Université des Sciences et de la Technologie d’Oran-M. B.

Faculté de Génie Electrique

Département d’Automatique

2ème Année Licence LMD Auto: Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 1

Exercice 1

Calculer les transformées de Laplace des fonctions représentées par les signaux suivants :

a/ b/ c/

A A T t

t t -m
T T
d/ e/
dd
A
A
+m
t t
T T

Exercice 2

Résoudre l’équation différentielle suivante par la méthode de Laplace

f ’(t) + a f(t) = b
C.I : f(0) = A

Exercice 3

Résoudre le système d’équations différentielles suivant par la méthode de Laplace

f ’(t) - 2 f(t) – 4 g(t) = cos t
f(t) + g ’(t) + 2 g(t) = sin t
C. I. : f(0) = g(0) = 0

Exercice 4
Trouver la fonction de transfert G(s) à partir de l’équation différentielle suivante :
d y  dy  2 y 
2

2 x
dt dt
C. I. nulles

Exercice 5
Trouver l’équation différentielle à partir de la fonction de transfert G(s)

G(s)  3s 2
2

s 2s1
2
 Fiche TD 01 (correction) :

Exercice 01 :

a.
A A


t t
t
 Au  t 
-A

 Au  t   

A A  s A
  f1  t   f 2  t      f1  t      f 2  t      Au  t       Au  t       e  1  e  s 
s s s

Transformée de Laplace
f t  F s
1
1
s
A
A
s
1
t
s2
A
At
s2
 t   e  s
b.

A  s
t   f  t      Au  t      e
s


c.
A

t t  t

mtu  t  mtu  t   

m m  s m
  f1  t   f 2  t      f1  t      f 2  t      mtu  t       mtu t       e  2 1  e  s 
s 2 s2 s

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 
m  s t
d.   f  t      mtu  t       e
s2
e. A A A

 t t
  t

m A 1 m 
2 
  f1  t   f 2  t      f1  t      f 2  t    1  e  s   e  s   1  e  s   Ae  s 
s s s s 

Exercice 02 :

Transformée de Laplace
f t  F s
f  t  sF  s   f  0 
f   t  s F  s   sf  0   f   0 
2

f
n
t  s n F  s   s n 1 f  0   s n  2 f   0     f 
n 1
 0

  f   t    sF  s   f  0   sF  s   A
 b
Z  af  t    a   f  t    aF  S      f  t   af t   b   sF  s   A  aF  s  
Laplace

 s
b 
 b  
s 
b b A b  As
 s  a F s   A  F s    F s 
s s s  a s  a s s  a

b  As
Transformée inverse de : F  s  
ss  a

Transformée de Laplace
f t  F s
1
e  at
sa

sin  t 
s2   2
s
cos  t 
s2   2
b  As    s  a    s  a      s
F  s     
s s  a s s  a  s s  a s s  a

b  As a      s
Par comparaison on a : F  s   
s s  a s s  a

 b
b  As a      s  a  b    a
F s    
s  s  a s s  a     A    A  b
 a

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 b  As b / a Ab / a b 1  b 1 b  b
F s      A   1
   A   e  at
s  s  a s s  a a s  a  s  a a  a
b  b
 f t     A   e  at
a  a

Exercice 03 :

 s  s
sF  s   2F  s   4G  s   2  s  2  F  s   4G  s   2
 f   t   2 f  t   4 g  t   cos  t    s  1  s 1
  
 f  t   g   t   2 g  t   sin  t   F  s   sG  s   2G  s   1  F  s   s  2G  s   1
 s2  1  s2  1

Sous forme matricielle :

 s 
 s  2  4     s 2  1
 F s  s2 4
 1       s  2  s  2    4 1  s 2  4  4  s 2
 s  2  G  s    1  1 s2
 s 2  1 

s
4
s 1 2
s 1 s  s  2  4 F  s  s  s  2   4
F  s    2  s  2    4  2   F s    2 2
s 1 s 1 s 1  s  s  1
2
1
s2
s 1
2

s  s  2  4 s 2  2s  4     s 2  1  s 2      s 2       1
F  s       
s 2  s 2  1 s 2  s 2  1 s 1 s  s  1 s  s  1   4
2 2
s 2 2 2 2

4 3
F  s    2  1
 f  t   4t  3sin  t 
s 2
s 1

4 3 4  s 2  1  3s 2 4 s 2  4  3s 2 s2  4
Juste pour vérification : F  s      
s2 s2 1 s 2  s 2  1 s 2  s 2  1 s 2  s 2  1

Maintenant on calcul F  s  avec la méthode de théorème de Résidus ( 2ième méthode

pour décomposer F  s  ) :

s 2  2s  4 A1 A2 B C
F s     
s  s  1 s s j s j
2
2 2
s

1  s 2  2s  4   f  x   f   x  g  x   f  x  g   x 
 s F  s    lim
 2 1
A2  lim 2
    
s  0 (2  1)! s 0 
  s 2
 1 
  g  x  g2  x

 2 s  2   s 2  1   s 2  2s  4   2s 
A2  lim 4
s  1
s 0 2 2

1  s 2  2s  4 
 s2 F  s 
11
A1  lim  lim  4
  s  1 
s  0 (1  1)! s 0  2 

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  s 2  2s  4  3  2 j
B  lim   s  j  F  s    lim  2 
s  j s  j  s  s  j   2j
 
 s 2  2s  4  3  2 j
C  lim   s  j  F  s    lim  2 
s j s j  s  s  j   2 j
 

s 2  2s  4 A1 A2 B C 4 2  3  2 j / 2 j  3  2 j  / 2 j
F  s         
s 2
s 2
 1 s2 s s  j s  j s2 s s j s j
4  s  j  s  j   2s  s  j  s  j    3  2 j / 2 j  s 2  s  j     3  2 j / 2 j  s 2  s  j 

s 2  s 2  1
4s 2  4  2s 3  2s   3 / 2 j  s 3   3 / 2  s 2  s 3  js 2   3 / 2 j  s 3  3 / 2  s 2  s 3  js 2

s 2  s 2  1
 3 3   3 3 
2  1  1 s 3   4   j   j  s 2  2s  4
 2j 2j   2 2  s 2  2s  4
 2 2
s  s  1
2 2
s  s  1
 just pour verifier es ce que le resultat est just 

32 j 32 j
4 2 2j 2 j  3  2 j   jt  3  2 j  jt
F  s  2     1
 g  t   4t  2   e    e  4t  2  3sin  t   2cos  t 
s s s j s j  2j   2 j 

s
s2
s2  1 1 s 2 G  s  2
G  s     s  2 2  2 1 2  G s   2 2
1 s 1 s 1 s 1  s  s  1
1
s2  1

2     s 2  1  s 2      s 2       0
G s      
s 2  s 2  1 s2 s2 1 s  s  1
2 2
s  s  1
2 2
   2

2 2 2  s 2  1  2 s 2 2 s 2  2  2 s 2 2
Juste pour vérification : G  s       2 2
s 1 s  s  1 s  s  1 s  s  1
2 2
s 2 2 2 2

2 2
G  s     1
 g  t   2t  2sin  t 
s2 s2  1

Maintenant on calcul G  s  avec la méthode de théorème de Résidus ( 2ième méthode

pour décomposer G  s  ) :

2 A1 A2 B C
G s     
s  s  1 s s j s j
2
2 2
s

1  2   f  x   f   x  g  x   f  x  g   x 
 s G  s    lim
 2 1
A2  lim 2
    
  s  1   g  x 
s  0 (2  1)! s0  2  g2  x

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 0  s 2  1  2  2s 
A2  lim 0
s  1
s 0 2 2

1  2 
 s 2G  s  
11
A1  lim  lim  2   2
 
s  0 (1  1)! s 0  s  1 

 2  1
B  lim   s  j  G  s    lim  2 
s  j s  j s  s  j  
 j
 
 2  1
C  lim   s  j  G  s    lim  2 
s j s j  s  s  j   j
 

2 0 1/ j 1/ j 2  s  j  s  j   1/ j  s  s  j   1/ j  s  s  j 

2 2
2 A1 A2 B C
G s          
s 2  s 2  1 s2 s s  j s  j s2 s s  j s  j s 2  s 2  1
2 s 2  2  1/ j  s 3  s 2  1/ j  s 3  s 2 2
   just pour verifier es ce que le resultat est just 
s 2
s 2
 1 s 2
s 2
 1

2 0 1/ j 1/ j 1 e  jt  e jt 2  e jt  e  jt 

G s  2     g  t   2t   2t   2t  2sin  t 
s s s j s j j 2j

Remarque : donc la méthode la plus juste dans le cas des pôles multiples est la
méthode de théorème de résidus.

Exercice 04 :

d 2 y dy
 
 2 y  x   s 2Y  s   sY  s   2Y  s   X  s    s 2  s  2  Y  s   X  s 
dt 2 dt

Y  s 1
Donc la fonction de transfert est : 
X  s s2  s  2

Exercice 05 :
Y  s 3s 2  2
G s    Y  s   s 2  2s  1   3s 2  2 U  s 
U  s s 2  2s  1

d 2 y t  dy  t  d 2u  t 
 s 2Y  s   2sY  s   Y  s   3s 2U  s   2U  s    y t   3  2u  t 
1

2
dt 2 dt dt 2

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Université des Sciences et de la Technologie d’Oran-M. B.
Faculté de Génie Electrique
Département d’Automatique

2ème Année Licence LMD Automatique: Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 2

Exercice 1

Déterminer la fonction de transfert du circuit électrique suivant et trouver sa réponse indicielle

u(t) L y(t)

Exercice 2

Déterminer la fonction de transfert du circuit électrique suivant

i2(t) C

i(t)
i1(t)
R1
u(t) R2 y(t)

Exercice 3

Trouver la fonction de transfert du circuit suivant

R1

R2
u(t) y(t)
C
 Exercice 4

On donne un ampli opérationnel qui comporte pour Z1 une résistance R1 // C et pour Z2 une
résistance en série avec une inductance L.
Calculer la tension s(t) en fonction de e(t).

Z2
Z1

e(t) A.O.
s(t)
 Fiche TD 02 (correction) :

Exercice 01 :

Calcul de la fonction de transfert : u(t) est l’entrée du système et y(t) est la sortie du
système. Donc on cherche à trouver la relation entre u(t) et y(t).

di  t 
u  t   Ri  t   L 
  U  s   RI  s   LsI  s    R  Ls  I  s  ...... 1
dt

di  t  1
y t   L 
  Y  s   LsI  s   I  s   Y  s  ......  2 
dt Ls

On remplace l’équation (2) dans l’équation (1), on trouve :

1 Y s 1 Ls / L s
U  s    R  Ls  Y s    
Ls U s R  Ls  R  Ls  / L R
s
Ls L

1
La réponse indicielle : (entrée U  s   )
s

Y  s s s s 1 1 R
 t
  Y  s  U s  Y s   Y s   1
 y t   e L
U  s R  R  R s R 
  s   s   s   s
 L   L   L   L 

Exercice 02 :

Calcul de la fonction de transfert : u(t) est l’entrée du système et y(t) est la sortie du
système. Donc on cherche à trouver la relation entre u(t) et y(t).

Page 1 sur 5
u  t   R1i1  t   R2i1  t  

U  s   R1 I1  s   R2 I1  s    R1  R2  I1  s 
1 11  1 
u t    i2  t  dt  R2i2  t  

U  s   I 2  s   R2 I 2  s     R2  I 2  s 
C Cs  Cs 

1
U  s    R1  R2  I1  s   I1  s   U  s  .... 1
 R1  R2 
 1  1
U s    R2  I 2  s   I 2  s   U  s  ....  2 
 Cs   1 
  R2 
 Cs 

y  t   R2i  t   R2 i1  t   i2  t   

 Y  s   R2  I1  s   I 2  s   ....  3 

On remplace les équations (1) et (2) dans l’équation (3), on trouve :

 
 1 1 
Y  s   R2   U  s 
  R1  R2   1 
   R2  
  Cs 

 1  1  2R2Cs  R1Cs
  R2    R1  R2 
Y  s  Cs  Cs R2  2 R22 Cs  R1 R2 Cs
 R2  R2 
U  s R1  R1 R2 Cs  R2  R22 Cs R1  R1 R2 Cs  R2  R22Cs
 R1  R2    R2 
1
 Cs  Cs

Y  s R2  2 R22 Cs  R1 R2Cs R2   2 R2 C  R1 R2C  s 2

 
U  s  R1  R1 R2 Cs  R2  R2 Cs R1  R2   R22C  R1 R2C  s
2

Exercice 03 :

Calcul de la fonction de transfert : u(t) est l’entrée du système et y(t) est la sortie du
système. Donc on cherche à trouver la relation entre u(t) et y(t).

1 1  1 
u  t   R1i  t   R2 i  t    i  t  dt 

U  s   R1 I  s   R2 I  s   I  s    R1  R2   I  s  ...... 1
C Cs  Cs 

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 1 1  1 
y  t   R2i  t  
 i  t dt  
 Y  s   R2 I  s   I  s    R2  I s 
C Cs  Cs 
1
 I s  Y  s  .... 2 
 1 
 R2  
 Cs 

On remplace l’équation (2) dans l’équation (1), on trouve :

 R1Cs  R2Cs  1 
 

U  s    R1  R2 
1  1  Cs  Y s  R1Cs  R2 Cs  1 Y s
Y  s      
 Cs   1   R2 Cs  1  R2Cs  1
 R2    Cs 
 Cs   

R1Cs  R2 Cs  1 Y s 1 R2Cs  1

U s   Y s   
R2 Cs  1 U  s  R1Cs  R2Cs  1  R1C  R2C  s  1
R2 Cs  1

Exercice 04 :

Amplificateur opérationnel (inverseur) : dans le cas linéaire, on a : V  V

V  0 Perce qu’elle est connectée à la masse.

V On applique ici le théorème de Miller.

s  t  e  t  Z1s  t   Z 2e  t 

Z2 Z1 Z 2 Z1 Z s  t   Z 2 e  t  Z 2 Z1 Z s t   Z 2 e  t 
V    1  1
1 1 Z1  Z 2 Z 2 Z1 Z1  Z 2 Z1  Z 2

Z 2 Z1 Z 2 Z1

Z1 s  t   Z 2 e  t  Z2
On a V  V   0  Z1s  t   Z 2 e t   0*  Z1  Z 2   0  s  t    e t 
Z1  Z 2 Z1

Z2 Z
s t    e  t  

 S s   2 E s
Z1 Z1

Page 3 sur 5
Calcul de Z1 et Z2 :

Z1 :

 i  t   iR1  t   iC  t  
 I  s   I R1  s   I C  s 
  
v  t   vR1  t   vC  t  V  s   VR1  s   VC  s 
 vR1  t   R1iR1  t   VR1  s   R1 I R1  s   1 1
    I R1  s   R VR1  s   R V  s 
 1   1  1 1
vC  t    ic  t  dt VC  s   I C  s   I s  CsV s  CsV s
 C  Cs  C  C    

1  1  V s 1 1 R1
I  s   I R  s   IC  s   V  s   CsV  s     Cs  V  s       Z1
R  R1  I s 1
 Cs
1  R1Cs 1  R1Cs
R1 R1

Z2 :

 i  t   iR2  t   iL  t    I  s   I R2  s   I L  s 
 
v  t   vR2  t   vL  t  V  s   VR2  s   VL  s 

vR2  t   R2 iR2  t 
  VR  s   R2 I R2  s   R2 I  s 
 diL  t    2
 vL  t   L  VL  s   LsI L  s   LsI  s 
 dt

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 V s
V  s   VR2  s   VL  s   R2 I  s   LsI  s    R2  Ls  I  s    R2  Ls  Z 2
I s

Z2  R  Ls   R  Ls 1  R1Cs 
On a : S  s    E  s  S  s    2 E s    2 E s
Z1 R1 R1
1  R1Cs 

 LR Cs 2   L  R1 R2C  s  R2 
S s   1  E  s 
 R1
 

 L  R1 R2C  R2 d 2 e t   L  R1 R2 C  de  t  R2
S  s    LCs 2 E  s   sE  s   E  s  
 1
s  t    LC   e t 
R1 R1 dt 2 R1 dt R1

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Université des Sciences et de la Technologie d’Oran-M. B.
Faculté de Génie Electrique

Département d’Automatique
2ème Année Licence LMD Automatique: Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 3

Exercice 1
Simplifier le schéma fonctionnel suivant.

R(s) G1 + G2 + G3 Y(s)
+ - - -
H1
H2
H3

Exercice 2
Simplifier le schéma fonctionnel suivant.

R(s) + R(s)
G1 G2 G3
+
- -

Exercice 3
Simplifier le schéma fonctionnel suivant.

H1
Z
R(s) -
+ + + Y(s)
G1 G2 G3 G4
+
- -

H2

H3
 Fiche TD 03 (correction) :

Exercice 01 : Boucle 3 Boucle 2 Boucle 1

Simplification du schéma fonctionnel pour trouver à la fin la fonction de transfert

Y(s)/R(s) :

Lois de simplification du schéma fonctionnel :

A. Système en boucle fermée :

chaine directe
fonction de transfert en boucle fermée  FTBF  
1  chaine directe  chaine de retour

Y s G Y s G
 ou 
R s 1 G * H R s 1 G * H

G3
FTBF1 
1  G3 H1

B. Deux blocs en série :

G2 G3
G2 * FTBF1 1  G3 H1 G2 G3
FTBF 2   
1  G2 * FTBF1* H 2 GGH 1  G3 H1  G2 G3 H 2
1 2 3 2
1  G3 H1

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 G1G2 G3
G1 * FTBF 2 1  G3 H1  G2 G3 H 2 G1G2 G3
FTBF 3   
1  G1 * FTBF 2 * H 3 G1G2 G3 H 3 1  G3 H1  G2 G3 H 2  G1G2 G3 H 3
1
1  G3 H1  G2 G3 H 2

Y s G1G2 G3
Donc la fonction de transfert total : 
R s 1  G3 H1  G2 G3 H 2  G1G2G3 H 3

Exercice 02 :

1ère méthode : on doit déplacer le connecteur en orange vers la droite, pour que on
puisse calculer les deux boucles fermées.

C. Déplacement d’un connecteur :

Note : Un retour unitaire= 1

Page 2 sur 7
 G1G2G3
G2G3 G1 * FTBF1 1  G2G3 G1G2G3 G1G2 G3
FTBF1  FTBF 2    
1  G2G3 1  G1 * FTBF1*
1 G1G2 G3 1  G1G2  G2G3 1  G2  G1  G3 
1
G3 1  G2G3  G3
G1G2 G3
Donc la fonction de transfert globale est : FTglobale 
1  G2  G1  G3 

2ième méthode : on doit déplacer le comparateur en Blue vers la gauche, pour que on
puisse calculer les deux boucles fermées.

D. Déplacement d’un comparateur :

Page 3 sur 7
Note : nous pouvons combiner plusieurs comparateurs dans un seul comparateur,
s’ils n’a pas d’obstacles (blocs) ente eux.

G1G2 G3
G1G2 FTBF1* G3 1  G1G2 G1G2G3 G1G2G3
FTBF1  FTBF 2    
1  G1G2 1  FTBF1* G3 *
1 G1G2 G3 1  G1G2  G2G3 1  G2  G1  G3 
1
G1 1  G1G2  G1
G1G2 G3
Donc la fonction de transfert globale est : FTglobale 
1  G2  G1  G3 

Exercice 03 :

Page 4 sur 7
Note : lorsque nous avons deux boucles fermées ont le même point de départ
(connecteur) et le même point d’arrivée (comparateur), dans ce cas, nous pouvons
combiner ces deux boucles pour obtenir une seule boucle à la fin.

Page 5 sur 7
 G1G2G3G4
1  G3G4 H1 G1G2G3G4
FTBF  
 H   H 
G1G2 G3G4  H 3  2  1  G3G4 H1  G1G2 G3G4  H 3  2 
 G4 G1   G4G1 
1
1  G3G4 H1
G1G2 G3G4
FTBF 
1  G3 G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2G3G4 H 3

Page 6 sur 7
 G1G2 G3G4  1 
Y  s   Rs  Z s
1  G3G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2 G3G4 H 3  G1G2 
G1G2G3G4 G1 G2G3G4
 Y s  Rs  Z s 
1  G3G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2G3G4 H 3 1  G3G4 H1  G2G3 H 2  G1G2G3G4 H 3  G1 G2
G1G2G3G4 G3G4
 Y s  Rs  Z s
1  G3G4 H1  G2G3 H 2  G1G2 G3G4 H 3 1  G3G4 H1  G2 G3 H 2  G1G2G3G4 H 3

Page 7 sur 7
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Département d’Automatique
2ème Année Licence LMD Automatique: Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 4

Exercice 1
Le mouvement de rotation de l’arbre d’un moteur électrique à C.C. résulte de l’action d’un
champ magnétique (produit par le courant inducteur) sur un conducteur de courant (le circuit
d’induit). Lorsque le circuit d’excitation est séparé du circuit d’induit (cas des moteurs à
excitation indépendante), la variation du couple moteur appliqué à l’arbre peut en principe
être obtenue par:
 Variation du courant inducteur (courant d’induit constant)
 Variation du courant d’induit (courant inducteur constant)

L’angle Ө est l’angle dont a tourné l’arbre à partir d’une référence. On suppose que pour la
mise en équation le couple résistant peut comporter les composantes suivantes :
2

 Couple d’inertie Jd 2
dt
 Couple de frottement fluide f d
dt
 Couple de rappel K Ө (K : coefficient d’élasticité)

I. Commande par inducteur (courant d’induit constant)

Le couple moteur Γ est proportionnel au courant inducteur I
Γ = Kc I
La tension appliquée au circuit inducteur est V

R, L


J
f
K

V Cst
  (s )
1. Donner la fonction de transfert F ( s ) 
V (s )
2. K = 0
a. Mettre F(s) sous la forme
F(s) k 1

(1 1s)(1 2s)

n
s
Donner la valeur de l’exposant n, en déduire le type du système, et les expressions de
k1, τ1 et τ2 en fonction des paramètres électriques et mécaniques du système.

b. Donner l’équation différentielle en Ө associée à la fonction de transfert.

3. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert (courbes asymptotiques).

II. Commande par l’induit (courant d’inducteur constant)

r, l


J
f
K

Cst v

Le couple moteur est toujours proportionnel au courant d’induit et la f.e.m est en série avec r
(résistance de l’induit) et l (inductance propre).

E k e d (f.e.m)
dt
k e k i
  k ii
 (s)
1. Donner la fonction de transfert F ( s ) 
V (s)
2. Dans le cas où f = l = K = 0
a. Mettre la fonction de transfert sous la forme :
F (s) k 2
s ( 1 s )

b. Exprimer K2 et τ en fonction des paramètres du système

c. Donner l’équation différentielle en Ө associée à la fonction de transfert
Exercice 2
Soit l’asservissement de vitesse suivant :

i R, L


 A.O
Ue
pot. io
Ur
v
Cste

L’A.O. à un gain égal à A, λ représente le rapport de la tension Ur délivrée par la génératrice

tachymétrique à la vitesse de rotation ω de l’arbre du moteur.
1. Trouver le schéma fonctionnel de l’asservissement.
2. Trouver sa fonction de transfert en boucle ouverte.
3. Trouver sa fonction de transfert en boucle fermée.
 Fiche TD 04 (correction) :

Exercice 01 :

Selon les données de l’exercice :

L’angle d’inclinaison de l’arbre de moteur est :   t 

Le couple résistant  r  t  comporte les composantes suivantes :

Page 1 sur 12
 d 2  t 
1. Couple d’inertie : J
dt 2
d  t 
2. Couple de frottement : f
dt
3. Couple de rappel : K  t 
d 2  t  d  t 
C-à-d que :  r  t   J 2
f  K  t 
dt dt
Le couple moteur est proportionnel au courant inducteur :  m  t   K c i  t 
Pour que le moteur MCC commence à tourner il faut qu’en minimum :  m  t    r  t 

d 2  t  d  t 
Kci  t   J 2
f  K  t  

 K c I  s   Js 2   s   fs  s   K   s 
dt dt
 K c I  s    Js 2  fs  K    s  ..... 1

Cette équation est dite, équation mécanique du moteur MCC.

I. Commande par inducteur (courant d’induit constant) :

Commande par inducteur :

di  t 
V  t   Ri  t   L 
  V  s   RI  s   LsI  s    R  Ls  I  s  ......  2 
dt

Page 2 sur 12
  s
1. La fonction de transfert : F  s  
V s
1
De l’équation (2) on tire I(s) : I  s   V  s  ....  3 
 R  Ls 
On remplace l’équation (3) dans l’équation (1) :
1  s Kc
Kc V  s    Js 2  fs  K    s   
 R  Ls  V s  R  Ls   Js 2  fs  K 

2. Pour K=0 :
a. Calcul de F(s) sous la nouvelle forme :
Kc
 s Kc  s Rf
  
V  s   R  Ls   Js 2  fs  V  s   R  Ls   Js  f 
s
R f
K c /  Rf  K1
 
 L  J  s 1   1s 1   2 s 
n
s 1  s  1  s 
 R  f 
Par comparaison :
 Kc
 K1  Rf

 n 1

 L
 1  R

  J
 2 f

b. L’équation déférentielle :
 s K c /  Rf    L  J  K
   s  1  s  1  s     s   c V  s 
V s  L  J    R  f  Rf
s 1  s   1  s 
 R  f 
 LJ 3  L J  2  K LJ 3 L J  K
 s     s  s s  c V s  s   s      s 2   s   s  s   c V  s 
 Rf R f   Rf Rf R f  Rf

LJ d   t   L J  d   t  d  t  K c
3 2


 
     V t 
Rf dt 3  R f  dt
2
dt Rf
3. Diagramme de Bode (réponse fréquentielle) :

Soit un nombre complexe : Z  a  jb

Page 3 sur 12
Le module est : Z  a  b
2 2

b
L’argument : Z  arctan  
a

Dans le digramme de Bode, la fonction de transfert pouvant être assimilée à un

gain complexe, il suffit de tracer les courbes de variation du module (ou gain)
et du déphasage (argument) en fonction de la fréquence (ou de la pulsation).

K1 K1 /  1 2  K1 /  1 2 
F s   F s   F  j  
s 1   1 s 1   2 s  1  1  1  1 
s  s  s j   j    j 
 1 2   1 2 
K1 /  1 2 
F  j  
  1 2    1 2 
    2    2 
  1   2  
   
 0         
F  j   arctan    arctan    arctan    arctan  
 K1 /  1 2   0  1/  1   1/  2 
     
 arctan  0   arctan     arctan    arctan  
 1/  1  1/2 
      
 0  arctan    arctan  
2  1/  1  1/2 
      
F  j     arctan    arctan  
2  1/  1  1/2 

 0 1/  1 1/  2 ∞
K1 / 1 2  K1 / 1 2  K1 / 1 2  K1 / 1 2 
   
1 /     
1
2 2
1/  1  
1 /     
2
2 2
1/2 1/2 
K1 /  1 2 
F  j  
K1 /  K1 /  1 2  K1 /  1 2 3 
 1/ 1  2
2  1/  2 
2
2 
20log  K1   20log  1  20log  K1   20 log  1 

20log F  j   20 log  K1   20log   
40 log   20 log  2   60 log   
Pentes (-1) (-2) (-3)
Phase (argument)=
- π/2 -π -3 π/2
Pente*π/2

Page 4 sur 12
Note : les pentes

a
20 log  K   pente  0 log    log  a   log  b 
b
20 log    pente  1 log  a 2   2 log  a 
20 log  2   40 log    pente  2 log  a * b   log  a   log  b 
20 log  3   60 log    pente  3
20 log    pente  1
20 log  2   40 log    pente  2
20 log  3   60 log    pente  3

En rouge, sont les asymptotes (‫ )ﺧطوط اﻟﻣﻘﺎرﺑﺔ‬et en Blue sont le gain 20log  F  j   et
la phase F  j 

II. Commande par induit (courant inducteur constant) :

Selon les données de l’exercice :

d  t 
1. La force électromotrice (f.e.m) : E  K e
dt
2. Le couple moteur :  m  K i i  t 
3. K i  K e

Donc l’équation mécanique du moteur reste la même :

Page 5 sur 12
 K i I  s    Js 2  fs  K    s  ..... 1

f.e.m

Commande par induit :

di  t  di  t  d  t 
V  t   ri  t   l  E  t   ri  t   l  Ke
dt dt dt
 V  s   rI  s   lsI  s   K e s  s    r  ls  I  s   K e s  s  ......  2 
 

 s
1. La fonction de transfert : F  s  
V s
1
De l’équation (2) on tire I(s) : I  s   V  s   K e s  s   .... 3
 r  ls 
On remplace l’équation (3) dans l’équation (1) :
1
Ki V  s   K e s  s     Js 2  fs  K    s 
 r  ls 
Ki KK
 V  s   i e s  s    Js 2  fs  K    s 
 r  ls   r  ls 
Ki KK
 V  s    Js 2  fs  K    s   i e s  s 
 r  ls   r  ls 
Ki  2 K i2 
 V  s     Js  fs  K   s    s 
 r  ls    r  ls  
Ki   Js 2  fs  K   r  ls   K i2 s 
 V s    s
 r  ls  
  r  ls  


Page 6 sur 12
 Ki
s  r  ls 
 
V s  Js 2
 fs  K   r  ls   K i2 s
 r  ls 
 s Ki
 
V s  Js 2
 fs  K   r  ls   K i2 s

2. Pour K=l=f=0 :
a. Calcul de F(s) sous la nouvelle forme :
Ki
 s Ki Ki Ki K i2
   
V s  Js 2  f s  K  
r  l s  Ki2 s  rJs 2  Ki2 s  s  rJs  K i2  s  rJs  K i2 
K i2
1/ K i K2
 
 rJ  s 1   s 
s 1  2 s 
 Ki 
Par comparaison :
 1
 K2  K
 i

   rJ
 K i2
b. L’équation déférentielle :

 s 1/ K i   rJ   1
   s 1  2 s     s   V  s 
V s  rJ    Ki
s 1  2 s    Ki  
 Ki 
 rJ  1 rJ 1
  2 s 2  s    s   V  s   2 s 2   s   s  s   V s
K
 i  K i K i K i

rJ d   t  d  t  1
2

    V t 
K i2 dt 2 dt Ki

Exercice 02 :

Page 7 sur 12
 Réducteur

Moteur MCC
Pot Génératrice

1. Schéma fonctionnel :
Selon les données de l’exercice :
a) L’amplificateur opérationnelle (A.O) =A
b)  Représente le rapport de la tension Ur délivrée par la génératrice
tachymétrique à la vitesse de rotation  de l’arbre du moteur.

A
Ur

2. Fonction de transfert en boucle ouverte :

Page 8 sur 12
 θs Ur
A Pot2

G(s)

Commande par induit : l=K=0

d m  t 
V  t   ri  t   E  t   ri  t   K e 
  V  s   rI  s   K e s m  s 
dt
V  s   K e s m  s 
 I s  ... 1
r
d 2 m  t  d m  t  1  d  g  t  d g  t  
2
1
 m   r  moteur   r  génératrice  J m  f   J  f 
n  dt 
m g g
n dt 2 dt dt 2

1
On a :  g  t    m t 
n

Θg : angle inclinaison de la tige de la génératrice, qui est en même temps Θs : angle

d’inclinaison de la sortie du système. Θm : angle inclinaison de la tige du moteur.

1 d 2 m  t  d  t  1  d 2 m  t  d  t  
 m   r  moteur   r  génératrice  J m  fm m  2  J g  fg m 
n dt 2
dt n  dt 2
dt 
 d m  t    d  t 
2
 1 1
m   Jm  2 J g  2
  fm  2 f g  m
 n  dt  n  dt
 d  m t    d  t 
2
 1 1
Ki i  t    J m  2 J g  2
  fm  2 f g  m
 n  dt  n  dt
 1   1  

  K i I  s     J m  2 J g  s 2   f m  2 f g  s   m  s  ...  2 
 n   n  

Nous remplaçons l’équation (1) dans l’équation (2) :

Page 9 sur 12
 V  s   K e s m  s 
 1   1  
Ki    J m  2 J g  s 2   f m  2 f g  s  m  s 
r  n   n  
r  1  2  1  
 V s    J m  2 J g  s   f m  2 f g  s   m  s   K e s m  s 
Ki   n   n  
r  1  2  1  
 V s    J m  2 J g  s   f m  2 f g  Ke  s  m  s 
Ki   n   n  
 r  1  r  1 K K  
 V  s     Jm  2 J g  s2   fm  2 f g  e i  s  m  s 
 Ki  n  Ki  n r  
 s K i *1
 m 
V s  r  1  r  1 KK  
Ki *   J m  2 J g  s 2   fm  2 f g  e i  s 
 Ki  n  Ki  n r  
Ki

  1  2  1 K e Ki  
 r  J m  2 J g  s  r  fm  2 f g  s
  n   n r  

s  s 
Nous on cherche : G  s  
V  s  , donc :

s  s  1 m  s  Ki
 
V s n V s   1   1 K K  
n  r  J m  2 J g  s 2  r  fm  2 f g  e i s
  n   n r  
s  s  Ki
 G s  
V s   1  2  1 nK i2  
r nJ
  m  J g  s  r nf
 m  f g   s 
  n   n r  
AK i
 A*G s 
  1  2  1 nK i2  
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g   s 
  n   n r  

Page 10 sur 12
 AK i
s  s   V s
  1  2  1 nKi2  
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g  s
  n   n r  

e  s   U e  s   s
  Ur s  s Ue s
 s  s   U r  s  e  s 
AKiV  s 
 Ur s  Ue s
  1   1 nK 2  
e  r  nJ m  J g  s 2  r  nf m  f g  i  s 
  n   n r  

3. Fonction de transfert en boucle fermée :

A
Ur

Page 11 sur 12
 s  s   A  s  G  s  U e  s   U r  s  
AK iV  s   s  s  
s  s    U  s   U  s  
nKi2    e  s 
e e
  1  2  1 
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g   s 
  n   n r  
AK iV  s   s  s  
s  s   1  U e  s 
  1  2  1 nK     e  s  
2

 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g 
i
s
  n   n r  
 
 
 AKiV  s  Ue s  AK iV  s 
1    s  s   Ue s
  r  nJ  1 J  s 2  r  nf  1 f  nKi  s  e   
2
 s   1  2  1 nK i2  
   m n g   r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g  s
r    r  
m g
    n    n   n
AK iV  s 
Ue  s 
  1  2  1 nK i2  
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g  s
  n   n r  
s  s  
 
 
 AKiV  s  Ue s 
1    s 
  r  nJ m  1 J g  s 2  r  nf m  1 f g  nKi  s  e   
2

   n   n r   
  
AK iV  s  e  s U e  s 
s  s  
  1  2  1 nK i2  
 r  nJ m  J g  s  r  nf m  f g   s    s   AK iV  s U e  s 
  n   n r   e

Page 12 sur 12
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran-M. B.
Faculté de Génie Electrique

Département d’Automatique
2ème Année Licence LMD Automatique : Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Fiche de T. D. No 5

Exercice 1
Déterminer les conditions de stabilité en boucle fermée du système représenté par le schéma
fonctionnel suivant

R(s) E(s) 2 Y(s)

+
k /s ( Ts  1 ) 2
-

Appliquer le critère de stabilité de Routh. Sur un plan orthonormé T = f(k) hachurer la région
de stabilité.

Exercice 2
Soit le schéma fonctionnel suivant

10
R(s) + Y(s) G(s) 3 2
G(s) 2s 2s 1

-
H(s) = 1.9 s + 1
H(s)

Déterminer la stabilité en boucle ouverte et en boucle fermée

Exercice 3
Soit le schéma fonctionnel suivant

R(s) E(s) k 1 5 s Y(s)

2

+ s 1 0 . 8 s  4 s
2

1/ En utilisant le critère de Routh, déterminer les valeurs de k pour lesquelles le système est
stable en boucle fermé.
2/ Avec la valeur de k = 0.02
a/ calculer l’erreur de position.
b/ calculer l’erreur de traînage.
Exercice 4
Soit le système représenté par la fonction de transfert en boucle ouverte T(s)

T(s) K
(110s)(1s)
Trouver les valeurs de gain K pour avoir
1/ La stabilité en boucle fermée
2/ Une marge de gain de 8dB
3/ Une marge de phase de 45o
4/ Une erreur statique inférieur à 10 

 Fiche TD 05 (correction) :

Exercice 01 :

Stabilité avec critère de Routh :

Si les éléments de la 1ère colonne ont le

même signe : donc le système est stable.

La fonction de transfert en boucle fermée :

k 2 2k 2k
Y s s Ts  1 2
s T s  2Ts  1
2 2
T s  2Ts 2  s  
2 3
2k
   2 3
Rs k 2 2 k T s  2Ts  s  2k
2
T s  2Ts 2  s  2k
2 3
1 1 
s Ts  1 2 s T 2 s 2  2Ts  1 T 2 s3  2Ts 2  s 
Le polynôme de dénominateur : P  s   T 2 s3  2Ts 2  s  2k

Page 1 sur 6
 S3 T2 1 0
S2 2T 2k 0
2
((2T*1)-(2k*T ))/2T ((2T*0)-(0*T2))/2T
S1 0
=(1-kT) =0
(((1-kT)*2k)-(0*2T))/ (1-kT) (((1-kT)*0)-(0*2T))/ (1-kT)
S0 0
=2k =0
Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que :

T>0 et 1-kT>0 => k<1/T et 2k>0 donc 0<k<1/T

Exercice 02 :

La fonction de transfert en boucle fermée :

10 10 10
Y s 10
 2 s  2s  1  3 22s  2 s  1  3 2 s 2 2s  1
3 2 3 2 3 2
 3
Rs 10 1.9s  1 2s  2 s  1  10 1.9s  1 2s  2 s  19s  11 2s  2 s  19 s  11
2
1 3
2 s  2s 2  1 2s 3  2 s 2  1 2 s 3  2s 2  1

Le polynôme de dénominateur : P  s   2s 3  2 s 2  19s  11

S3 2 19 0
S2 2 11 0
((2*19) -(11*2)) /2 ((2*0) -(0*2)) /2
S1 0
=8 =0
((8*11) -(0*2)) /8 ((8*0) -(0*2)) /8
S0 0
=11 =0

Les éléments de la 1er colonne ont le même signe, donc le système est stable

Exercice 03 :

Page 2 sur 6
 1. Critère de Routh :

La fonction de transfert en boucle fermée :

k 1  5s k  5ks k  5ks
Y s k  5ks
 s 1  0.8s  4s  s  0.8s  4 s  2 s  30.8s 4 4s
2 2 2 3 4 2 3 4

Rs k 1  5s k  5ks s  0.8s  4 s  k  5ks 4s  0.8s 3  s 2  5ks  k
4
1 2 1 
s 1  0.8s  4s 2 s 2  0.8s 3  4s 4 s 2  0.8s3  4s 4

Le polynôme de dénominateur : P  s   4s 4  0.8s 3  s 2  5ks  k

S4 4 1 k 0

0
S3 0.8 5k 0
((0.8*1)-(5k*4))/0.8 ((0.8*k)-(0*4))/0.8 ((0.8*0)-(0*4))/0.8 0
S2 =(0.8-20k)/0.8 =k =0
((((0.8-20k)/0.8)*5k)-(k*0.8)) ((((0.8-20k)/0.8)*0)-(0*0.8)) ((((0.8-20k)/0.8)*0)-(0*0.8)) 0
1
S / (0.8-20k)/0.8) / (0.8-20k)/0.8) / (0.8-20k)/0.8)
=(3.36k-100k2)/(0.8-20k) =0 =0
((((3.36k-100k2)/(0.8-20k))*k)- ((((3.36k-100k2)/(0.8-20k))*0)- 0
(0*((0.8-20k)/0.8)))/ (3.36k- (0*((0.8-20k)/0.8)))/ (3.36k-
S0 100k2)/(0.8-20k) 100k2)/(0.8-20k) 0
=K =0

Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que :

 (0.8-20k) /0.8>0  0.8-20k>0  k<0.8/20  k<0.04

 (3.36k-100k2) /(0.8-20k)  (3.36k-100k2)>0  k(3.36-100k)>0
 k>0 et k<3.36/100  k>0 et k<0.0336
 k>0
Donc 0<k<0.0336
2. Avec k=0.02 :
a) Erreur de position :
 0.02 1  5s 
G s   2 2 
 s 1  0.8s  4 s 
1 1
erreur  lim s R s  R s 
s 0 1 G  s s
1 1 1
e     lim s  lim 0
s 0
1
0.02 1  5s s s 0 0.02 1  5s 
1 2
s 2 1  0.8s  4 s 2 s 1  0.8s  4 s 2 

b) Erreur de trainage (vitesse) :

Page 3 sur 6
  0.02 1  5s 
G  s   2 2 
 s 1  0.8s  4s 
1 1
erreur  lim s R s  R s 
s 0 1 G  s s2
1 1 1
e     lim s  lim 0
s0
1
0.02 1  5s s 2 s 0
s
0.02 1  5s  s
s 1  0.8s  4s 2 1  0.8s  4s 
2
2
s2

Exercice 04 :

Détermine la valeur de k pour :

1. La stabilité en boucle fermée

La fonction de transfert en boucle fermée :

K K K
Y s 1  10s 1  s  1  10s 1  s  1  10s 1  s  K
   
R s 1 K 1  10 s  
1  s  K 10 s  11s  1  K 10s  11s  1  K
2 2

1  10s 1  s  1  10s 1  s  1  10s 1  s 

Le polynôme de dénominateur : P  s   10 s 2  11s  1  K

S2 10 1+K 0
S1 11 0 0
((11*(1+k)) -(0*10)) /11 ((11*0 -(0*10)) /11
S0 0
=1+K =0
Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut que : 1+k>0  k>-1

2. Marge de gain de 8dB


M g  20 log T  j  
T  j   

avec  : est la pulsation du système quand la phase est à -180°.

K K
T s   T  j  
1  10 s 1  s  1  10 j 1  j 
K 0  10   
T  j    T  j   arctan    arctan    arctan  
1  100 2 1   2 K  1  1
K  10   
T  j    T  j   0  arctan    arctan  
1  100 2
1  2
 1  1

Page 4 sur 6
 
M g  20 log T  j   8dB 

T  j   
  K 
 M g  20 log    8dB.... 1
  1  100 2 1   2 
    

  10     
 arctan    arctan     ...  2 
  1   1 

On tire de l’équation (2) : 

 10       10    

 arctan    arctan      arctan    arctan  
 1   1   1   1 
  10     
 tan  arctan    arctan     tan   
  1   1 
tan  a   tan  b 
tan  a  b  
1  tan  a  * tan  b 
10   11 11
  tan    0  0 1  102   11  0    0 rad / s
1  10
2
1  10
2
1  102

On remplace  dans l’équation (1), et on tire K :

 K  8
M g  20log    8dB  20 log  K   8  log  K    20  0.4
 1  100*0 1  0 
 10log  K   100.4  K  100.4  0.3981

3. Marge de phase 45° :

M p    T  jco 
T  jc 0   1

  10c 0   c 0  
   M    arctan    arctan     1
 
p
M
 p     T j co   1   1  4
 4 
K
 T  j   1   1  2 

 c0   c0 
c 0
 100  2
 1  2
 1


avec c 0 : est la pulsation de la coupure a zéro :

On tire de l’équation (1) : c 0

Page 5 sur 6
  10c 0    
M p    arctan    arctan  c 0  
 1   1  4
 10c 0     3
  arctan    arctan  c 0      
 1   1  4 4
 10c 0     3
 arctan    arctan  c 0  
 1   1  4
  10c 0   c 0    3 
 tan  arctan    arctan     tan  
  1   1   4 
10c 0  c 0  3   3   3 
  tan    10 tan   c20  11c 0  tan  0
1  10c 02
 4   4   4 
  3    3 
   11  4  10 tan    tan    161
2

  4   4 
 11  161
  0.0844
  3 
20 tan  
  4 
c 0  
 11  161  1.1844 rad / s
  3 
 20 tan  
  4 

On remplace c 0 dans l’équation (2), et on tire K :

K
1
100c0 2  1 c0 2  1
K 100 c0
2
 1  c0
2
 1  100 *1.1844 2
 1 1.1844 2
 1  18.4246

4. Erreur statique inferieur à 10% :

K
T s 
1  10s 1  s 
1 1
erreur  lim s R s  R s 
s 0 1 G s s
1 1 1 1
e     lim s  lim   0.110% 
s0 K s s0 K 1  K
1 1
1  10s 1  s  1  10s 1  s 
1  0.1
 0.1  0.1K  1  K   K 9
0.1

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