte, i.e. il n’existe pas
de fonction f (x, y, θ, ϕ) telle que ces contraintes puissent s’écrire df = 0 1 . Physiquement,
ceci peut se comprendre de façon intuitive si l’on considère un roulement du disque le long
d’un cercle tangent à la trajectoire de rayon arbitraire (représenté en tirets sur la figure).
A la fin de la trajectoire, x, y et θ ont repris leur valeur initiale, alors que la valeur de
∂2f ∂2f
1. On peut vérifier par exemple que chacune des équations viole l’identité = .
∂φ∂θ ∂θ∂φ

7 L. Canet
ϕ peut changer de façon arbitraire. La contrainte de roulement sans glissement est donc
non holonome.
De façon générale, les contraintes correspondent à des forces de liaison qui ne sont
pas connues, et ne sont pas utiles pour la résolution du problème. Le but est donc de
s’en affranchir. Il s’agit pour cela d’exprimer la dynamique du système en termes des n
coordonnées généralisées qi (t) et des seules forces extérieures.

II.1.2 Principe de d’Alembert et équations de Lagrange

Le principe de d’Alembert s’énonce ainsi :

lors d’un déplacement virtuel, les forces de liaison ne travaillent pas.

Un déplacement virtuel résulte d’une variation infinitésimale des coordonnées géné-

ralisées, à un instant t fixé. Il correspond donc à un déplacement compatible avec les
contraintes à cet instant. Le principe de d’Alembert stipule que les forces de liaison ne
travaillent pas lors d’un tel déplacement. Par essence, ce principe n’est pas démontré,
mais il est vérifié par l’expérience. Il peut à l’inverse être utilisé comme définition d’un
système mécanique, système tel que ce principe soit satisfait.
. exemple du pendule plan.
Une variation infinitésimale de la coordonnée généralisée δθ engendre un déplacement
virtuel δ~r = `δθ~eθ qui est perpendiculaire à la tension T~ de la tige. La tension ne travaille
donc pas lors de ce déplacement.
. exemple du roulement sans glissement.
Une variation infinitésimale des coordonnées généralisées du disque engendre un dépla-
cement virtuel dans le plan (x, y). La force de liaison qui l’empêche de glisser est normal
au plan, et n’engendre donc pas de travail. L’approximation sans glissement revient à
négliger toute dissipation, par rapport à l’énergie cinétique du disque.

Par contraste, un déplacement réel d~r implique également une translation en temps
pendant l’intervalle dt, égal à ~v dt. Lors d’un déplacement réel, les forces de liaison peuvent
engendrer un travail.
Considérons par exemple une perle astreinte à glisser le long d’une
tige, elle-même animée d’un mouvement à la vitesse ~v , comme re-
présenté sur la figure. Un déplacement virtuel δ~r est bien perpendi-
culaire à la force de réaction du support, alors que le déplacement
réel ne l’est pas.
Nous nous concentrerons uniquement dans la suite sur des systèmes qui vérifient le
principe de d’Alembert, ce qui exclut les systèmes contenant des forces de frottements.
Nous allons établir à partir de ce principe une expression de la dynamique en termes des
coordonnées généralisées.

8
 • travail virtuel et force généralisée
On considère une variation infinitésimale des coordonnées généralisées {δqi }, qui génère
en chaque point α le déplacement virtuel
X ∂~rα
δ~rα = ~rα ({qi + δqi }) − ~rα ({qi }) = δqi .
i
∂qi

Le travail virtuel associé s’écrit

X X X ∂~rα X
F~ext + F~liais F~ext,α ·


δW = α
· δ~rα = δqi ≡ Qi δqi
α α i
∂qi i

où la seconde égalité découle du principe de d’Alembert, et la troisième définit les forces

généralisées
X ∂~rα
Qi = F~ext,α · .
α
∂q i

Comme la coordonnée généralisée qi n’est en général pas homogène à une distance, Qi

n’est pas homogène à une force, mais leur produit reste lui, homogène à une énergie.
• accélération généralisée
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit pour chaque point : mα~v˙ α = F~ext,α +
F~liais,α . On en déduit
X X X ∂~rα X
δW = F~ext,α · δ~rα = mα~v˙ α · δqi ≡ Ai δqi
α α i
∂qi i

qui définit l’accélération généralisée

X ∂~rα
Ai = mα~v˙ α · .
α
∂qi

• principe fondamental de la dynamique

Par identification des deux expressions du travail virtuel, on obtient donc
X

Ai − Qi δqi = 0.
i

Comme, par définition, les coordonnées généralisées sont indépendantes, on en déduit

∀i = 1, · · · , n Ai − Qi = 0.

• équation de Lagrange
Nous allons maintenant ré-exprimer cette identité en terme de l’énergie cinétique du
système
X1
T = mα~vα2 .
α
2

9 L. Canet
Commençons par écrire l’accélération généralisée sous la forme
" #
d X ∂~rα X d ∂~rα
Ai = mα~vα · − mα~vα · . (II.2)
dt α ∂qi α
dt ∂q i

D’après l’expression (II.1), la vitesse d’un point α s’écrit en fonction des coordonnées
généralisées
d~rα X ∂~rα ∂~rα
~vα = = q˙i + .
dt i
∂qi ∂t
En dérivant cette identité par rapport à q̇k , on en déduit une identité importante
∂~vα ∂~rα
= .
∂ q˙k ∂qk
D’autre part, pour le second terme de (II.2), on a
d ∂~rα ∂ d~rα ∂~vα
= = .
dt ∂qi ∂qi dt ∂qi
En subsituant les deux expressions obtenues dans (II.2), il vient
" #
d X ∂~vα X ∂~vα
Ai = mα~vα · − mα~vα ·
dt α ∂ q̇i α
∂qi
" # " #
d ∂ X1 ∂ X1
= mα~vα2 − mα~vα2
dt ∂ q˙i α 2 ∂qi α 2
d ∂T ∂T
≡ − .
˙
dt ∂q ∂qi
i

On en déduit une première expression des équations de Lagrange

d ∂T ∂T
− = Qi i = 1, · · · , n. (II.3)
dt ∂ q̇i ∂qi
qui correspondent à n équations du second ordre en temps.
. pendule simple plan.

Le mouvement du pendule peut être décrit par la coordonnée

généralisée θ. Sa vitesse est ~v = `θ̇~eθ qui correspond à l’énergie
cinétique T = 12 m(`θ̇)2 .

Pour déterminer la force généralisée Qθ , considérons le travail virtuel associé au dé-

placement virtuel δ~r = `δθ~eθ . Ce travail, lié à la seule force extérieure qui est le poids,
s’exprime
δW = P~ · δ~r = m~g · `δθ~eθ = −mg` sin θδθ ≡ Qθ δθ

10
d’où l’on déduit Qθ = −mg` sin θ. On obtient donc l’équation du mouvement :

d ∂T ∂T
− = m`2 θ̈ = Qθ = +mg` sin θ = 0,
dt ∂ θ̇ ∂θ

que l’on peut exprimer de la façon usuelle θ̈ + ω 2 sin θ = 0 avec ω 2 = g/`.

II.1.3 Fonction de Lagrange

Considérons le cas de forces conservatives, i.e. de forces qui dérivent d’un potentiel
V ({~rα }) :
F~ext,α = −∇~ α V.

Le potentiel est une fonction scalaire, sans dépendance explicite en temps. Le travail
élémentaire d’une force conservative est une différentielle totale

~ α V · ∂~rα δqi = −
X X X ∂V
δW = F~ext,α · δ~rα = − ∇ δqi ≡ −dV.
α α,i
∂qi i
∂qi

Chaque force généralisée s’obtient donc également comme la dérivée du potentiel par
rapport à la coordonnée généralisée associée

∂V
Qi = − .
∂qi

Il s’ensuit que la force généralisée peut être absorbée dans l’équation de Lagrange à
condition de définir un Lagrangien

L=T −V

qui a la dimension d’une énergie. Comme le potentiel V ne dépend pas des q̇i , les équations
(II.3) se ré-écrivent sous la forme

d ∂L ∂L
équations d’Euler-Lagrange : − =0 i = 1, · · · , n.
dt ∂ q˙i ∂qi

On définit l’impulsion généralisée pi , ou moment conjugué de qi par

∂L
pi = .
∂ q˙i

La définition du Lagrangien n’est pas unique. En effet, pour un Lagrangien donné,

considérons le Lagrangien défini par

d X ∂f ∂f
L0 = L + f ({qk }, t) = L + q̇k + ,
dt k
∂qk ∂t

11 L. Canet
où f est une fonction arbitraire des qk et du temps. Les équations d’Euler-Lagrange
associées à L0 s’écrivent
d ∂L0 d ∂L d ∂f
= +
dt ∂ q˙i dt ∂ q˙i dt ∂qi
∂L d ∂f ∂L0
= + =
∂qi dt ∂qi ∂qi
où l’on a utilisé dans la deuxième ligne les équations de Lagrange pour L. En soustrayant
membre à membre les deux égalités, on obtient donc
d ∂L0 ∂L0 d ∂L ∂L
− = − .
dt ∂ q˙i ∂qi dt ∂ q˙i ∂qi
Les deux Lagrangiens conduisent aux mêmes équations du mouvement, c’est-à-dire aux
mêmes trajectoires physiques, ils sont donc équivalents. C’est une sorte d’invariance de
jauge : le Lagrangien est défini à la dérivée totale en temps d’une fonction des coordonnées
généralisées et du temps près.
. pendule simple plan.
Pour le pendule plan, l’énergie potentielle de pesanteur est donnée par
V (θ) = −mg`(cos θ − 1), où l’on a choisi arbitrairement la référence d’énergie nulle à la
position d’équilibre. On retrouve bien, à partir de ce potentiel, l’expression établie via le
dV
travail virtuel pour la force généralisée Qθ = − = −mg` sin θ. Le Lagrangien pour le
dθ
pendule simple s’écrit finalement
1
L = m(`θ̇)2 + mg`(cos θ − 1),
2
et on retrouve par l’équation d’Euler-Lagrange l‘’équation du mouvement établie précé-
demment.
. perle sur un cerceau tournant.
La vitesse de la perle au point M par rapport au cerceau est
donnée par ~vM/cerceau = Rθ̇~eθ . La vitesse angulaire du cerceau
est Ω~ = ϕ̇~ez , ce qui induit la vitesse du cerceau au point M
~vcerceau (M ) = Ω ~ × OM~ = R sin θϕ̇ ~eϕ . La vitesse de la perle
s’obtient par la composition des deux

~vM = ~vM/cerceau + ~vcerceau (M ) = Rθ̇~eθ + R sin θϕ̇ ~eϕ ,

et fournit donc une énergie cinétique

1 2 1
= mR2 θ̇2 + (ϕ̇ sin θ)2 .
 
T = ~vM
2 2
La seule force extérieure est la pesanteur, qui dérive du potentiel V (θ) = mgR cos θ + cste.
Le Lagrangien s’écrit donc
1
L = mR2 θ̇2 + (ϕ̇ sin θ)2 − mgR cos θ + cste.
 
2
12
On en déduit que l’équation de Lagrange (II.3) s’écrit

d ∂T ∂T
= mR2 θ̈ − ϕ̇2 cos θ sin θ = mgR sin θ.


−
dt ∂ θ̇ ∂θ
(Attention aux signes !)
Il est utile à ce stade de retrouver l’expression de la force généralisée via le travail
virtuel. Un déplacement virtuel est induit par une variation infinitésimale de q = θ, soit
δ~r = Rδθ~eθ , ce qui engendre le travail virtuel

δW = P~ · δ~r = mgR sin θδθ ≡ Qθ δθ,

dV
qui permet d’identifier la force généralisée Qθ = mgR sin θ = − . Par intégration, on
dθ
retrouve le potentiel donné précédemment.

II.1.4 Potentiel généralisé

Plusieurs forces fondamentales ne dépendent pas uniquement des positions, mais égale-
ment des vitesses (force de Lorentz, force de Coriolis, forces de frottements). La dynamique
des systèmes soumis à ce type de forces admet une forme Lagrangienne si l’on peut définir
un potentiel généralisé V ({qk }, {q̇k }, t) tel que la force généralisée associée s’écrive

d ∂V ∂V
Qi = − .
dt ∂ q̇i ∂qi
Alors, ces forces peuvent être absorbées comme précédemment dans un Lagrangien défini
par L = T − V pour redonner les équations d’Euler-Lagrange
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂ q̇i ∂qi
Des systèmes dont la dynamique admet cette formulation sont appelés des systèmes La-
grangiens. Nous explicitons ci-dessous les trois exemples cités.
• force de Lorentz
La force de Lorentz, force exercée par un champ électromagnétique ~ B)
(E, ~ sur une
particule de charge e et de vitesse ~v s’écrit F~ = e E
~ + ~v × B
~ . A partir du potentiel


~ dont dérive le champ électromagnétique
scalaire U et du potentiel vecteur A
~
E ~ − ∂A
~ = −∇U , ~ =∇
B ~ ×A
~ ,
∂t
~ r, t) . Le Lagrangien pour


on peut construire le potentiel généralisé V = e U (~r, t) − ~v · A(~
une particule chargée s’écrit ainsi
1 ~
L = m~v 2 − e(U − ~v · A).
2
13 L. Canet
Cette expression peut s’étendre à un ensemble de N particules de charge eα et de masse
mα selon
" #
X 1
~ rα , t)
mα~vα2 − eα U (~rα , t) − ~vα · A(~


L= (II.4)
α
2

Le potentiel généralisé V ainsi défini dépend explicitement des vitesses. La force élec-
tromagnétique n’est donc pas conservative, l’énergie mécanique totale du système n’est
pas constante. Dans le cas particulier où le potentiel vecteur est constant (uniforme et
indépendant du temps), alors le terme associé dans le potentiel généralisé se simplifie en
− dtd
P ~ de sorte que celui-ci ne contribue pas aux équations du mouvement
eα (~rα · A),
(dérivée totale en temps d’une fonction de ~r dans le Lagrangien). Il en résulte que le
potentiel scalaire U peut s’interpréter comme une énergie potentielle électrostatique, et la
force électrostatique associée devient conservative. Dans cette approche, on a considéré E~
et B ~ comme des champs extérieurs. Le Lagrangien obtenu ne décrit pas comment évoluent
les champs en fonction du mouvement des particules chargées.
◦ démonstration
Le Lagrangien (II.4) peut se déduire du principe fondamental de la dynamique. Consi-
dérons pour simplifier une seule particule chargée. Sa dynamique est donnée par
~
m~v˙ = e E
~ + ~v × B ~ − ∂ A + ~v × (∇
~ = e − ∇U ~ .
~ × A)



∂t
~ en fonction de sa dérivée totale
On peut exprimer la dérivée partielle temporelle de A
~
∂A ~
dA ~
~ A~ = dA − ∇(~
~ v · A)
~ − ~v × (∇
~ × A)
~ ,


= − (~v · ∇)
∂t dt dt
en utilisant l’identité vectorielle sur le double produit vectoriel. D’autre part, on a
∂ d1
m~v˙ = m~v 2 .
∂~v dt 2
L’équation de la dynamique peut donc se mettre sous la forme

d ∂ h1 i h dA~ i
2
m~v = e − ~ ~
− ∇(U − ~v · A) .
dt ∂~v 2 dt
~ et U ne
En remarquant que l’énergie cinétique ne dépend pas de la position, et que A
dépendent pas de la vitesse, avec en particulier
~
dA d ∂ ~
= (A · ~v ),
dt dt ∂~v
on obtient finalement
d ∂ h1 2 ~

i ∂ h1 2 ~

i
m~v − e U − ~v · A = m~v − e U − ~v · A ,
dt ∂~v 2 ∂~r 2
14
ce qui permet d’identifier le Lagrangien (II.4).
◦ invariance de jauge
Le Lagrangien (II.4) dépend explicitement des potentiels scalaire et vecteur. Or, ceux-ci
~ B)
ne sont définis qu’à une fonction scalaire φ(~r, t) près, car les champs physiques (E, ~ ne
sont pas modifiés sous la transformation de jauge

~0 = A
~ + ∇φ
~ ∂φ
A , U0 = U − .
∂t
On vérifie que sous une telle transformation, le Lagrangien est modifié en
∂φ ~ d
L0 = L + e


+ (~v · ∇)φ = L + e φ(~r, t),
∂t dt
et ne diffère de L que par la dérivée totale en temps d’une fonction de ~r et de t. Les
deux Lagrangiens donnent donc bien les mêmes équations du mouvement, respectant
ainsi l’invariance de jauge électromagnétique.
• forces dissipatives
En présence de forces dissipatives, le système n’est en général plus Lagrangien. Les
équations du mouvement ont un second membre non nul
d ∂L ∂L
− = Qi
dt ∂ q˙i ∂qi
où les Qi sont les forces généralisées associées aux forces dissipatives. Dans le cas simple
de forces visqueuses, proportionnelles à la vitesse, on peut écrire
1X
F~α = −kα~vα = −∇
~ vα F , avec F = kβ ~vβ2
2 β

où F est nommée fonction dissipative de Rayleigh. Les forces généralisées s’expriment

alors en fonction de F selon

~ vα F · ∂~rα = − ~ vα F · ∂~vα = − ∂F
X X
Qi = − ∇ ∇
α
∂qi α
∂ q̇i ∂ q̇i

d ∂V ∂V
qui ne se met en général pas sous la forme d’un potentiel généralisé − . Les
dt ∂ q˙i ∂qi
équations d’Euler-Lagrange en présence de forces dissipatives ont donc la forme
d ∂L ∂L ∂F
− =− ,
dt ∂ q˙i ∂qi ∂ q̇i
dont les applications sont très importantes. On peut vérifier que pour un degré de liberté
x, on retrouve bien l’équation usuelle mẍ + k ẋ = 0.
• référentiels non Galiléens
Si le référentiel n’est pas Galiléen, des forces d’inertie s’ajoutent aux forces extérieures.
Par exemple, dans un référentiel R0 en translation avec l’accélération uniforme ~a par

15 L. Canet
rapport à un référentiel fixe R, la force d’inertie exercée sur le point α est F~inertie,α =
−mα~a, et la force d’inertie généralisée associée est donnée par
X ∂~rα ∂V X
Qinertie,i = F~inertie,α · =− avec V = −~a · mα~rα .
α
∂qi ∂qi α

On en déduit le Lagrangien L dans le référentiel R en fonction du Lagrangien L0 dans le

référentiel L0 selon
L = L0 − M~a · R ~ CM
où R~ CM est la position du centre de masse et M est la masse totale M = P mα .
α
Dans un référentiel en rotation à la vitesse ω
~ (t), les forces d’inertie s’exerçant sur le
point α s’écrivent
d~ω
F~inertie,α = −2mα ω
~ × (~ω × ~rα 0 ) ~ × ~vα 0
−2mα ω −mα × ~rα 0
| {z } | {z } | dt
{z }
centrifuge Coriolis Euler

où les primes indiquent que ce sont les positions et vitesses dans le référentiel en rotation.
On peut montrer que ces forces dérivent d’un potentiel généralisé, et que le Lagrangien
L dans le référentiel Galiléen se déduit du Lagrangien L0 dans le référentiel en rotation
selon X1 X
L = L0 + mα (~ω × ~rα 0 )2 + mα~vα 0 · (~ω × ~rα 0 )
α
2 α
où le second terme correspond à l’énergie cinétiquePde rotation, qui est associée à la force
~ où L
~ · L,
centrifuge, et le troisième s’identifie à ω ~ = mα~rα 0 ×~vα 0 est le moment cinétique,
et est associé à la force de Coriolis. Néanmoins, il est en général plus direct d’effectuer les
changements de repères explicitement.

II.2 Symétries et lois de conservation

L’existence de symétries dans un système amène à des simplifications. On connait
en électromagnétisme par exemple l’importance des symétries pour faciliter le calcul des
champs. Nous allons voir que ceci peut être systématisé et formalisé grâce au théorème
de Noether.

II.2.1 Intégrales premières

Une intégrale première est une constante du mouvement : I({qi (t)}, {q̇i (t)}) = cste, ce
qui signifie que sa dérivée totale en temps est nulle :
d
I({qi (t)}, {q̇i (t)}) = 0.
dt
Par exemple, pour un système mécanique isolé, l’énergie est conservée, i.e. E = T +
V = cste, elle constitue donc une intégrale première. Caractérisons dans le formalisme
Lagrangien des intégrales premières les plus fréquentes.

16
 • variable cyclique
définition : une coordonnée qi est dite cyclique si le Lagrangien L n’a pas de dépendance
explicite dans cette variable, soit
∂L
= 0.
∂qi
théorème : si qi est une coordonnée cyclique, alors son moment conjugué pi est une intégrale
première. Ceci est une conséquence directe des équations d’Euler-Lagrange

d ∂L ∂L ∂L
= = 0 =⇒ pi = = cste.
dt ∂ q˙i ∂qi ∂ q˙i

• invariance par translation dans le temps

Souvent, la dynamique ne dépend pas d’un temps de référence t0 . Des conditions ini-
tiales données conduisent à la même évolution, quelque soit l’instant initial. Le mouvement
dépend de la durée t − t0 depuis l’instant initial mais non du choix de t0 . Dans ce cas, le
Lagrangien n’a pas de dépendance explicite en temps, L ≡ L({qi (t)}, {q̇i (t)}), et

∂L
= 0.
∂t
Or, on a

d X h ∂L ∂L i ∂L X h d  ∂L  ∂L d i ∂L
L= q̇i + q̈i + = q̇i + q̇i +
dt i
∂qi ∂ q˙i ∂t i
dt ∂ q˙i ∂ q˙i dt ∂t
X d ∂L
h  i ∂L d X
h i ∂L
= q̇i + = pi q̇i +
i
dt ∂ q˙i ∂t dt i ∂t

On en déduit l’implication
∂L dH
= 0 =⇒ = 0,
∂t dt
soit si le Lagrangien ne dépend pas explicitement du temps, alors il existe une intégrale
première, l’intégrale de Jacobi, ou Hamiltonien, qui s’écrit
X
H= pi q̇i − L.
i

Cette intégrale première est l’énergie du système, comme nous allons le montrer ci-dessous.
Notons que si les contraintes sont scléronomes, mais qu’il existe un potentiel généralisé
V ({qi }, {q̇i }, t) (champ extérieur variable), alors

dH ∂L ∂V
=− = .
dt ∂t ∂t
Il s’agit d’un système ouvert qui reçoit ou perd de l’énergie.
• lien avec l’énergie

17 L. Canet
 En général, l’énergie cinétique est une fonction homogène quadratique des q̇i . Avant
de le montrer, il convient de faire un rappel sur ce que sont les fonctions homogènes et
leurs propriétés.

Rappel sur les fonctions homogènes

Une fonction réelle f (x) est homogène de degré ` si elle vérifie

f (λx) = λ` f (x).

df
Il en découle que x = `f , que l’on peut démontrer en dérivant la définition précédente
dx
par rapport à λ puis en l’évaluant en λ = 1.
On peut généraliser ce résultat pour n variables de plusieurs façons. Une extension
“locale” consiste à considérer une fonction f de n variables f ({xk }), qui est dite homogène
de degré `k par rapport à sa variable xk si elle vérifie

f (x1 , · · · , λxk , · · · , xn ) = λ`k f (x1 , · · · , xk , · · · , xn ).

Elle satisfait alors la propriété

∂f
xk = `k f ({xk }).
∂xk
On peut aussi considérer une fonction f de n variables interprétées comme une variable
à n composantes, f ({xk }) ≡ f (~x), qui est globalement homogène de degré ` par rapport
à ~x si elle vérifie
f ({λxk }) = λ` f ({xk }).
On en déduit dans ce cas la propriété
X ∂f
xk = `f ({xk }),
k
∂xk

qui se démontre de façon analogue au cas à une variable.

P 1
Considérons l’énergie cinétique qui s’exprime T = vα2 . Or, la vitesse s’exprime
α mα~
2
en termes des coordonnées généralisées
X ∂~rα ∂~rα
~vα = q̇i + .
i
∂qi ∂t

Ainsi, pour des contraintes scléronomes, ∂t~rα = 0, on a

X1 X ∂~rα ∂~rα 1X
T = mα · q̇i q̇j ≡ Mij (q) q̇i q̇j
α
2 i,j
∂qi ∂qj 2 i,j

18
où M est une matrice réelle symétrique dont les éléments sont donnés par
X ∂~rα ∂~rα
Mij = mα · .
α
∂qi ∂qj

T est donc une fonction (gloablement) homogène de degré 2.

L’énergie cinétique est donc une fonction homogène de degré 2 par rapport à ses
variables q̇k car T ({λq̇k }) = λ2 T ({q̇k }). Elle vérifie ainsi
X ∂T
q̇i = 2T.
i
∂ q̇ i

En utilisant cette propriété, il vient

X X ∂L X ∂T X ∂V X ∂V
pi q̇i = q̇i = q̇i − q̇i = 2T − q̇i
i i
∂ q˙i i
∂ q˙i i
∂ q˙i i
∂ q˙i

et par suite
X ∂V X ∂V
H = 2T − L − q̇i = T + V − q̇i .
i
∂ q˙i i
∂ q˙i
Ainsi, si le potentiel ne dépend que des positions (coordonnées généralisées) et non des
vitesses, alors H = T + V est l’énergie mécanique classique d’un système conservatif.
Sinon, H est bien conservé mais H 6= T + V .

II.2.2 Théorème de Noether

Ce théorème, établi par la mathématicienne Emily Noether en 1915, peut s’énoncer
de façon simple :

à une symétrie continue est associée une quantité conservée, appelée charge de Noether.

Considérons une coordonnée généralisée q̃i (s) dépendant d’un paramètre continu s
tel que q̃i (s = 0) = qi . Si le Lagrangien L est indépendant de s, i.e. L({q̃i }, {q̃˙i }, t) =
L({qi }, {q̇i }, t), alors la quantité
X ∂L dq̃k
I({qi }, {q̇i }) =
k
∂ q̇k ds s=0

est une intégrale première du mouvement.

démonstration :
On considère une transformation des coordonnées, décrite par q̃i (s), où s est donc le
paramètre de la trasformation. Cette transformation correspond à une symétrie (continue)
du système si elle laisse le Lagrangien invariant sous cette transformation. Dans ce cas,
comme L est indépendant de s, on a
" # " # " #
dL X ∂L dq̃k ∂L dq̃˙k X d  ∂L  dq̃k ∂L d  dq̃k  d X ∂L dq̃k
=0= + = + =
ds k
∂ q̃k ds ∂ q̃˙k ds k
dt ∂ q̃˙k ds ∂ q̃˙k dt ds dt k ∂ q̃˙k ds

19 L. Canet
quelque soit s. Evaluée en s = 0, cette identité prouve le théorème, qui donne donc
l’expression de la quantitée conservée associée à la symétrie continue considérée. Illustrons
maintenant ce résultat.
• invariance par translation continue d’espace
Considérons un système de masses et ressorts unidimensionnels. Le mouvement de la
chaîne ne dépend pas du choix de l’origine spatiale, mais seulement des distances relatives
qi − qk . Le potentiel associé n’implique donc que les différences de positions V ({qi − qk }).
Introduisons la transformation q̃i = qi + a, dépendant du paramètre s = a homogène à
une longueur. Le système est invariant sous cette transformation, il possède une symétrie
continue de translation d’espace. On en déduit que la quantité
X ∂L X
I({qi }, {q̇i }) = = pk
k
∂ q̇k k

est une intégrale première. Cette grandeur est l’impulsion totale du système unidimen-
sionnel, qui est donc conservée. De façon générale, pour un système d-dimensionnel, une
translation selon un axe ~t (vecteur unitaire de cet axe) correspond à la transformation
~r˜i = ~ri + a~t, et l’invariance de Lagrangien sous cette transformation implique la conser-
vation de la quantitée
X ∂L X
I({qi }, {q̇i }) = · ~t = p~k · ~t
∂ ˙k
~
r
k k

i.e. la projection de l’impulsion généralisée totale du système selon l’axe de translation.

invariance par translation d’espace selon un axe =⇒ conservation de la quantité de

mouvement selon cet axe.

• invariance par rotation continue d’espace

Considérons un système qui possède une invariance par rotation autour d’un axe ~n, tel
que le mouvement ne dépende que de la distance à l’axe, mais non de l’angle. Introduisons
la transformation ~r˜i = ~ri + s~n × ~ri , où s est un paramètre infinitésimal, qui décrit une
rotation infinitésimale du vecteur ~ri d’un angle s autour de ~n. Comme le système est
invariant par rotation, on en déduit qu’il existe une quantité conservée qui s’écrit

X ∂L d~q˜k X X
I({qi }, {q̇i }) = · = p~k · (~n × ~rk ) = ~
~n · (~rk × p~k ) = ~n · L
k
∂ ~q˙k ds s=0
k k

où L~ = P ~rk × p~k est le moment cinétique angulaire total du système. Sa projection sur
k
l’axe de rotation est donc une constante du mouvement.

invariance par rotation d’espace selon un axe =⇒ conservation du moment cinétique

angulaire selon cet axe.

20
II.3 Système à deux corps
Dans cette partie, nous considérons un système mécanique fermé constitué de 2 parti-
cules de masses m1 et m2 soumises à un potentiel V (~r1 , ~r2 ). Cette description très générale
peut s’appliquer au système Terre-Lune, à l’atome d’hydrogène, à des molécules diato-
miques, etc. . . . Le choix de l’origine du référentiel n’a pas d’incidence sur la dynamique,
le potentiel ne peut donc dépendre que de la distance relative entre les deux particules
V (~r1 , ~r2 ) = V (~r1 − ~r2 ). Ce système ne présente pas de contrainte interne, on peut donc
choisir ~r1 et ~r2 , positions des deux masses dans un référentiel Galiléen, comme coordonnées
généralisées. Le Lagrangien du système est donné par
1
m1~r˙12 + m2~r˙22 − V (~r1 − ~r2 ).


L=T −V =
2
Le système possède a priori 6 degrés de liberté, donc nécessite la résolution de 6 équations
différentielles couplées du second ordre, impliquant 12 constantes d’intégration. Nous al-
lons exploiter les symétries pour montrer que la description de la dynamique du système
se réduit en fait à celle d’un seul degré de liberté dans un potentiel effectif.
• invariance par translation dans le temps
Le système est isolé, et le Lagrangien ne dépend pas explicitement du temps. On en
déduit que l’énergie est conservée, soit
X
H= pi q̇i − L = T + V = E = cste.
i

• invariance par translation dans l’espace

Le Lagrangien est invariant sous la transformation ~ri → ~ri −~r0 . On a donc conservation
de l’impulsion totale
P~ = p~1 + p~2 = m1~r˙1 + m2~r˙2 = cste.
~
On en déduit que le centre de masse est en translation rectiligne uniforme. Plaçons-nous
dans le référentiel du centre de masse. On pose

~ = m1~r1 + m2~r2
R , ~r = ~r2 − ~r1 .
m1 + m2
Les anciennes coordonnées s’expriment donc

~− m2 ~+ m1
~r1 = R ~r , ~r2 = R ~r.
m1 + m2 m1 + m2
En subsituant dans le Lagrangien, on obtient
1 ~˙ 2 1 ˙ 2
L = MR + µ~r − V (~r)
2 2
où l’on a introduit la masse totale M = m1 +m2 et la masse réduite µ = m1 m2 /(m1 +m2 ).
On remarque que R ~ est une coordonnée cyclique, on retrouve que le moment conjugué

21 L. Canet
P~ = M R~˙ est conservé. Le terme cinétique associé ECM = M R
~˙ 2 /2 = P~ 2 /(2M ) est une
constante, que l’on peut omettre dans le Lagrangien. On considère donc le Lagrangien
réduit
1
L = µ~r˙ 2 − V (~r)
2
qui décrit une particule fictive de masse µ dans un potentiel V (~r). Son énergie Ef =
E − ECM est également conservée.
• invariance par rotation dans l’espace
On considère un potentiel à force centrale. Il n’y a aucune direction privilégiée dans
le système (symétrie sphérique), qui est donc invariant par rotation. Il en découle que le
potentiel ne peut dépendre que du module de ~r, et non de son orientation V (~r) = V (|~r|),
ce qui signifie que la particule est soumise à une force centrale. On en déduit que le
moment cinétique est conservé ~σ = ~r × µ~r˙ = cste.
~ Par définition, ~σ est perpendiculaire
˙
à ~r et à ~r. Ces deux vecteurs appartiennent donc au plan fixe normal à ~σ . Ceci implique
que le mouvement est plan. De part la symétrie par rotation, il est commode de passer en
coordonnées polaires dans le plan du mouvement. La vitesse s’écrit alors ~r˙ = ρ̇~eρ + ϕ̇ρ~eϕ ,
et le Lagrangien devient
1
L = µ ρ̇2 + (ρϕ̇) 2 − V (ρ).


2
On remarque que ϕ est une coordonnée cyclique, car le Lagrangien n’en dépend pas. Le
moment conjugué est donc conservé

∂L
pϕ = = µρ2 ϕ̇ = |~σ | = cste,
∂ ϕ̇

ce qui correspond à la conservation du module du moment cinétique. Il en découle que

dA 1
= ρ2 ϕ̇ = cste
dt 2

i.e. que la vitesse aréolaire est constante. Ceci prouve la seconde loi de Kepler, l’aire
balayée par le rayon vecteur par unité de temps est constante. Cette loi est en fait générale
pour tout mouvement à force centrale, et n’est pas limitée au potentiel gravitationnel.
En outre, on peut éliminer ϕ̇ en terme de σ. On peut alors exprimer l’énergie de la
particule fictive comme

1 2 1 2  σ 2 1 1 σ2
Ef = µρ̇ + µρ 2
+V (ρ) = µρ̇2 +Veff (ρ), avec Veff (ρ) = V (ρ)+ (II.5)
2 2 µρ 2 2 µρ2

où le second terme du potentiel effectif représente le potentiel centrifuge. Ainsi, nous nous
sommes ramenés à l’étude d’un système à un seul degré de liberté, le mouvement d’une
particule dans un demi-espace uni-dimensionnel ρ ≥ 0 soumise à un potentiel effectif Veff ,
composé du potentiel physique et du potentiel centrifuge.

22
 • loi horaire
L’évolution en temps de la coordonnée ρ satisfait l’équation
 dρ 2 2
ρ̇2 =


= Ef − Veff .
dt µ
On en déduit
dρ
dt = ± q
,
2
µ
Ef − Veff
qui peut s’intégrer, sur une branche de signe fixé selon
Z ρ
dr
t − t0 = q
2


ρ0
µ
Ef − Veff (r)

• trajectoire
En général, on cherche à déterminer l’orbite de la trajectoire, i.e. à éliminer la dé-
pendance paramétrique dans le temps. L’analyse de l’équation (II.5) permet d’étudier
qualitativement la nature des orbites.
Considérons par exemple le cas d’un potentiel gravi-
tationnel V (ρ) = −k/ρ (qui correspond bien à une
force radiale attractive en 1/ρ2 ). Le potentiel effec-
tif est représenté sur le schéma ci-contre. Pour une
énergie E1 > 0, la particule satisfait nécessairement
ρ > ρ1 , elle ne peut donc pas s’approcher de l’ori-
gine. Par contre, le mouvement n’est pas borné vers
les grandes distances. La particule venant de l’infini
peut s’approcher, puis est repoussée et repart vers
l’infini, sa vitesse s’annulant au point tournant ρ1 . Il
s’agit d’un état diffusif. Pour l’énergie E2 , le mou-
vement est borné entre les deux distances ρ2 et ρ02 ,
appelées distances apsidales. L’orbite est contenue
entre les deux cercles de rayon ρ2 et ρ02 , mais n’est
pas nécessairement fermée a priori.
Il s’agit d’un état lié. L’énergie Emin égale au minimun de Veff donne lieu à une orbite
circulaire. Pour étudier quantitativement ces orbites, procédons au changement de fonction
u(ρ) = 1/ρ(ϕ). On montre (voir TD) que la fonction u satisfait l’équation différentielle
du second ordre
µ dV
u00 + u = − ,
σ du
appelée équation de Binet. Cette équation est valable pour tout potentiel central (non
relativiste). Dans le cas simple d’un potentiel en loi de puissance V (ρ) = λρn , il a été
montré que la solution s’écrit, pour certaines valeurs entières (positives ou négatives) de
n, en termes de fonctions trigonométriques (n = 2, −1, −2), ou en termes de fonctions
elliptiques (n = 6, 4, 1, −3, −4, −6). Pour certaines valeurs rationnelles d’exposants, la

23 L. Canet
solution peut s’exprimer en termes de fonctions hypergéométriques, mais dans le cas
général la solution est une intégrale de fonctions hypergéométriques généralisées. Parmi
ces solutions, le théorème de Bertrand, démontré en 1873, établit que les seules puissances
générant des orbites fermées sont
. n = −1 loi de Kepler (conique)
. n = 2 loi de Hooke (oscillateur harmonique)
Pour n = −1, l’équation de Binet s’intègre facilement (voir TD) et donne les solutions
p
ρ= ,
1 + e cos(ϕ − ϕ0 )

où le paramètre p et l’excentricité e de la conique s’expriment en termes des constantes

du mouvement. On en déduit la nature des trajectoires
— e > 1 hyperbole (énergie E1 )
— e = 1 parabole (énergie E0 )
— 0 < e < 1 ellipse (énergie E2 )
— e = 0 cercle (énergie Emin )

II.4 Approximation harmonique

Pour de nombreux problèmes physiques, il peut être pertinent de s’intéresser à de petits
mouvements au voisinage d’une position d’équilibre. Pour décrire ces mouvements de faible
amplitude, une approche très utile est l’approximation harmonique. Nous l’illustrons sur
le cas d’un degré de liberté, avant de généraliser le formalisme. Nous ne considérons dans
la suite que des forces conservatives, qui dérivent d’un potentiel.

II.4.1 Principe pour un degré de liberté

Le Lagrangien pour un degré de liberté q soumis à un poten-
tiel V est donné par
1
L = mq̇ 2 − V (q).
2
L’équation de Lagrange s’écrit
d ∂L ∂L dV
− = mq̈ + = 0.
dt ∂ q̇ ∂q dq
dV
Les solutions d’équilibre sont définies par = 0. Il s’agit d’étudier pour chacune leur
dq q=qe
stabilité. Pour cela, on peut considérer une petite perturbation à la position d’équilibre
q(t) = qe + (t). Pour   qe , on peut développer le potentiel en série au voisinage de qe

dV 2 d2 V
V (q) = V (qe ) +  + + O(3 ).
dq qe 2 dq 2 qe

24
Ceci constitue l’approximation harmonique. Le potentiel est approximé par une parabole
centrée sur le minimum (en tiret sur la figure). On en déduit l’équation du mouvement
pour la perturbation
dV d2 V
mq̈ = m¨ = − = − 2 + O(2 ),
d dq qe

1 d2 V
soit ¨ + ω 2  = 0, avec ω 2 = . Nous avons donc linéarisé l’équation de Lagrange.
m dq 2 qe
La stabilité de la solution dépend du signe de la dérivée seconde du potentiel.
d2 V
. > 0 correspond à un minimum, équilibre stable.
dq 2 qe
La force associée est une force de rappel, s’opposant à la perturbation. La solution s’écrit
(t) = <(Aeiωt + Be−iωt ) = a cos(ωt + φ),
et décrit de petites oscillations autour de la position d’équilibre. Cette solution est valide
tant que a  qe .
d2 V
. < 0 correspond à un maximum, équilibre instable.
dq 2 qe
La force associée accroît la perturbation. La solution s’écrit
(t) = <(Ae|ω|t + Be−|ω|t ),
et diverge exponentiellement, elle n’est donc plus valide à des temps longs.
d2 V
. = 0 correspond à un point d’inflexion, stabilité marginale.
dq 2 qe
La stabilité peut dépendre du terme cubique négligé, ou des conditions initiales.

II.4.2 Généralisation pour n degrés de liberté

L’analyse précédente se généralise à n degrés de liberté, soumis à un potentiel V ({qi }).
La position d’équilibre est déterminée par

~ qV ∂V
∇ =0 , soit =0 i = 1, · · · , n.
{qk,e } ∂qi {qk =qk,e }

On peut paramétriser des petits déplacements autour de la position d’équilibre par xi =

qi − qi,e . Le développement en série du potentiel s’écrit alors au voisinage des {qk,e }
X ∂V 1X ∂ 2V
V ({qi }) = V ({qi,e }) + xi + x i xj + ···
i
∂qi {qk,e } 2 ij ∂qi ∂qj {qk,e }

Les dérivées premières sont nulles par définition de l’équilibre, et la constante ne joue
aucun rôle dans la dynamique. Dans l’approximation harmonique, le potentiel est donc
une forme quadratique
1X ∂ 2V
V ({qi }) = Vij xi xj , avec Vij =
2 ij ∂qi ∂qj {qk,e }

25 L. Canet
où V est une matrice réelle symétrique. De même, nous avons vu que l’énergie cinétique
est aussi une forme quadratique
1X X ∂~rα ∂~rα
T = Mij ẋi ẋj , avec Mij = mα ·
2 ij α
∂qi ∂qj {qk,e }

où M est une matrice réelle symétrique.

On peut en déduire les équations de Lagrange linéarisées. On a
∂L X ∂L X
= Mk` ẋ` , =− Vk` x`
∂ ẋk `
∂xk `

et donc les équations s’écrivent

X 
Mk` ẍ` + Vk` x` = 0 , k = 1, · · · , n
`

qui donnent n équations différentielles couplées du second ordre. Pour les résoudre, on
procède à une décomposition en oscillateurs indépendants. Par analogie avec le cas d’un
degré de liberté, on cherche des solutions sous la forme xk (t) = Xk eiωt , où Xk est une
amplitude complexe (indépendante du temps). Les équations du mouvement s’écrivent
alors X 
2 iωt iωt
− ω Mk` X` e + Vk` X` e = 0 , k = 1, · · · , n
`
soit X 
2
Vk` − ω Mk` X` = 0 , k = 1, · · · , n
`
qui peut se représenter sous forme matricielle
    
 −ω 2 M + V   X  =  0 

Il s’agit d’un système linéaire d’ordre n. Si det(V − ω 2 M ) 6= 0, le système a une solution

unique, qui est donc la solution nulle X = 0. Pour obtenir des solutions non triviales, il est
nécessaire d’annuler le déterminant. Ceci va sélectionner les fréquences admissibles, appe-
lées fréquences propres, c’est-à-dire celles pour lesquelles il peut y avoir un mouvement.
L’équation det(V − ω 2 M ) = 0 donne un polynome de degré n en ω 2 . La détermination
des fréquences propres est donc analogue à un calcul de valeurs propres. Comme V et M
sont des matrices réelles et symétriques, l’équation possède n racines réelles. Le système
sera alors diagonal dans la base des vecteurs propres associés. Il est non trivial que ce soit
la même matrice de passage qui diagonalise M et V , mais ceci est une conséquence du
fait que M est la matrice associée à l’énergie cinétique.
Pour chacune des n fréquences propres ωa (que l’on définit comme la racine positive
de ωa2 ), on détermine les vecteurs propres correspondants, solution de l’équation
X 
Vk` − ωa2 Mk` X`a = 0
`

26
qui fournit les n composantes du vecteur X ~ a . Le mode propre a est donc la solution
oscillante ~xa = X ~ a e a . Chacun des modes propres décrit un mouvement spécifique. Ils
iω t

correspondent aux axes principaux du système.

— ωa > 0 : mode oscillant autour d’une position stable, qui est un mode collectif
d’oscillation à la pulsation ωa fixée. Chacun de ces modes peut être excités indé-
pendamment des autres.
— ωa < 0 : divergence exponentielle → traitement non valable.
— ωa = 0 : mode propre dit mou (encore appelé rigide en élasticité !), qui décrit une
translation constante dans la direction de la coordonnée (associé à une impulsion
conservée).
La solution générale du mouvement est une combinaison linéaire des modes propres
" n #
X
~x(t) = < ~a e a
Ca X iω t

a=1
où les constantes Ca sont déterminées par les conditions initiales.

II.4.3 Exemple de deux pendules couplés

Considérons le système représenté sur la figure, soit deux bâtonnets

fixés sur un élastique tendu sur un cadre. Les deux bâtonnets sont
choisis identiques, de même masse m et moment d’inertie I. Les bâ-
tonnets peuvent osciller dans un plan perpendiculaire à l’élastique,
entraînant une torsion de ce dernier.

L’énergie cinétique s’écrit

1 1
T = I θ̇12 + I θ̇22 ,
2 2
et le potentiel associé à la force de pesanteur est de la forme
Vpes = mg`(1 − cos θ1 ) + mg`(1 − cos θ2 ).
Le potentiel associé à la torsion élastique est a priori compliqué, mais il ne doit dépendre
que de la différence entre les deux angles Vel = K(θ1 − θ2 ) où K(x) est une fonction
inconnue, mais qui doit vérifier certaines contraintes. En effet, l’équilibre correspond à
θ1 = θ2 = 0, ce qui impose
dV dK dV dK
= =0 =− =0
dθ1 eq dx x=0 dθ2 eq dx x=0
soit K 0 (0) = 0 et la stabilité suggère K 00 (0) = k > 0.
Pour de petits mouvements autour de la position d’équilibre, on peut développer le
potentiel au second ordre
1 2 ∂ 2V 1 2 ∂ 2V ∂ 2V
V ({θi }) = Vpes ({θi }) + Vel ({θi }) ' θ + θ + θ1 θ2 + ···
2 1 ∂θ12 eq 2 2 ∂θ22 eq ∂θ1 ∂θ2 eq
1 1
mg` + k θ12 + mg` + k θ22 − kθ1 θ2 + · · ·
 
=
2 2

27 L. Canet
A l’approximation harmonique, le Lagrangien du système est donc donné par

1 1 1 1
L = I θ̇12 + I θ̇22 − mg` + k θ12 − mg` + k θ22 + kθ1 θ2 .
 
2 2 2 2
On en déduit les équations de Lagrange linéarisées
 
I θ̈1 + mg` + k θ1 − kθ2 = 0
 
I θ̈2 + mg` + k θ2 − kθ1 = 0

On cherche alors une solution sous la forme oscillante θj = Xj eiωt , j = 1, 2. On obtient le

système
    
−ω 2 + Ω2 + k/I −k/I X1 0
2 2 = (II.6)
−k/I −ω + Ω + k/I X2 0

où l’on a défini la pulsation caractéristique Ω2 = mg`/I. Le système admet des solutions

non nulles si le déterminant de la matrice est nul, soit
 k 2 k 2  k  
− ω 2 + Ω2 + − 2 = − ω 2 + Ω2 + 2 − ω 2 + Ω2 = 0.
I I I

Les fréquences propres du système sont donc

r
k
ωa = Ω , ωb = Ω2 + 2 .
I

Pour déterminer les modes propres associés, il suffit de résoudre l’équation (II.6) avec
ω = ωa , puis ω = ωb . On trouve que le mode propre associé à ωa vérifie
 
a a
X1 = X2 soit ~a = 1
X
1

Ce mode propre décrit un mouvement d’oscillation en phases et de même amplitude des

deux bâtonnets. Le mode propre associé à ωb satisfait
 
b b ~ 1
X1 = −X2 soit Xb =
−1

Ce mode propre décrit un mouvement d’oscillation en opposition de phases et de même

amplitude des deux bâtonnets.
La solution générale s’obtient comme une combinaison linéaire de ces deux modes
 
a cos(ω t + φ ) + b cos(ω t + φ )
θ~ = < AX~ aeiω t ~ be b =
iω t a a b b
 
a
+ BX
a cos(ωa t + φa ) − b cos(ωb t + φb )

28
On peut déterminer le mouvement correspondant à des conditions initiales où l’on écarte
un des deux bâtonnets de sa position d’équilibre, soit θ1 = θ0 et θ2 = 0, et qu’on le lâche
sans vitesse initiale θ̇1 = θ̇2 = 0. On obtient alors le mouvement
 
~θ = θ0 cos(ωa t) + cos(ωb t)
2 cos(ωa t) − cos(ωb t)

Ce mouvement présente un phénomène de battements, avec transfert périodique d’énergie

d’un bâtonnet à l’autre, chacun s’immobilisant un instant à tour de rôle, comme illustré
sur la figure ci-dessous, qui montre l’évolution temporelle des deux composantes θ1 (t) et
θ2 (t).

20 40 60 80

-1

-2

29 L. Canet
30
Chapitre III

Principe variationnel

III.1 Principe de Hamilton

Nous avons dérivé les équations de Lagrange à partir du principe de d’Alembert,

c’est-à-dire en considérant l’état instantané d’un système, et des petites variations, les
déplacements virtuels, autour de cet état. Le principe de d’Alembert est donc un principe
de nature différentielle. Les équations du mouvement peuvent également être dérivées à
partir d’un principe intégral, c’est-à-dire en considérant le mouvement complet d’un sys-
tème entre deux instants t1 et t2 , et des petites variations, des trajectoires ou chemins
virtuels, autour de ce mouvement. Ce principe intégral a été formulé par Hamilton, et
est aussi appelé principe de moindre action. Il s’agit d’un principe très général, qui peut
s’appliquer en mécanique, et remplace alors les trois principes de Newton ; ou en électro-
magnétisme, pour en déduire les lois de Maxwell. Il peut être étendu à un cadre relativiste,
ou quantique. Il est valable pour tous les systèmes dont les forces extérieures (hors les
forces de contraintes) dérivent d’un potentiel généralisé. Il permet également de prendre
en compte simplement les contraintes non holonomes.

III.1.1 Formulation du principe

Ce principe s’applique au mouvement complet d’un système entre deux instants. Il

se formule donc dans l’espace des configurations. Dans cet espace, le mouvement d’un
système, c’est-à-dire son évolution temporelle, est une trajectoire, ou un chemin, décrit
par l’ensemble des points M (t) de coordonnées {qi (t)} entre les deux instants t1 et t2 .
L’ensemble des déplacements virtuels à chaque instant t entre t1 et t2 forme des che-
mins virtuels dans l’espace des configurations. Les lois de la dynamique sélectionnent
la trajectoire réelle, physique, du système parmi tous ces chemins possibles. Le principe
de Hamilton énonce que la sélection s’opère par un principe variationnel, de "moindre
action". Il en découle donc les lois de la dynamique. Ce principe s’énonce ainsi

31
 Le mouvement réel d’un système physique, entre les instants t1 et t2 , est celui qui rend
stationnaire l’action S définie comme
Z t2
S= L({qi (t)}, {q̇i (t)}, t) dt.
t1

Avant d’exploiter ce principe, formulons plusieurs remarques :

• La condition de stationnarité δS = 0 peut a priori sélectionner un minimum, un maxi-
mum, ou un point selle. En fait, la plupart des systèmes physiques correspondent à un
minimum de l’action (d’où le nom de "moindre action").
• Un avantage certain de ce principe est que l’action S est indépendante du choix de
coordonnées généralisées pour exprimer L. Il mène toujours aux équations du mouvement
quelles que soient les transformations de coordonnées.
• S est une fonctionnelle, elle dépend des fonctions qi (t), qui sont les différents chemins.
Les notions de dérivées et d’intégrales peuvent être généralisées aux fonctionnelles, pour
donner les dérivées fonctionnelles, notées avec le symbole δ, et les intégrales fonctionnelles,
dont la mesure est notée avec un D,
Z
δS
dérivée fonctionnelle : intégrale fonctionnelle : Dqi (t)e−S .
δqi (t)

• L’action S a la dimension d’une énergie multipliée par un temps, i.e. la dimension de ~.

• Cette notion de "chemins" est à la base de l’intégrale de chemin formulée par Feynman,
et l’action est l’élément de base des théories des champs. En particulier, L’action S reflète
les symétries du système. En fait, elle peut être construite en se basant sur la nature des
degrés de liberté en présence, et les symétries en jeu.

III.1.2 Equations de Lagrange

Pour déterminer la dynamique, il s’agit donc de calculer une variation de l’action
δS. Sans manipuler les dérivées fonctionnelles, on peut s’appuyer sur une définition in-
finitésimale de la dérivée, en introduisant les variations infinitésimales des coordonnées
généralisées qi (t) → qi (t) + δqi (t), et de même pour les q̇i (t). Les points aux instants initial
et final sont maintenus fixes, soit δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0. La variation de l’action induite
par ces changements s’écrit
Z t2 ( )



δS = L {qi (t) + δqi (t)}, {q̇i (t) + δ q̇i (t)}, t − L {qi (t)}, {q̇i (t)}, t dt
t1
( )
Z t2 X ∂L X ∂L
= δqi + δ q̇i dt
t1 i
∂qi ∂ q̇i
i
( ! ) " #t2
Z t2 X ∂L d ∂L X ∂L
= − δqi dt + δqi
t1 i
δqi dt ∂ q̇i i
∂ q̇ i
t1

32
 d
où nous avons intégré par partie δ q̇i ≡ δqi dans la troisième ligne. Comme chaque
dt
δqi (t) est indépendant par définition des coordonnées généralisées, chacun des termes de
la somme sur i doit s’annuler indépendamment, ce qui implique
Z t2 !
∂L d ∂L
− δqi dt = 0 , i = 1, · · · , n.
t1 ∂qi dt ∂ q̇i
Les variations considérées sont infinitésimales,
mais arbitraires. On peut en particulier
choisir δqi (t) =  θ(t − t0 ) − θ(t − (t0 + δt)) , avec un δt arbitraitement petit et t0 balayant
tout l’intervalle [t1 , t2 ], ce qui implique que l’intégrande doit être nul.
∂L d ∂L
− =0 , i = 1, · · · , n
∂qi dt ∂ q̇i
Le principe de moindre action génère donc les équations de Lagrange. Nous retrouvons
en particulier l’invariance de jauge : la fonction de Lagrange n’est définie qu’à la dérivée
totale en temps d’une fonction f ({qi (t)}, t) près. En effet, considérons le Lagrangien L0 =
L + dtd f . L’action associée s’écrit
Z t2
0 d
S =S+ f ({qi (t)}, t) dt = S + f ({qi (t2 )}, t2 ) − f ({qi (t1 )}, t1 )
t1 dt

Comme les valeurs des coordonnées en t1 et t2 sont les mêmes pour toutes les trajectoires,
il en résulte que la variation des deux actions est la même lors de la variation infinitésimale
des coordonnées définies précédemment, soit
δS 0 = δS.

III.1.3 Exemples de calcul variationnel

Le principe de moindre action s’inscrit dans un domaine mathématique plus large qui
est le calcul variationnel. Son application s’étend ainsi au-delà de la dynamique. Nous
donnons ci-dessous quelques exemples classiques.
. calcul de la courbe géodésique
Un problème important pour la navigation maritime ou aérienne est la détermination
de la courbe de longueur minimale entre deux points A et B sur une surface, appelée
courbe géodésique. Considérons ici simplement un plan (x, y). L’élément de distance infi-
nitésimal ds dans ce plan vérifie ds2 = dx2 + dy 2 . On définit une action S qui représente
la fonctionnelle “longueur” entre les points A et B :
Z B Z Bp Z xB p
S= ds = 2
dx + dy =2 1 + y 0 (x)2 dx.
A A xA

La courbe de longueur minimale vérifie donc δS = 0. Ce problème peut se résoudre en

exploitant l’analogie formelle entre cette action et celle définie plus haut, si l’on interprète
les variables x et y comme un temps et une coordonnée généralisée respectivement, soit
dy dq
x ←→ t , y ←→ q , y0 = ←→ q̇ = .
dx dt
33 L. Canet
A partir de l’expression précédente de l’action, on peut donc définir le Lagrangien
p
L(y, y 0 , x) = 1 + y 02 .

Ce Lagrangien présente une variable cyclique y, ce qui implique la conservation du moment

conjugué
∂L y0
py = 0 = p = cste.
∂y 1 + y 02
On en déduit immédiatemment que y 0 =cste. Le plus court chemin reliant deux points
dans un plan est donc bien une droite.
. calcul de la courbe brachistochrone
Considérons une masse qui glisse sans frottement et sans vitesse
initiale le long d’une glissière (telle celles représentées sur la
photo, exposées au Musée d’histoire des sciences de Florence).
Un problème célèbre au XVIIème siècle fut de déterminer la
courbe brachistochrone, c’est-à-dire celle qui permet de minimi-
ser le temps de chute de la masse le long de la glissière. Galilée
affirma en 1633 qu’il s’agissait de l’arc de cercle. La solution, que
l’on va calculer, fut trouvée par Bernoulli et Leibnitz au début
du XVIIIème siècle. La méthode la plus simple pour résoudre
ce problème est un calcul variationnel.
Considérons un repère dont l’axe horizontal est x et l’axe vertical dirigé vers le bas
est y. On choisit comme origine le sommet de la glissière. L’action associée au temps de
parcours de la masse entre l’origine O et un point A donné le long de la glissière s’écrit
Z A Z A Z xA p
ds 1 + y 02
S= dt = = √ dx.
O O v 0 2gy

En effet, la vitesse v de la masse en un point quelconque, repéré par son altitude y, peut
s’exprimer en utilisant la conservation de l’énergie entre le point de départ O et ce point :

1 2 p
mv = mgy , soit v= 2gy.
2
On utilise la même analogie que dans l’exemple de la géodésique, en identifiant cette fois
le Lagrangien p
0 1 + y 02
L(y, y , x) = √ .
2gy
Le Lagrangien ne dépend pas explicitement du “temps” x. On en déduit la conservation
de l’“énergie”, i.e. de la quantité

∂L −1
H = y0 − L = = cste.
∂y 0
p
2gy(1 + y 02 )

34
On obtient donc l’équation différentielle y(1 + y 02 ) = a qui s’exprime encore
r
dy a−y
= .
dx y
Cette équation se résoud en posant y = a sin2 (θ), soit dy = 2a sin(θ) cos(θ)dθ. L’équation
précédente devient alors dx = 2a sin2 (θ)dθ. Cette équation s’intègre pour donner
Z θ
1
x(θ) = 2a sin2 (θ0 )dθ0 = a(θ − sin(2θ)).
0 2
La solution se met ainsi sous la forme
a a
x(θ) = (2θ − sin(2θ)) , y(θ) = (1 − cos(2θ)).
2 2
Il s’agit de l’équation paramétrique d’une cycloïde. La courbe brachistochrone est donc
un arc de cycloïde, et non un arc de cercle, comme proposé par Galilée.

III.2 Contraintes non holonomes

Nous avons défini les contraintes holonomes comme admettant une forme f ({~ri }) = 0
où f est une fonction arbitraire algébrique et différentiable en tout point. Comme nous
l’avons vu, il existe aussi des contraintes non holonomes, qui dépendent par exemple des
vitesses. Le formalisme Lagrangien s’adapte en fait facilement à ce type de contraintes,
et offre plus généralement une méthode de résolution systématique d’un problème d’ex-
trémisation avec contraintes.

III.2.1 Principe de moindre action

On considère un système mécanique, présentant des contraintes, holonomes et non
holonomes. Pour traiter les contraintes holonomes, on définit l’ensemble des n coordon-
nées généralisées qi (t), qui seraient les degrés de liberté indépendants en l’absence des
contraintes non holonomes. En présence de ces dernières, elles ne sont plus indépendantes.
Considérons qu’il reste alors m contraintes non holonomes (on peut également choisir d’in-
clure des contraintes holonomes), qui peuvent s’exprimer de façon infinitésimale
X
a`k ({qk }) δqk = 0 , ` = 1, · · · , m. (III.1)
k

Celles-ci ne forment pas (nécessairement) une différentielle totale. Une contrainte sur les
vitesses peut s’exprimer de façon similaire, en effet
X dqk X
a`k ({qk }) = 0 ⇐⇒ a`k ({qk }) dqk = 0 , ` = 1, · · · , m, (III.2)
k
dt k

où les coefficients des deux expressions (III.1) et (III.2) ont été notés de façon générique
a`k (mais ils n’ont bien sûr aucune raison d’être les mêmes). Nous pouvons utiliser le

35 L. Canet
principe de moindre action pour déterminer les équations de Lagrange. Une variation
infinitésimale des chemins δqk entraîne la variation de l’action
Z t2 X " #
δL d δL
δS = − δqk dt.
t1 k
δqk dt δ q̇k

Cependant, dans cette expression, les δqk ne sont plus indépendants, car reliés par la
contrainte (III.1) ou (III.2). Nous ne pouvons donc plus utiliser comme nous l’avons fait
précédemment l’indépendance des δqk pour annuler séparément les coefficients de chaque
δqk et déduire les équations du mouvement. Néanmoins, d’après le principe de moindre
action, la trajectoire physique est celle qui rend l’action stationnaire δS = 0. Il s’agit donc
de résoudre le problème d’extrémisation mais en présence de contraintes. Une méthode
générale pour traiter ce problème est celle des multiplicateurs de Lagrange, que nous
exposons maintenant.

III.2.2 Multiplicateurs de Lagrange

Le principe général est simple. Soit une fonction f ({xk }) de n variables, dont l’on
cherche un extremum df = 0, en présence de m contraintes de la forme C` ({xk }) = a` ,
soit dC` ({xk }) = 0. On introduit m réels λ` , appelés multiplicateurs de Lagrange, pour
former la combinaison
m n
" m
#
X X ∂f X ∂C`
df + λ` dC` = + λ` dxk
`=1 k=1
∂xk `=1 ∂xk

qui doit être nulle pour une solution du problème. Les variations {dxk } ne sont pas
indépendantes, car liées par m contraintes. On peut choisir les n − m premières variables
comme variables indépendantes. Les m dernières sont fixées par les contraintes, i.e. on
choisit les λ` tels que
m
∂f X ∂C`
+ λ` =0 , k = n − m + 1, · · · , n.
∂xk `=1 ∂xk

Les n − m premières coordonnées vérifient donc l’équation

n−m
" m
#
X ∂f X ∂C`
+ λ` dxk = 0
k=1
∂xk `=1 ∂xk

Comme les n − m variations dxk sont maintenant indépendantes, ceci fournit n − m

équations de la forme
m
∂f X ∂C`
+ λ` =0 , k = 1, · · · , n − m.
∂xk `=1 ∂xk

36
Autrement dit, comme on a n équations,
on choisit n variables indépendantes qui sont
V = {xk }k=1,··· ,n−m , {λ` }`=1,··· ,m . On résoud alors les n équations couplées
m
∂f X ∂C`
+ λ` =0 , k = 1, · · · , n.
∂xk `=1 ∂xk

Les solutions s’expriment en terme des λ` : xk,sol ({λ` }). Il s’agit ensuite d’utiliser les
contraintes pour éliminer les λ` en termes des a` , soit C` ({xk,sol }) = a` . Notons que le
Pm des λ` est sans importance, on peut former indifféremment les combinaisons df ±
signe
`=1 λ` dC` , car les λ` disparaissent in fine.

. application simple
Considérons le problème suivant : on cherche à maximiser le volume d’un parallélépi-
pède rectangle dont la longueur totale des arêtes est fixée. La fonction à extrémiser, le
volume, s’écrit f (a, b, c) = abc. La contrainte s’écrit alors C(a, b, c) = 4(a + b + c) = L. On
introduit un multiplicateur de Lagrange, pour former la combinaison
df + λdC = 0,
qui fournit les équations

 ac + 4λ = 0 √
bc + 4λ = 0 =⇒ ac = ab = bc = −4λ =⇒ a = b = c = 2i λ.
ab + 4λ = 0

√ √
La contrainte permet ensuite d’éliminer λ : 4(a+b+c) = 12(2i) λ = L, soit 2i λ = L/12.
La solution pour maximiser le volume est donc un cube, d’arête L/12.
Notons
√ que si l’on choisit la combinaison df − λdC = 0, on obtient la solution a = b =
c = 2 λ, qui, injectée dans la contrainte conduit au même résultat a = b = c = L/12.

III.2.3 Equations de Lagrange avec contraintes

Revenons aux équations de Lagrange en présence de m contraintes (III.1) ou (III.2).
Si ces contraintes forment une différentielle, alors elles admettent une expression de la
forme
c` ({qk }) = cste` , ` = 1, · · · , m
et elles peuvent ainsi être intégrées au sein de l’action à l’aide de m multiplicateurs de
Lagrange λ` pour former la combinaison
X Z t2 n X o
S− λ` C ` = dt L({qk }, {q̇k }) − λ` c` ({qk })
` t1 `
R t2
où l’on a défini C` = t1 dt c` et omis la constante sans importance. En appliquant le
principe de moindre action et en utilisant les résultats précédents, on en déduit que les
équations du mouvement seront les équations de Lagrange dérivées à partir du Lagrangien
X
L0 = L − λ` c`
`

37 L. Canet


pour les n variables indépendantes V = {qk }k=1,...,n−m , {λ` }`=1,··· ,m , soit

d ∂L ∂L X ∂c`
− =− λ` , k = 1, · · · , n.
dt ∂ q̇k ∂qk `
∂qk

On peut alors résoudre ce système pour obtenir les {qk } solutions en fonction des λ` , puis
éliminer les λ` en utilisant les contraintes.
Si les contraintes n’admettent pas une forme différentielle, alors elles doivent être
considérées au niveau de la variation de l’action
Z t2 X " #
X δL d δL X
δS − λ` δC` = − − λ` a`k δqk dt.
` t1 k
δq k dt δ q̇ k
`
R t2
avec de nouveau δC` = t1
dt δc` . On en déduit de même les équations de Lagrange

d δL δL X
− =− λ` a`k , k = 1, · · · , n.
dt δ q̇k δqk `


pour les n variables V = {qk }k=1,...,n−m , {λ` }`=1,··· ,m .
Dans les deux cas, les multiplicateurs de Lagrange ont une interprétation physique.
Ils représentent les forces généralisées associées aux contraintes (par exemple, frottement
responsable du roulement sans glissement). En effet, les équations de Lagrange s’écrivent
de façon générale (cf chapitre II)
d ∂L ∂L
− = Qk , k = 1, · · · , n
dt ∂ q̇k ∂qk
où les forces dérivant d’un potentiel (généralisé) sont intégrées dans le Lagrangien. Par
identification, on obtient, dans l’une ou l’autre formulation,
X ∂c` X
Qk = − λ` ou Qk = − λ` a`k .
`
∂qk `

III.2.4 Exemples de calculs avec contraintes

. roulement sans glissement
Considérons un cylindre astreint à rouler sans glissement le long d’un plan incliné
d’un angle α et parallèlement à la jonction du plan avec le sol. De part les contraintes
holonomes, le mouvement du cylindre peut être décrit par deux coordonnées généralisées
q1 = x et q2 = θ, où x est l’abscisse du centre de masse le long du plan incliné et θ l’angle
d’un point du cylindre par rapport à la normale au plan. La contrainte de roulement
sans glissement impose Rθ̇ + ẋ = 0, soit Rdθ + dx = 0, qui, dans ce cas simple, est la
différentielle de la fonction c = Rθ + x. L’énergie cinétique du cylindre s’écrit
1 1
T = M ẋ2 + I θ̇2
2 2
38
où M est la masse du cylindre et I = M R2 son moment d’inertie. Le potentiel de pesanteur
est donné par V = −M gx sin α. On obtient ainsi le Lagrangien
1 1
L = T − V = M ẋ2 + I θ̇2 + M gx sin α.
2 2
On introduit un multiplicateur de Lagrange λ et on considère le Lagrangien

L0 = L − λ(x + Rθ).

Le système d’équations de Lagrange en présence de contraintes s’écrit donc

d δL0 δL0


 − =0 
M ẍ − M g sin α + λ = 0
dt δ ẋ0 δx0 =⇒
d δL δL M R2 θ̈ + Rλ =0

 − =0
dt δ θ̇ δθ
On en déduit les solutions en terme de λ

 ẍ = g sin α − λ

M
λ
 θ̈ = −

MR
Le multiplicateur λ s’élimine ensuite en utilisant la contrainte. Par exemple en la dérivant
par rapport au temps, on obtient l’équation
 λ  λ 
ẍ + Rθ̈ = 0 = g sin α − −R
M MR
d’où l’on déduit λ = (M g sin α)/2, soit finalement le mouvement
1 ẋ
ẋ = (g sin α)t + cste , θ̇ = − .
2 R
L’accélération ẍ est donc deux fois plus petite qu’en l’absence de frottement. D’autre part,
la force de liaison associée au frottement est donnée par Qx = −λ = −(M g sin α)/2, qui
est tangentielle au plan incliné et opposée au déplacement.

. géodésique sur une sphère

Revenons au problème de navigation et considérons maintenant une sphère. La contrainte
d’appartenir à la sphère s’écrit pour un point de coordonnées (x, y, z) dans un repère car-
tésien d’origine le centre de la sphère : c = x2 + y 2 + z 2 = R2 . On considère une trajectoire
entre deux points A et B. Il est utile d’introduire une variable τ pour la paramétrer, i.e.
les points de la trajectoire sont M (τ ) = (x(τ ), y(τ ), z(τ )). D’autre part, un arc élémen-
taire sur la surface vérifie ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 , de sorte qu’un chemin sur la sphère entre
deux points A et B est représenté par l’action
Z B Z Bp
S= ds = x02 + y 02 + z 02 dτ
A A

39 L. Canet
et, en ajoutant un multiplicateur de Lagrange pour tenir compte de la contrainte
Z B Z B np o
x02 + y 02 + z 02 − λ(x2 + y 2 + z 2 ) .


S − λC = dτ L − λc = dτ
A A

Les équations de Lagrange en présence de la contrainte s’écrivent

d x0
p = −2λx,
dτ x02 + y 02 + z 02

et de même pour y et z, soit sous forme vectorielle

d ~r 0
p = −2λ~r.
dτ x02 + y 02 + z 02

Cette équation peut se comprendre en introduisant le vecteur tangent unitaire à un point

~v (τ ) d~r
de la trajectoire ~t(τ ) = , où ~r est le rayon vecteur au point M (τ ) et ~v ≡ .
|~v (τ )| dτ
L’équation s’exprime donc
d~
t(τ ) = −2λ~r(τ ),
dτ
ce qui implique
d~ dh ~
i
~r × t(τ ) = 0 = ~r × t(τ )
dτ dτ
d d ~ est un vecteur
car ~r k ~t et donc ~r × ~t = 0. La géodésique vérifie ainsi ~r × ~t(τ ) = C
dτ dτ
constant. La normale au plan qui contient le rayon vecteur et le vecteur unitaire tangent
doit être constante, et en particulier la même au point A ou B. Il s’agit donc du plan
équatorial entre A et B. Il en découle que la trajectoire la plus courte entre deux points
sur une sphère est l’arc de grand cercle AB.

40
Chapitre IV

Mécanique Hamiltonienne

IV.1 Equations de Hamilton

Les équations de Hamilton offrent une formulation alternative de la mécanique. Bien
qu’elles possèdent formellement le même contenu, elles ouvrent la possibilité à de nou-
velles méthodes de résolution, plus puissantes et plus générales. Le formalisme Hamiltonien
propose un nouveau de point de vue, qui consiste à considérer de façon symétrique les co-
ordonnées généralisées et les moments conjugués. Cette symétrie est pleinement exploitée
par le biais des tranformations canoniques, qui généralisent le concept de changements de
variables. En outre, ce point de vue est celui qui permet les extensions modernes : d’une
part il se prête à la quantification, et donc à la formulation quantique de la mécanique,
et d’autre part il permet de poser, avec le théorème de Liouville, les fondements de la
physique statistique. C’est aussi le formalisme le plus adapté pour étudier la transition
entre le mouvement régulier, dit intégrable, et le chaos. Au niveau numérique, alors que le
formalisme Lagrangien repose sur n équations différentielles du second ordre en temps, le
formalisme Hamiltonien, lui, met en jeu 2n équations différentielles du premier ordre en
temps, qui sont plus stables. Au niveau analytique, c’est également cette formulation qui
s’adapte à la théorie des perturbations, notamment en mécanique céleste, pour traiter par
exemple le problème à 3 corps non solubles (effets du Soleil sur le système Terre-Lune).

IV.1.1 Hamiltonien
Le Lagrangien est une fonction des qi , q̇i et de t : L({qi }, {q̇i }, t). Nous avons introduit
∂L
les impulsions généralisées pi = , en termes desquelles les équations de Lagrange
∂ q̇i
s’expriment
d ∂L ∂L
= ṗi = .
dt ∂ q̇i ∂qi
L’idée est de formuler la dynamique entièrement en termes des variables qi et pi , sans
référence aux q̇i . L’outil mathématique pour réaliser un tel changement d’arguments est la
transformation de Legendre. Celle-ci est bien connue en thermodynamique, où elle permet
le passage entre les différents potentiels thermodynamiques (énergie libre de Helmholtz

41
F = U −T S, enthalpie libre H = U +P V , énergie libre de Gibbs G = F +P V = H −T S).
Son principe est simple. Soit une fonction d’une variable f (x) dont la différentielle s’écrit

df
df = udx, avec u = .
dx
Si l’on souhaite passer à une description en terme de la variable u, il suffit de définir la
fonction g = f − ux. Sa différentielle s’écrit alors

dg
dg = df − udx − xdu = −xdu, avec x = − .
du
g et f sont transformées de Legendre l’une de l’autre. Cette transformation consiste
à passer d’une représentation de la fonction en termes des couples abscisses–ordonnées
(x, f (x)) à une représentation en termes des couples pente au point x–intersection de
la tangente à l’origine (u, g(u)). Géométriquement, la tranformée de Legendre est donc
l’enveloppe des tangentes à la fonction f .

Le Hamiltonien est défini comme la transformée de Legendre du Lagrangien par rap-

port aux variables q̇i :
Xn
H = −L + pi q̇i .
i=1

La différentielle du Lagrangien s’écrit

X ∂L X ∂L ∂L X X ∂L
dL = dqi + dq̇i + dt = ṗi dqi + pi dq̇i + dt
i
∂qi i
∂ q̇i ∂t i i
∂t

On en déduit la différentielle du Hamiltonien

X X X X ∂L
dH = −dL + pi dq̇i + q̇i dpi = q̇i dpi − ṗi dqi − dt
i i i i
∂t

Le Hamiltonien est donc bien une fonction des variables qi et pi : H({qi }, {pi }, t). On
obtient immédiatement les équations du mouvement

∂H

 q̇i =

équations de Hamilton-Jacobi : ∂pi i = 1, · · · , n.
∂H
 ṗi = −

∂qi
Les équations de Hamilton constituent ainsi 2n équations différentielles du premier ordre
en temps, dans lesquelles les variables qi et pi jouent un rôle symétrique.
Notons que l’on a également

dH ∂H ∂L
= =− .
dt ∂t ∂t
42
Nous retrouvons donc que si le Lagrangien ne dépend pas explicitement du temps, alors
le Hamiltonien est une intégrale première. Une autre conséquence directe de ces équations
est que si qi est une variable cyclique, alors pi est une constante du mouvement.
. Hamiltonien d’un système conservatif
Nous avons vu que pour un système conservatif, avec un potentiel ne dépendant que
des coordonnées généralisées V ({qi }), le Hamiltonien s’exprime
H = T ({pi }) + V ({qi }).
Retrouvons ce résultat pour un degré de liberté, afin d’illustrer la méthode de calcul de
la transformée de Legendre. Le Lagrangien d’un degré de liberté q soumis à un potentiel
conservatif s’écrit
1
L = mq̇ 2 − V (q).
2
L’impulsion généralisée se déduit du Lagrangien selon
∂L
p= = mq̇.
∂ q̇
et permet d’obtenir la transformée de Legendre selon
1 1
H = −L + pq̇ = − mq̇ 2 + V (q) + mq̇ 2 = mq̇ 2 + V (q)
2 2
Le Hamiltonien est fonction de q et p, il ne faut donc pas oublier d’exprimer le résultat
dans ces variables, soit
p2
H= + V (q).
2m
. Hamiltonien pour un ensemble de particules chargées
Le Lagrangien décrivant un ensemble de charges eα plongées dans un champ électro-
magnétique est donné par
X h1
i
L= mα~r˙α2 − eα Uα − ~r˙α · A
~α , avec ~ α ≡ A(~
A ~ rα , t) et Uα ≡ U (~rα , t).
α
2

Les moments conjugués sont donnés par

∂L
p~γ = = mγ ~r˙γ + eγ A
~γ.
˙
∂~rγ
Le Hamiltonien s’obtient par la transformation de Legendre
X X h1 i
H = −L + ˙
p~α · ~rα = ˙ 2
mα~rα + eα Uα
α α
2

Sous cette forme, le Hamiltonien semble indépendant du champ B, ~ mais il ne faut pas
˙
oublier d’éliminer les ~rα au profit des p~α , ce qui conduit finalement à
" #
X 1
2
~ α + eα Uα .
H= p~α − eα A
α
2m α

43 L. Canet
IV.1.2 Principe variationnel
Considérons l’action introduite dans le chapitre précédent
Z t2 Z t2  X 
S= Ldt = pi q̇i − H dt.
t1 t1 i

Dans l’approche de Hamilton, les qi et les pi sont considérées comme des variables in-
dépendantes, elles ne sont pas reliées par des contraintes cinématiques a priori, celles-ci
apparaissent comme conséquences des équations du mouvement. On définit les chemins
virtuels, ou trajectoires variées, comme qi (t) + δqi (t), pi (t) + δpi (t), avec les extrémités
fixées, soit δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0. Il en découle la variation de l’action
Z t2 h X
d
i
δS = δpi q̇i + pi δqi − δH dt
t1 i
dt
avec
X ∂H X ∂H
δH = δqi + δpi .
i
∂qi i
∂pi
En effectuant une intégration par parties, on en déduit
Z t2 ( X h )
∂H i X h ∂H i h it2
δS = δpi q̇i − + δqi − ṗi − dt + pi δqi
t1 i
∂pi i
∂qi t1

Le terme intégré est nul. D’autre part, les variations δqi (t) et δpi (t) étant indépendantes
et arbitraires, on en déduit que la stationnarité de l’action implique les équations de
Hamilton. Dans l’approche Lagrangienne, les n équations différentielles déterminent la
dynamique du système, qui peut être représentée par un point M (t) dans un espace
à n dimensions, l’espace des configurations. Dans l’approche Hamiltonnienne, la dyna-
mique du système est déterminée par 2n équations différentielles, et peut quant à elle
être représentée dans un espace à 2n dimensions, l’espace des phases. Cette interprétation
géométrique, mêlant les variables qi et pi , conduit à la notion de changements de variables
étendus : les transformations canoniques. Avant de les aborder, nous introduisons la notion
de portrait de phases.

IV.1.3 Portrait de phases

Considérons un degré de liberté. Le portrait de phase est l’ensemble des courbes iso-
énergie dans l’espace des phases, qui représentent les différents types de mouvements
possibles. Concentrons-nous sur l’exemple du pendule simple.
On considère un pendule simple. Son Lagrangien est donné par
1 1
L = m(`θ̇)2 + mg` cos θ = I θ̇2 + ω 2 I cos θ,
2 2
où l’on a posé I = m`2 et ω 2 = g/`.

44
 ∂L
Le moment conjugué s’écrit pθ = = I θ̇. On en déduit le Hamiltonien du pendule simple
∂ θ̇
p2θ
H = −L + θ̇pθ = − ω 2 I cos θ.
2I
Le Lagrangien n’a pas de dépendance explicite en temps, le Hamiltonien est donc une
intégrale première H = E =cste. Sans résoudre les équations du mouvement, on peut
appréhender la nature des trajectoires en étudiant l’allure des courbes iso-énergies dans
le plan (q, p) avec q = θ. Ces courbes sont définies par
r
√ E
p = ± 2ωI cos(q) + .
Iω 2

Afin de tracer l’allure du portrait de phase p(q), déterminons l’expression de la tangente

en un point q √
dp 2 sin(q)
=∓ ωI q .
dq 2 cos(q) + E Iω 2

Il y a donc deux cas possibles.

. 0 < E < Iω 2 : mouvement d’oscillation, ou libration
E
Dans ce cas, le mouvement n’est défini que pour cos(q) ≥ − , le domaine des solutions
Iω 2
est donc borné −π < −q0 < q < q0 < π, avec cos(q0 ) = − IωE2 . Les tangentes à la trajectoire
sont horizontales en q = 0, et sont verticales aux bornes du domaine q = ±q0 . Il s’agit de
points tournants, où points de rebroussement (p = 0 en ces points). Le mouvement est
périodique, et décrit des oscillations libres du pendule autour de la position d’équilibre
stable q = 0.
. E > Iω 2 : mouvement de rotation, ou circulation
Dans ce cas, la solution existe pour tout q, mais p est borné
r r
√ E √ E
2ωI 2
− 1 = pmin ≤ p ≤ pmax = 2ωI + 1.
Iω Iω 2
Le mouvement est 2π périodique. Les tangentes sont horizontales en q = 0 et en q = ±π.
. E = Iω 2 : séparatrices
Les courbes √ p
p = ± 2ωI cos(q) + 1
sont les séparatrices dans l’espace des phases entre les deux types de mouvement précé-
dents. Elles se croisent avec une pente finie aux points q = ±π. Pour cette énergie, le
pendule arrive à θ = π avec une énergie cinétique nulle. Il s’arrête donc en principe à la
position d’équilibre instable. En pratique, une perturbation infinitésimale le fait retomber,
dans un sens ou l’autre, i.e. suivant l’une des deux courbes partant du point q = π. Il
s’agit d’un phénomène de bifurcation.

45 L. Canet
 On peut caractériser la nature de certains points en se plaçant à leur voisinage. Les
points d’équilibre sont définis par
V 00 (q) = Iω 2 > 0

0 2 qE = 0 stable
V (q) = Iω sin(q) = 0 =⇒
qE = ±π V 00 (q) = −Iω 2 < 0 instable
Plaçons-nous dans l’approximation harmonique au voisinage de ces points.
p2 1
. qE = 0 : E = + Iω 2 x2 .
2I 2
Il s’agit d’un point elliptique, ou noeud stable. Il correspond à des trajectoires fermées.
p2 1
. qE = ±π : E = − Iω 2 x2 .
2I 2
Il s’agit de points hyperboliques. Les trajectoires sont divergentes au voisinage de ces
points. Les axes de l’hyperboles sont les séparatrices p = ±ωIx.

Le portrait de phases donne donc une vision globale de la dynamique du système.

Les points singuliers jouent un rôle clé dans la topologie de ce portrait de phase. On peut
énumérer les différents types de points singuliers dans le plan, selon la classification établie
par Poincaré :
• centre (point elliptique) : les trajectoires sont fermées en son voisinage.
• col ou selle (point hyperbolique)
• noeud (point fixe attracteur, traversé par une infinité de trajectoires)
• foyer (point fixe attracteur, avec convergence en spirale)

46
IV.2 Propriétés des équations de Hamilton
IV.2.1 Transformations canoniques
On utilise fréquemment en mécanique des changements de coordonnées ponctuels, de
la forme Qi = Qi ({qk }, t), comme par exemple le passage de coordonnées cartésiennes à co-
ordonnées cylindriques, ou sphériques. Dans le formalisme Hamiltonien, ces changements
peuvent s’étendre au jeu complet de variables qi et pi . On définit ainsi des transformations
de contact 
Qi = Qi ({qk }, {pk }, t)
Pi = Pi ({qk }, {pk }, t)
On cherche les transformations telles que le Hamiltonien dans les nouvelles variables
H0 ({Qk }, {Pk }, t) décrive le même mouvement physique. En particulier, les deux formu-
lations doivent rendre l’action stationnaire, soit
Z t2 Z t2  X  Z t2  X 
δS = δ Ldt = δ pi q̇i − H dt = δ Pi Q̇i − H0 dt = 0
t1 t1 i t1 i

On en déduit que les deux intégrandes ne diffèrent que par la dérivée totale en temps
d’une fonction, soit
X X dG
H0 − Pi Q̇i = H − pi q̇i + (IV.1)
i i
dt
définition : une transformation de contact est canonique s’il existe une fonction G, définie
sur l’espace des phases, qui vérifie la relation (IV.1).
G est la fonction génératrice de la transformation. En effet, on peut montrer que G
détermine de façon univoque la transformation canonique, même si ce n’est pas évident a
priori.
Pour un degré de liberté, il existe 4 classes de fonctions génératrices, selon les variables
dont elles dépendent, qui sont reliées entre elles par des transformations de Legendre.
. transformation G1 (q, Q, t)
Les variables sont donc q et Q, et il s’agit de spécifier les transformations p = p(q, Q, t)
et P = P (q, Q, t). La relation (IV.1) s’écrit dans ce cas
dG1 + (H − H0 )dt + P dQ − pdq = 0 (IV.2)
 ∂G   ∂G   ∂G 
1 1 1
+ P dQ + − p dq + + H − H0 dt = 0
∂Q ∂q ∂t
On en déduit donc

∂G1 ∂G1 ∂G1
p= , P =− , H0 = H + .
∂q ∂Q ∂t
. transformation G2 (q, P, t)
Cette transformation correspond à la transformation de Legendre G1 = G2 − P Q. La
relation (IV.2) devient dans ce cas
dG2 + (H − H0 )dt − QdP − pdq = 0 (IV.3)

47 L. Canet
On obtient donc les relations

∂G2 ∂G2 ∂G2
Q= , p= , H0 = H + .
∂P ∂q ∂t
. transformation G3 (p, Q, t)
Cette transformation correspond à la transformation de Legendre G1 = G3 + pq. La
relation (IV.2) devient dans ce cas

dG3 + (H − H0 )dt + P dQ + qdp = 0

On obtient donc les relations


∂G3 ∂G3 ∂G3
P =− , q=− , H0 = H + .
∂Q ∂p ∂t
. transformation G4 (p, P, t)
Cette transformation correspond à la transformation de Legendre G1 = G4 + pq − P Q.
La relation (IV.2) devient dans ce cas

dG4 + (H − H0 )dt − QdP + qdp = 0

On obtient donc les relations


∂G4 ∂G4 ∂G4
Q= , q=− , H0 = H + .
∂P ∂p ∂t

. transformations particulières
P
identité : G2 = qi Pi
On obtient alors Qk = qk , Pk = pkP (et H = H0
), qui laisse le Hamiltonien inchangé.
transformation ponctuelle : G2 = fi {qk }, t Pi

P ∂fi
On obtient Qk = fk {q` }, t , pk = Pi ∂qk . Il s’agit donc d’une transformation des
coordonnées généralisées, et la seconde relation donne les nouvelles impulsions associées.
Comme fi est arbitraire,
P on en déduit que toute transformation ponctuelle est canonique.
échange : G1 = qi Qi
On obtient pk = Qk , Pk = −qk . Cette transformation échange le rôle des coordonnées
généralisées et des impulsions associées. Elle traduit la symétrie complète jouée par ces
deux jeux de variables dans le formalisme Hamiltonien.
. exemple : oscillateur harmonique uni-dimensionnel
Soit le Hamiltonien d’un oscillateur harmonique uni-dimensionnel
p2 1
H= + mω 2 q 2 .
2m 2
On considère la fonction génératrice
1
F (q, Q) = mωq 2 cotan(Q) .
2
48
Cette fonction est de la classe G1 , on en déduit donc

∂F
p= = mωqcotan(Q)
∂q
∂F 1 1
P =− = mωq 2
∂Q 2 sin(Q)2

Le nouvel Hamiltonien est identique à l’ancien car F ne dépend pas explicitement du

temps, soit
1
2 1
H0 = mωqcotan(Q) + mω 2 q 2 = P ω .
2m 2
Les équations de Hamilton dans les nouvelles variables sont donc extrêmement simples

∂H0
Q̇ = =ω
∂P
∂H0
Ṗ = − = 0.
∂Q

Q et P constituent ce qui s’appellent les variables “angle-action” du système (voir Chapitre

V).

IV.2.2 Crochets de Poisson

L’évolution temporelle d’une fonction des coordonnées généralisées peut s’exprimer
en termes d’un opérateur différentiel, appelé crochet de Poisson. Cet opérateur est un
précurseur de l’opérateur commutateur en mécanique quantique.
définition : soit deux fonctions des coordonnées généralisées et de leurs moments conju-
gués f ({qk }, {pk }) et g({qk }, {pk }). On définit les crochets de Poisson comme l’opérateur
différentiel !
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g} = − (IV.4)
k
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk

Les crochets de Poisson sont une forme bilinéaire antisymétrique.

Considérons la dérivée totale en temps d’une fonction f ({qk }, {pk }, t). Elle s’écrit
!
df X ∂f ∂f ∂f ∂f
= q̇k + ṗk + ≡ {f, H} +
dt k
∂qk ∂pk ∂t ∂t

On en déduit que si f est une intégrale première, alors

∂f
{f, H} + =0
∂t
En particulier, si le système est autonome, alors f vérifie {f, H} = 0.

49 L. Canet
 . propriétés générales
Les propriétés suivantes se démontrent directement à partir de la définition (IV.4)
∂f
• {f, g} = −{g, f } • {f, qi } = −
∂pi
∂f
• {f, c} = 0 , c = cste • {f, pi } =
∂qi
• {f1 + f2 , g} = {f1 , g} + {f2 , g} • {qk , qi } = {pk , pi } = 0
• {f1 f2 , g} = f1 {f2 , g} + {f1 , g}f2 • {qi , pk } = δik

On peut aussi établir que

∂ n ∂f o n ∂g o
{f, g} = , g + f, .
∂t ∂t ∂t
Finalement, on peut également démontrer une identité importante, appelée identité de
Jacobi, qui montre que la somme des permutations circulaires des crochets de Poisson de
trois fonctions est nulle

{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0.

. théorème de Poisson
théorème : Le crochet de Poisson de deux invariants (intégrale première du mouvement)
est aussi un invariant.
démonstration :
dI1 dI2
Soient deux invariants I1 et I2 . Par définition = = 0. Calculons leur crochet
dt dt
de Poisson. En utilisant l’identité (IV.2.2), puis l’identité de Jacobi, on obtient
d ∂
{I1 , I2 } = {I1 , I2 } + {{I1 , I2 }, H}
dt ∂t
n ∂I o n ∂I o
1 2
= , I2 + I1 , + {I1 , {I2 , H}} + {I2 , {H, I1 }}
∂t ∂t
n ∂I o n ∂I o
1 2
= + {I1 , H}, I2 + I1 , + {I2 , H}
∂t ∂t
n dI o n dI o
1 2
= , I2 + I1 , =0
dt dt
Ce théorème fournit donc une méthode pour générer de nouvelles intégrales premières
lorsque d’autres sont déjà identifiées. Cependant, les intégrales premières ainsi générées
peuvent être triviales (nulles).
. invariance canonique
théorème : Les transformations canoniques conservent les crochets de Poisson.

{f, g}q,p = {f, g}Q,P

50
démonstration :
Soit une transformation canonique q = q(Q, P ), p = p(Q, P ). Calculons le crochet de
Poisson de deux fonctions f et g en procédant au changement de coordonnées.
!
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g}q,p = −
k
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk
!
X ∂f  ∂g ∂Qi ∂g ∂Pi  ∂f  ∂g ∂Qi ∂g ∂Pi 
= + − +
k,i
∂q k ∂Qi ∂pk ∂P i ∂pk ∂p k ∂Qi ∂qk ∂Pi ∂qk
X ∂g X  ∂f ∂Qi ∂f ∂Qi  X ∂g X  ∂f ∂Pi ∂f ∂Pi 
= − − −
i
∂Qi k ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk i
∂Pi k ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
X ∂g X ∂g
= {f, Qi }q,p + {f, Pi }q,p (IV.5)
i
∂Qi i
∂Pi

Appliquons la relation obtenue (IV.5) pour le choix f = Qk . On obtient

X ∂g X ∂g ∂g
{g, Qk }q,p = − {Qk , Qi }q,p − {Qk , Pi }q,p = −
i
∂Qi i
∂Pi ∂Pk

De même, en évaluant la relation (IV.5) pour le choix f = Pk , on obtient

∂f
{g, Pk }q,p = .
∂Qk

En reportant ces deux expressions dans la relation (IV.5), on démontre finalement l’égalité
souhaitée
{f, g}q,p = {f, g}Q,P .

Nous avons établi une méthode pour déterminer si une transformation est canonique.
En effet, une transformation est canonique si elle vérifie {f, g}q,p = {f, g}Q,P pour f
et g quelconque. Une condition suffisante est de montrer que les nouvelles coordonnées
satisfont les relations 
 {Qi , Qj }q,p = 0
{Pi , Pj }q,p = 0
{Qi , Pj }q,p = δij


IV.2.3 Application : le pendule simple

On considère de nouveau le pendule simple. Son Hamiltonien est
donné par
p2
H = θ − ω 2 I cos(q).
2I
On s’intéresse à de petits déplacements x au voisinage de la posi-
tion d’équilibre q = 0.

51 L. Canet
Le Hamiltonien dans l’approximation harmonique s’écrit
p2θ 1 1
+ Iω 2 x2 = ω X 2 + P 2 ,


H=
2I 2 2
√ √
où l’on a défini X = ωIx et P = p/ ωI. On vérifie que {X, P } = {x, p}, donc la
transformation est bien canonique.
Ce résultat suggère une autre transformation, qui est un passage “en coordonnées
polaires” dans l’espace des phases, soit

 √  α = arctan X

X = √2J sin α P
que l’on peut inverser selon 1
P = 2J cos α  J = X2 + P 2


2
On vérifie d’abord que cette transformation est bien canonique :
∂α ∂J ∂α ∂J 1/P −X/P 2
{α, J} = − = P − X = 1.
∂X ∂P ∂P ∂X 1 + (X/P )2 1 + (X/P )2
On obtient alors le nouveau Hamiltonien

H0 = H = ωJ

α est donc une variable cyclique, ce qui induit que J est une constante du mouvement
E
J = . Cette constante est homogène à une énergie multipliée par un temps, c’est-à-dire
ω
à une action. On appelle J une “variable action”. L’équation du mouvement de α est alors
∂H0
α̇ = =ω =⇒ α = ωt + α0 .
∂J
On appelle α une “variable angle”. La solution s’exprime finalement en terme des variables
initiales r
2E
x(t) = sin(ωt + α0 )
Iω 2
avec les deux constantes E et α0 s déterminée par les conditions initiales.
Nous venons d’illustrer une méthode de résolution générale, qui consiste à chercher
une transformation canonique qui rende cyclique toutes les coordonnées généralisées.

IV.2.4 Transformations canoniques et symétries

Nous avons vu au Chapitre II le lien profond entre la présence de symétries continues
et l’existence de quantités conservées, les invariants, formalisé par le théorème de Noe-
ther. Une symétrie se traduit par une invariance sous un changement des coordonnées.
Les transformations canoniques généralisent la notion de changement de coordonnées, en
l’étendant à tout l’espace des phases (coordonnées et impulsions généralisées). Il en dé-
coule qu’il existe aussi un lien profond entre symétries et transformations canoniques, que
nous explorons dans cette section.

52
 Considérons donc une symétrie générale, associée à une invariance sous une transfor-
mation des coordonnées et impulsions généralisées, que nous supposons infinitésimale

qi −→ Qi = qi + δqi , pi −→ Pi = pi + δpi .

Cette transformation doit être canonique pour préserver la dynamique. Cherchons donc
à exprimer sa fonction génératrice G, que nous choisissons de type 2, soit G({qi }, {Pi }).
Celle-ci doit satisfaire la relation (IV.3). D’autre part, comme la transformation
P est infini-
tésimale, elle peut s’écrire G({qi }, {Pi }) = Id + F ({qi }, {Pi }) = i qi Pi + F ({qi }, {Pi }).
On obtient donc
∂G ∂F

 pk =
 = Pk + 
∂qk ∂qk .
 Qk = ∂G ∂F
 = pk + 
∂Pk ∂Pk
On peut donc en déduire les variations infinitésimales
∂F

 δpk = Pk − pk = −

∂qk
∂F ∂F
 δqk = Qk − qk = 
 ' + O(2 )
∂Pk ∂pk
où la dernière égalité découle du fait que la différence entre les deux dérivées et d’ordre
, et donc contribue à l’ordre 2 .
Ceci implique que toute fonction F des anciennes coordonnées et impulsions F ({qi }, {pi )})
génère une transformation canonique infinitésimale, et peut donc être potentiellement as-
sociée à une symétrie. Parmi elles, certaines s’avèrent particulièrement importantes, ce
que transcrit le théorème suivant.
. théorème
Les constantes du mouvement d’un système autonome sont les fonctions génératrices
des transformations canoniques infinitésimales qui laissent le Hamiltonien invariant.
démonstration
Soit F ({qi }, {pi )}) la fonction génératrice d’une transformation canonique infinitési-
male quelconque. La variation du Hamiltonien sous cette transformation s’écrit
X  δH δH
 X  δH ∂F δH ∂F

δH = δqk + δpk =  − = {H, F } .
k
δq k δp k
k
δq k ∂pk δp k ∂qk

Ainsi, si F laisse le Hamiltonien invariant, (i.e. δH = 0), alors il en découle que {H, F } =
0. Or pour un système autonome, (i.e. ∂H ∂t
= 0), {F, H} = dF dt
= 0 ce qui définit donc F
comme une constante du mouvement.
Illustrons ce théorème par deux exemples.
. translation dans le temps
Si le système est invariant par translation dans le temps, alors le Hamiltonien est
conservé. D’après le théorème précédent, cette constante du mouvement est la fonction

53 L. Canet
génératrice d’une fonction canonique qui laisse H invariant. Identifions la transformation
associée, générée par F = H. On obtient
∂H

 δpk −
 = ṗk
∂qk
∂H
 δqk = 
 ' q̇k
∂pk
où l’on a utilisé les équations de Hamilton pour les secondes égalités. On identifie donc  ≡
dt, ce qui signifie que le Hamiltonien est bien le générateur d’une translation infinitésimale
dans le temps, c’est-à-dire qu’il “transporte” le système entre t et t + dt. Le mouvement
d’un système autonome entre deux instants t1 et t2 peut donc être représenté comme
une succession de transformations canoniques infinitésimales de générateur H. Ceci a des
implications profondes en mécanique quantique, où l’opérateur d’évolution temporelle
s’identifiera de même au Hamiltonien.
. translation dans l’espace
Si le système est invariant par translation continue dans l’espace, par exemple selon
qi , alors l’impulsion généralisée associée pi est conservée. D’après le théorème précédent,
pi est la fonction génératrice d’une fonction canonique qui laisse H invariant. Identifions
la transformation associée, générée par F = pi . On obtient
∂pi

 δpk = −
 =0
∂qk
∂p
 δqk =  i = δik

∂pk
pk est donc le générateur d’une translation de  dans la direction i.

IV.2.5 Flot Hamiltonien

L’état complet d’un système à un instant t donné est représenté par un point M (t) à
2n coordonnées dans l’espace des phases. La trajectoire de ce point est décrite par le flot
Hamiltonien :
 ∂H
 ∂pi
Ṁ (t) = gH (M ) avec gH (M ) =  · · ·

 ∂H
−
∂qi

le vecteur gH (M ) représentant le “champ de vitesses” au point M . La trajectoire dans l’es-

pace des phases “suit” le champ de vitesses, en analogie avec les trajectoires en mécanique
des fluides.
. théorème de Cauchy
La solution de l’équation Ṁ (t) = gH (M ) pour des conditions initiales M0 = M (t = t0 )
existe et est unique pour tout t fini.

54
 Une conséquence importante de ce théorème est que les trajectoires dans l’espace des
phases n’ont pas d’intersection. En effet, sinon un même point conduirait à deux évolutions
possibles, en contradiction avec l’unicité. Bien sûr, des projections des trajectoires dans
un sous-espace peuvent elles se croiser.
. incompressibilité du flot
théorème : un volume quelconque de l’espace des phases est conservé par le flot Hamilto-
nien gH .
Lors de l’évolution temporelle, un élément de volume dV de l’espace des phases se
déforme, comme un élément de fluide dans un écoulement. Ce théorème stipule que lors de
cette déformation, le volume contenu dans dV reste constant, i.e. le flot est incompressible.
Ceci signifie que V est un invariant canonique. Plus généralement, V est préservé par toute
transformation canonique.
principe de la démonstration
Yn
Soit dV = dqi dpi un élément de volume de l’espace des phases, et le volume associé
i=1
n ZZ
Y
V= dqi dpi , où le domaine d’intégration est tout l’espace des phases. On considère
i=1
une transformation canonique (qi , pi ) → (Qi , Pi ). Dans les nouvelles variables, le volume
s’exprime
Yn ZZ Yn ZZ Yn ZZ
dqi dpi = dQi dPi = Jdqi dpi
i=1 i=1 i=1

où J est le Jacobien de la transformation

∂Q1 ∂Qn ∂P1 ∂Pn
··· ···
∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1

J= ··· ···

∂Q1 ∂Qn ∂P1 ∂Pn

··· ···
∂pn ∂pn ∂pn ∂pn

Il s’agit donc de démontrer que ce Jacobien est unité. Ceci se démontre en utilisant une
extension des propriétés de dérivation en chaîne des dérivées partielles (voir par exemple
Goldstein).

. théorème de Liouville
dN
Soit ρ = la densité d’états d’un système mécanique au voisinage d’un point de l’espace
dV
dρ
des phases. Alors = 0, i.e. la densité en phase est conservée.
dt
Ce théorème est une conséquence directe de la conservation du volume dans l’espace
des phases. En effet, on considère dN points enclos dans un volume dV de l’espace des
phases. Au cours de l’évolution temporelle, ces dN points se retrouvent dans un volume

55 L. Canet
dV 0 . Si une autre trajectoire traversait le volume dV 0 , ceci violerait l’unicité puisque deux
trajectoires différentes conduiraient au même état. Comme dV = dV 0 , on en déduit que
dN dN
ρ0 = = = ρ.
dV 0 dV
Ce théorème implique que l’évolution temporelle de la densité dans l’espace des phases
vérifie
∂ρ dρ
= − {ρ, H} = {H, ρ}.
∂t dt
L’équilibre correspond donc à {H, ρ} = 0. Il sera établi en physique statistique que ρ est
une fonction de H, correspondant au poids de Boltzmann.
. théorème de Arnold-Liouville (non démontré)
Un système mécanique à n degrés de liberté est intégrable s’il existe n intégrales premières
Ii telles que les Ii soient indépendantes (intersection des surfaces Ii =cste de dimension
n) et en involution {Ii , Ij } = 0 ∀i, j ≤ n. On en déduit en particulier que tout système
conservatif à un degré de liberté est intégrable.

56
Chapitre V

Théorie de Hamilton-Jacobi

Les transformations canoniques offrent un outil intéressant de résolution : pour trouver

la solution des équations de la dynamique, il s’agit de chercher les variables canoniques
qui conduisent à la formulation la plus simple du Hamiltonien. Il existe principalement
deux méthodes de ce type. La première et la plus générale consiste à chercher une trans-
formation qui conduit à un nouveau jeu de coordonnées et moments qui soient tous des
constantes, par exemple leur valeur (qk0 , pk0 ) à l’instant t = 0. Les équations de passage
des anciennes coordonnées aux nouvelles sont alors exactement les solutions du mouve-
ment qk = qk ({qk0 }, {pk0 }, t) et pk = pk ({qk0 }, {pk0 }, t). La seconde méthode s’applique
uniquement lorsque le Hamiltonien est conservé, et consiste à écrire la transformation
qui rend toutes les coordonnées cycliques. Ces deux méthodes sont expliquées dans ce
chapitre.

V.1 Méthodes de résolution de Hamilton-Jacobi

V.1.1 Equation de Hamilton-Jacobi
Le choix le plus simple pour s’assurer que les nouvelles coordonnées et nouveaux
moments soient tous constants consiste à imposer que le nouvel Hamiltonien soit nul
H0 = 0. Alors les équations de Hamilton dans les nouvelles variables s’écrivent
∂H0

 Q̇k =
 =0
∂Pk
0
 Ṗk = − ∂H = 0

∂Qk
dont la solution est immédiate Qk = βk =cste, Pk = γk =cste. Pour que la transformation
cherchée soit canonique, elle doit vérifier la relation établie au chapitre précédent,
X X
dG + (H − H0 )dt + Pk dQk − pk dqk = 0.
k k

On obtient donc simplement pour la transformation précédente la relation

X
dG + Hdt − pk dqk = 0.
k

57
On peut choisir le type de fonction génératrice qui conduit là encore à l’expression la plus
simple. Comme les Pk sont des invariants, ceci suggère de choisir une fonction de type
G2 ({qk }, {Pk }), dont les variables (non constantes) ne seront que les coordonnées {qk } et
le temps, soit
X ∂G2 ∂G2
dG2 = dqk + dt,
k
∂qk ∂t
d’où l’on déduit
∂G2 ∂G2
pk = , = −H.
∂qk ∂t
On obtient ainsi une formulation de la dynamique du système sous forme d’une seule
équation différentielle du premier ordre en temps, mais aux dérivées partielles, qui est
l’équation de Hamilton-Jabobi
∂G2  n ∂G o 
2
= −H {qk }, ,t .
∂t ∂qk
On appelle fonction principale de Hamilton, que l’on notera S, la solution de cette équa-
tion, qui fournit donc la fonction génératrice de la transformation canonique recherchée.
Cette fonction dépend des n + 1 variables, les n coordonnées qk et t, et de n constantes
d’intégration αi qui s’expriment en fonction des conditions initiales. Une des constantes est
en effet sans importance car comme seules des dérivées de G2 apparaissent dans l’équation
de Hamilton-Jacobi, cette constante est purement additive. Ces constantes d’intégration
peuvent être choisies comme étant les nouveaux moments αi = Pi . On peut aussi identifier
les Pi à d’autres fonctions γi de ces constantes.
Les nouveaux moments n’ont pas encore été spécifiés, hormis qu’ils sont des invariants.
Ils sont fixés par les n relations de transformation
∂S({qi }, {αi }, t)
pk =
∂qk
évaluées à l’instant initial t0 , qui permettent d’exprimer les Pi en fonction des conditions
initiales. Les autres n équations de transformation s’écrivent
∂S({qi }, {αi }, t) ∂S({qi }, {αi }, t)
Qk = βk = =
∂Pk ∂αk
et permettent d’exprimer les constantes βi en terme des conditions initiales. Il s’agit
alors d’inverser cette relation pour en déduire les qi en fonction des constantes αi et
βi , ce qui fournit la solution du problème, par quadrature. Cette méthode est en fait
particulièrement utile quand le problème est dit “séparable”, voir plus loin.

V.1.2 Action de Hamilton

On peut exprimer la solution formelle de l’équation de Hamiton-Jacobi. En effet, on a
∂S dS X ∂S X
= − dqk = −H + pk dqk = L.
∂t dt k
∂qk k

58
On peut donc écrire la solution sous forme intégrale
Z t
S= L({qk }, {{q̇k })dt0 ,
t0

qui est appelée action Hamiltonienne. Cette action diffère de l’action définie lors de l’in-
troduction du principe de moindre action car elle est une fonction de t, la borne supérieure
de l’intégrale. On ne considère donc pas des chemins dont les deux extrémités sont fixées
en t1 et t2 , mais des chemins dont seul le point initial t0 est fixé, le point final t étant
libre.
On peut montrer que l’équation de Hamilton-Jacobi découle d’un principe variationnel
construit avec l’action Hamiltonienne S. Pour cela, on considère des chemins, trajectoires
variées qi (t) → qi (t) + δqi (t), tels que δq1 (t0 ) = 0. La variation de l’action s’écrit
Z t Z tXh Z tX h
∂L ∂L i d ∂L i X ∂L X
δS = δLdt = δqi + δ q̇i = δqi = δqi = pi δqi .
t0 t0 i ∂qi ∂ q̇i t0 i dt ∂ q̇i i
∂ q̇i i

Or cette variation correspond par définition à la partie de la variation de S à t fixé :

X ∂S ∂S
dS = dqi +
i
∂qi ∂t

soit au premier terme de la différentielle. On en déduit

∂S
pi = .
∂qi
Enfin, en identifiant les deux définitions du Lagrangien, à partir de la dérivée de l’action
d’une part, et de la transformée de Legendre du Hamiltonien d’autre part :
dS X ∂S X
L= = pi dqi + = −H + pi dqi
dt i
∂t i

On en déduit l’équation de Hamilton-Jacobi :

∂S
= −H.
∂t

V.1.3 Action réduite

Lorsque le système est conservatif, le Hamiltonien ne dépend pas explicitement du
temps et est conservé H = E. Pour ces systèmes, l’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit
∂S
= −E.
∂t
On en déduit que la solution, la fonction principale de Hamilton, se met sous la forme
∂S ∂S0
S({qk }, {Pk }, t) = S0 ({qk }, {Pk }) − E(t − t0 ) avec pk = =
∂qk ∂qk

59 L. Canet
où S0 est appelée fonction caractéristique de Hamilton. Cette fonction satisfait donc
l’équation de Hamilton-Jacobi réduite
 ∂S0 
H {qk }, { } = E.
∂qk
Or, la fonction principale de Hamilton est donnée par
Z t Z thX i
0
S= L({qk }, {{q̇k })dt = pk q̇k − H dt0 ,
t0 t0 k

qui s’exprime lorsque H est indépendant du temps comme

Z tX
S= pk q̇k dt0 − H(t − t0 ).
t0 k

On en déduit par identification l’expression de la fonction caractéristique de Hamilton

Z tX Z qX
0
S0 = pk q̇k dt = pk dqk
t0 k q0 k

qui est aussi appelée action réduite.

V.1.4 Principe de Maupertuis

Le principe de Maupertuis énonce que la trajectoire physique d’un système conservatif
est celle qui rend extrémale l’action réduite S0 .
Considérons un système soumis à un potentiel V ({qk }), de Hamiltonien H = T + V =
E. Déterminons l’expression de l’action réduite. On a
X X ∂L XX XX
pk dqk = dqk = mkj q̇j dqk = mkj q̇j q̇k dt = 2(E − V )dt.
k k
∂ q̇ k
k j k j

On en déduit que
1 X
dt2 = mkj dqj dqk
2(E − V ) k,j

et donc Z qp X
S0 = 2(E − V )ds avec ds = mkj dqj dqk .
q0 k,j

Pour un degré de liberté, on obtient simplement

Z qp
S0 = 2m(E − V )ds,
q0

où le temps a disparu, et qui ne fait référence qu’à un élément de longueur le long de la

trajectoire.

60
V.2 Exemples de résolution et notion de séparabilité
Pour illustrer la méthode de résolution de Hamilton-Jacobi, considérons tout d’abord
l’oscillateur harmonique uni-dimensionnel, dont le Hamiltonien est donné par
1 2 1
H= p + mω 2 q 2 = E.
2m 2
L’équation de Hamilton-Jacobi pour cet oscillateur s’écrit

1  ∂S 2 1 ∂S
+ mω 2 q 2 + =0
2m ∂q 2 ∂t

Comme le Hamiltonien est conservé, on peut utiliser la forme réduite de l’équation de

Hamilton-Jacobi qui s’écrit simplement

1  ∂S0 2 1
H=E= + mω 2 q 2 .
2m ∂q 2

La solution formelle de cette équation s’obtient immédiatement

r
√ Z
mω 2 q 2
S0 = 2mE dq 1 − et S = S0 − Et
2E

La constante d’intégration est ici fixée à α = E. L’intégrale peut s’effectuer sans difficulté,
mais n’est pas utile à ce stade. La solution pour q s’obtient à partir de la relation de
transformation r Z
∂S m dq
q=β= = q −t
∂α 2E mω 2 q 2
1 − 2E
qui s’intègre pour donner r
1 mω 2
t + β = arcsin q.
ω 2E
Par inversion, on en déduit la solution
r
2E
q(t) = sin(ω(t + β))
mω 2
qui est la solution bien connue. La solution pour p s’obtient par la seconde relation de
transformation
∂S p √
p= = 2mE − m2 ω 2 q 2 = 2mE cos(ω(t + β)).
∂q

La fonction principale de Hamilton est donc la fonction génératrice de la transformation

canonique vers la nouvelle coordonnée β qui mesure l’angle de la phase de l’oscillation et
un nouveau moment qui s’identifie à l’énergie.

61 L. Canet
 Cette méthode de résolution est particulièrement puissante lorsque les variables sont
dites séparables. Considérons par exemple un oscillateur harmonique tri-dimensionnel
(anisotrope). Le Hamiltonien s’écrit

X p2 X
i
H=E= + mωi2 x2i .
i
2m i

Ce Hamiltonien s’écrit comme une somme sur les différentes paires de coordonnées et
moments, il est séparable. Il est clair que la solution de l’équation de Hamilton-Jacobi
s’écrit elle aussi comme une somme de fonction caractéristique dépendant de chaque paire
séparément
X
S({qi }, {Pi }, t) = S0 ({qi }, {Pi }) − Et = S0i (qi , Pi ) − Et.
i

En effet, l’équation réduite de Hamilton-Jacobi s’écrit

" #
X 1  ∂S 2
+ mωi2 x2i = E
i
2m ∂xi

Comme les variables sont séparées, chaque partie xi doit être égale à une constante

1  ∂S 2
+ mωi2 x2i = Ei
2m ∂xi

où il n’y a plus de somme sur i, avec E1 + E2 + E3 = E. Chaque équation admet une

solution analogue à celle de l’oscillateur harmonique uni-dimensionnel
s
2Ei p
xi = sin(ωi t + βi ) pi = 2mEi cos(ωi t + βi ).
mωi2

Considérons le cas d’un oscillateur bi-dimensionnel, isotrope, et étudions la solution

en coordonnées polaires
s
2E sin(ωt + βy )
q
r= sin2 (ωt + βx ) + sin2 (ωt + βy ) tan θ = .
mωi2 sin(ωt + βx )

q des courbes dans le plan (x, y), appelées courbes

On peut représenter ces solutions par
2E
de Lissajous. Si βx = βy , alors r = mω 2 sin(ωt + βx ) et θ = π/4, le mouvement dans le
i
plan (x, y)
qest une oscillation le long de la diagonale. Lorsque βy = βx + π/2, on obtient
2E
r = r0 = mω 2 et θ = ωt + βx , le mouvement dans le plan (x, y) décrit un cercle de rayon
i
r0 . De façon générale, l’orbite du mouvement dans le plan (x, y) est une ellipse.

62
V.3 Variables canoniques angles-actions
La seconde méthode de résolution ne s’applique que pour des systèmes conservatifs.
Elle s’appuie sur l’action réduite S0 , qui s’avère être la fonction génératrice de la transfor-
mation de contact qui rend toutes les coordonnées cycliques, et a en fait déjà été illustrée
dans l’exemple précédent. S0 satisfait l’équation réduite
 ∂S0 
H {qk }, { } = E.
∂qk
et les équations de transformation s’écrivent alors
∂S0 ∂S0 ∂S0
pk = Qk = = .
∂qk ∂Pk ∂αk
Ces équations ressemblent aux précédentes, hormis que le nouvel Hamiltonien doit main-
tenant être non pas nul, mais égal à un des nouveaux moments constants P1 = α1 = E car
H0 = H = E. La fonction S0 génère donc une transformation pour laquelle toutes les nou-
velles coordonnées sont cycliques. Les équations du mouvement corroborent simplement
que les nouveaux moments sont des intégrales premières
∂H0
Ṗk = − =0 soit Pk = αk
∂Qk
et
∂H0 ∂S0 ∂S0
Q̇k = = δk1 soit Q 1 = t + β1 = , Qk>1 = βk = .
∂Pk ∂α1 ∂αk
La seule coordonnée qui n’est pas une simple constante est Q1 , qui est égale au temps.
Nous voyons ici apparaître un lien fondamental entre le temps comme coordonnée et le
Hamiltonien (l’énergie) comme son moment conjugué. Ceci prendra toute son importance
en mécanique quantique.
De façon générale, il n’est pas nécessaire de prendre α1 = E et les autres constantes
d’intégration αk comme les nouveaux moments, mais on peut choisir d’autres combinaisons
des αi , que l’on notera γi . L’action réduite correspondante sera fonction des qk et des γk .
Les équations du Hamilton pour les nouvelles variables s’écrivent alors de façon générale
∂H0

 Q̇k =
 = vi
∂γk
0
 Ṗk = − ∂H = 0

∂Qk
La solution est donnée par Qk = vk t+βk , Pk = γk =cste. La résolution se fait alors comme
pour le cas précédent. Les équations de transformation
∂S0 ∂S0
pk = et Qk = = vk ({γi })t + βk
∂qk ∂γk
évaluées dans les conditions initiales permettent de déterminer la solution de la dyna-
mique.

63 L. Canet
V.3.1 Systèmes fermés périodiques
Un cas particulièrement important en physique concerne les systèmes périodiques.
Pour ces systèmes, on s’intéresse en général en premier lieu à la fréquence du mouvement
plutôt qu’aux détails de son orbite. Il existe une variation de la méthode de Hamilton-
Jacobi qui permet d’obtenir directement cette fréquence de façon élégante. Dans cette
variante, ce ne sont pas les constantes d’intégration αi qui sont choisies comme nouveaux
moments, mais des combinaisons appropriées de ces constantes appelées variables action
et notées Ji .
Précisons pour commencer le type de mouvement que l’on considère. Pour un degré
de liberté, il existe deux types de mouvements périodiques, que l’on peut définir à partir
de leur portrait de phase dans le plan (q, p) :
— libration : l’orbite est fermée, q et p sont périodiques de même période. Ce sont
des oscillations autour d’un équilibre stable.
— rotation : l’orbite est ouverte, mais p est une fonction périodique (donc bornée) de
q, à une période q0 . Ceci implique que lorsque q est changé en q+q0 , la configuration
du système est essentiellement inchangée. La coordonnée dans ce cas est un angle
de rotation. C’est un mouvement de circulation du pendule.
Pour un mouvement périodique, on définit la variable action comme
I
1
J= pdq
2π
où l’intégration s’effectue sur une période complète de libration ou rotation. Cette variable
J a la dimension d’un moment angulaire, ou encore d’une action, d’où sa dénomination. On
définit alors la coordonnée conjuguée à J comme la variable angle α définie par l’équation
de transformation
∂S0
α= .
∂J
L’équation du mouvement pour cette variable s’écrit
∂H
α̇ = = ω.
∂J
La variable angle est donc là encore une fonction linéaire du temps

α(t) = ωt + α0 .

L’intérêt de ces variables est que ω s’identifie directement à la pulsation du mouvement.

En effet, considérons la variation de α lors d’un cycle complet
Z 2
∂ S0
Z Z Z
∂α ∂ ∂S0 ∂
∆α = dq = dq = dq = pdq = 2π
∂q ∂q∂J ∂J ∂q ∂J
où la dérivée par rapport à J peut être sortie de l’intégrale car J est constante. La variable
α change donc de 2π lors d’un cycle. Or, comme α = ωt + α0 , et qu’un cycle s’effectue
en une période T du mouvement, on en déduit ∆α = ωT = 2π, ce qui identifie ω à la
pulsation du mouvement.

64
 Pour n degrés de liberté, le mouvement est périodique si la projection de la trajectoire
dans chaque plan (qi , pi ) est périodique dans le sens précédent. Si Ti = T pour tout i, le
mouvement est dit simplement périodique, sinon, il est dit multi- ou quasi- périodique.
Les définitions précédentes se généralisent, en particulier dans le cas où le Hamiltonien
est complètement séparable.

V.3.2 Applications
. oscillateur harmonique
On considère un oscillateur harmonique uni-dimensionnel, dont le Hamiltonien est
donné par
p2 1
H=E= + mω 2 q 2 .
2m 2
Le portrait de phase est donc défini par
r
p 2E
p = ± 2mE − m2 ω 2 q 2 avec |q| < q0 =
mω 2
La variable angle se calcule, en recourant au changement de variable q = q0 sin θ selon
1 2E 2π
I Z
1 E
J= pdq = cos2 θdθ = .
2π 2π ω 0 ω
On en déduit le nouvel Hamiltonien H0 = E = Jω. La pulsation Ω des oscillations est
donc donnée par
∂H
Ω= =ω
∂J
comme attendu. Por obtenir les équations horaires, on peut écrire
Z t Z q Z q Z q
dq dq dq
α − α0 = ωdt = ω =ω ∂H
= mω = arcsin(q)
0 q0 q̇ q0 ∂p q0 p

. rebond élastique
Considérons une balle ponctuelle soumise à la gravité, et subissant un rebond élastique
lors de son impact au sol. On ne considère que le mouvement selon l’axe vertical, décrit
par la coordonnée q = z. Le Hamiltonien pour cette balle est donné par
p2
H= + mgq
2m
et il est conservé H = E. On peut construire le portrait de phase de ce mouvement
p E
p = ± 2m(E − mgq) avec 0 < q < q0 = .
mg
La courbe p(q) s’annule en q = q0 avec une tangente verticale et prend la valeur
√
p = ±pmax = ± 2mE

65 L. Canet
en q = 0 avec une tangente oblique finie. Le passage de −pmax à +pmax , le long de l’axe
q = 0, décrit le renversement instantané de la vitesse lors du rebond élastique au sol.
L’orbite est fermée, le mouvement est périodique.
La variable action est donnée par
2√ h 2 1
I Z q0 p
1 1 3/2
iq0
J= pdq = 2 × 2m(E − mgq)dq = 2m − (E − mgq)
2π 2π 0 π 3 mg 0
r
2 2 3/2
= E ≡ CE 3/2 .
3πg m
On en déduit l’expression du nouvel Hamiltonien

H0 = H = E = (J/C)2/3 .

L’équation du mouvement donne directement sa pulsation

r
∂H 2 2 m
α̇ = ω = = C −2/3 J −1/3 = C −1 E −1/2 = πg.
∂J 3 3 2E
L’expression de la variable angle en découle

α(t) = ωt + α0 .

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