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Meca Solide Rigides Complet 2019

Ce document présente les notions de base d'un espace vectoriel, de produit scalaire, de produit vectoriel et de repère. Il définit ces concepts mathématiques et donne des exemples géométriques d'interprétation.

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1

c
1. FCD- LP-TMBTP III Pr M. El omari (2007-2008)
2CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

Chapitre 1

Familles et Champs de vecteurs liés:

Torseurs
c
Pr M. El omari (Lp-TMBTP 2007-2008)

1.1 Scalaires- Vecteurs (Rappels)

1.1.1 Scalaire:
On dit qu’une grandeur est un scalaire si elle est complètement déterminée par la donnée d’un
nombre réel (après le choix d’une unitè correspondante à la grandeur physique s’il y a lieu).
On peut citer quelques exemples: la masse d’un objet. l’ènergie d’une particule , l’indice de
réfraction du verre ...

1.1.2 Axe de coordonnées

Afin de pouvoir localiser (repérer ou encore positionner) un point dans l’espace physique (figure
1.1) on se donne trois axes orientés gradués (axes de coordonnées) en principe non paralléles et non-
coplanaires (voir la définition plus loin), issus d’un même point appelé origine. Le repérage d’un point
M de l’espace se fera par la donnée de trois nombre réels (x,y,z) appelés coordonnées du point M

Fig. 1.1 – Repére

1.1.3 Champ scalaire

Dans le cas où la grandeur physique n’est pas constante dans l’espace, on est amené à attribuer
un nombre réel à chaque point de l’espace où est déﬁnie la grandeur physique. On parle alors de
1.2. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS 3

champ de scalaires
Exemple: Température non uniforme dans une pièce.

Fig. 1.2 – Tracé d’un vecteur

1.1.4 Vecteur
Une grandeur physique est dite vectorielle si elle est déterminée par la donnée de:
1. un réel positif (grandeur);
2. une direction (axe orienté de l’espace);
3. Un sens. (voir ﬁgure 1.2)
Exemple: Force de pesanteur, force de pression et non la pression.

1.2 Opérations sur les vecteurs

Fig. 1.3 – projection d’un vecteur

1.2.1 Espace Vectoriel

On dispose d’un espace vectoriel noté E ayant comme corps des scalaires le corps des réels .
Un ensemble de vecteurs (u1 ,u2 ,u3 ,...,un−1 ,un ) est linéairement indépendant (ou système libre) si
et seulement si (ssi)

n
λiui = 0, =⇒ λi = 0 ∀λi (1.1)
i=1

Un ensemble ou système de vecteurs qui n’est pas libre est un ensemble ou système lié.
4CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

Un espace vectoriel (E.v) dans lequel il existe n éléments (vecteurs) libres, (base) est de dimension n.
par conséquent tout système de n + 1 éléments est lié,
Dans toute la suite du cours de mécanique on aura à faire souvent à des espaces de dimension
trois n = 3.
Dans de tel espace n = 3 on notera souvent cette base (x,y ,z), ou (e1 ,e2 ,e3 ) ou plus souvent
(i,j,k).
Tout vecteur u ∈ E peut donc s’écrire par exemple sous la forme:

u = uxx + uy y + uz z, où u = u1e1 + u2e2 + u3e3 (1.2)

Où ux ,uy ,uz sont les composantes ou encore les coordonnées du vecteur u dans la base (x,y ,z).

1.2.2 Espace Aﬃne

L’idée de départ est de repérer des éléments, appelés points à l‘aide d’un point priviligié appelé
origine (noté souvent O) et de vecteurs de base de E.

1.2.3 Définition
On appelle espace affine E l’ensemble des couples P = (O,u) avec u ∈ E. Les éléments de E
s‘appellent des points. -
Le vecteur u se note alors OP et on l‘appelle vecteur position du point générique P par rapport
à l’origine. -
Si l’on considère une base B(e1 ,e2 ,e3 ) dans E, alors le vecteur OP s’ecrit:
-
OP = x1e1 + x2e2 + x3e3 (1.3)
-
Chaque point peut donc être repéré àl‘aide des composantes de son vecteur position OP . Les trois
nombres (x1 ,x2 ,x3 ) ainsi obtenus s‘appellent les coordonnées du point P dans
- la base B.
Pour tout couple de points ou (bipoint) (P,Q), on définit le vecteur P Q comme égal à:
- - -
P Q=OQ − OP (1.4)

1.2.4 Relation de Chasles

Pour tout triplet P1 ,P2 ,P3 ∈ E on a:
- - -
P1 P2 =P1 P3 + P3 P2 (1.5)

Exercice
Considérons l’anneau de rayon moyen R, représenté ci-dessous. Trois ” vecteurs ” sont accrochés
à cet anneau.
1. Déterminez, littéralement, les coordonnées des vecteurs FB et FC .
2. En supposant que l’équation vectorielle FA +FB +FC = 0 est vériﬁée, déterminez les coordonnées
du vecteur FA en fonction des seuls paramètres FC ,FB ,α et R .
3. A partir de l’étude précédente, déterminez, numériquement, les coordonnées des vecteurs FA ,FB
et FC . On prendra FB = 200SI,FC = 100,α = 30◦ et R = 40 .
4. Déterminez, numériquement, les valeurs de β et FA .
- -
5. Déterminez, littéralement, les coordonnées des vecteurs W 1 =BC ∧FC et W 2 =BA ∧FA en
FA ,FB ,FC ,α,β et R . fonction des seuls paramètres .
6. Calculez littéralement puis numériquement S =W 1+W 2 . Que constatez-vous?
1.3. ESPACES VECTORIELS 5

Fig. 1.4 – Operations sur les vecteurs

1.2.5 Repère
Déﬁnition
On appelle repère R dans E l’ensemble formé par une origine O ∈ E et une base B(e1 ,e2 ,e3 ) de E
soit:
R = (O,e1 ,e2 ,e3 ) (1.6)

1.3 Espaces Vectoriels

Définition
On appelle produit scalaire dans E une application de E × E dans R définie symètrique , notée:
E × E −→ R+
(u,v ) −→ u • v (1.7)
2
√ on a donc u • v = v • u, u • u ≥ 0 et u = 0 entraı̈ne que u = 0.
Par symètrie
Le réel u2 s‘appelle norme, magnitude, module ou encore longueur du vecteur u et se note || u ||
ou tout simplement |u|.
A partir de la notion de norme on peut définir une distance entre deux éléments d’un E.v à
produit scalaire, soit:
d(u,v ) = |u − v | (1.8)
Ceci entraı̈ne la définition évidente de la distance entre deux points de l’espace affine associé, soit:
-
d(A,B) = | AB | (1.9)
Deux vecteurs u,v ∈ E tels que u • v = 0 sont dits orthogonaux. La relation d’orthogonalité est
souvent notée u⊥v .

1.3.1 Produit Vectoriel et Produit Mixte

1.3.2 Déﬁnition : Produit vectoriel
On appelle produit vectoriel une application bilinéaire et antisymétrique de E × E dans E:
E × E −→ E
(u,v ) −→ u ∧ v (1.10)
6CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

Fig. 1.5 – Interpreation géomètrique du produit vectoriel

pour définir le produit vectoriel sur E × E il faut se donner une orientation à la base (par exemple
B(e1 ,e2 ,e3 ) de l’e.v E) c’est à dire qu’il suffit de se donner les produits e1 ∧ e2 ,e1 ∧ e3 ,e2 ∧ e3 (puisque
évidemment e1 ∧ e1 = e2 ∧ e2 = e3 ∧ e3 = 0. On définit les valeurs des produits vectoriels sur E par:

e1 ∧ e2 = e3 , e2 ∧ e3 = e1 , e3 ∧ e1 = e2 orientation droite (1.11)

Sur la ﬁgure 1.5 on montre le produit vectoriel de trois vecteurs a,b, le résultat est le vecteur c = a ∧b
On dira qu’une base d’un E.v est directe si sur cet espace on peut déﬁnir un produit vectoriel.
Dans ce cours on va se servir seulement de repères orthonormés d’orientation droite. On remarque
que la donnée des trois produits vectoriels e1 ∧e2 = e3 , etc., correspond à la règle dite de tire-bouchon
ou de la vis droite : la vis avance le long de Oe3 si l’on fait tourner Oe1 vers Oe2 . Le tire bouchon,
tout comme la vis, ont un comportement visiblement antisymétrique (inverse).

Fig. 1.6 – Repéres directe et indirecte

De même, on remarquera qu’on fait une seule de ces égalités (produit vectoriel) est suﬃsantes,
les autres se déduisent par une permutation circulaire (sur 1,2,3).
Les composantes du vecteur w = u ∧ v , produit vectoriel du vecteur u par v , sont obtenues en
1.3. ESPACES VECTORIELS 7

calculant le déterminant symbolique:

e2 e3
e1
= u ∧ v = det u1
w u2 u3

(1.12)
v1 v2 v3
Où (u1 ,u2 ,u3 ) et (v1 ,v2 ,v3 ) sont respectivement les coordonnées ou les composantes des vecteurs u et
v .
On peut démontrer la très importante formule du double produit vectoriel:
u ∧ (v ∧ w)
= (u • w)
v − (u • v )w
(1.13)

1.3.3 Produit mixte

On appelle produit mixte de trois vecteurs u,v ,w
de E, le réel:
= u • (v ∧ w)
[u,v ,w] (1.14)
On vérifie facilement, à partir des composantes, que:

u u2 u3
1
= det v1
[u,v ,w] v2 v3 (1.15)

w1 w2 w3
En utilisant la permutation circulaire des lignes du déterminant on a:
[u,v ,w]
= [v ,w,
u] = [w,
u,u] (1.16)
Compte tenu de la formule du double produit vectoriel, la condition pour qu’une base soit d’orien-
tation droite ou directe soit e1 ∧ e2 = e3 , peut s’exprimer finalement comme :
[e1 ,e2 ,e3 ] = e1 • (e2 ∧ e3 ) = +1 (1.17)
Les notions de produit scalaire, de produit vectoriel et de produit mixte permettent de définir la
notion d‘angle dans E.
Soient u,v ,w
trois vecteurs non nuls et linèairement indépendants [u,v ,w]
= 0. Les trois produits,
scalaire, vectoriel et mixte sont indépendants des bases choisies. Si le vecteur u est choisi colinéaire
à e1 et le vecteur v contenu dans le demi plan (e1 ,e2 ) tandis que le vecteur w est quelconque on peut
écrire:
u = ue1 , v = v1e1 + v2e2 , w
= w1e1 + w2e2 + w3e3 (1.18)
u • v = uv1 , u ∧ v = uv2e3 , [u,v ,w]
= uv2 w3 (1.19)
On voit que:
u = u • e1 , v = v1 =| v | cos φ, v2 =| v | sin ϕ (1.20)
De sorte que l’on trouve que
u • v = |u||v | cos ϕ, u ∧ v = |u||v | sin ϕe3 (1.21)
Où ϕ est l‘angle entre les vecteurs u et v
Remarquons que la norme le produit |u||v || sin ϕ| est l‘aire (orientée) du parallélogramme construit
dans la plan (e1 ,e2 ) sur les vecteurs (u,v ) comme cotés. Le produit uv2 w3 est le volume du pa-
rallélépipède oblique de cotés u,v ,w.
(voir figure 1.7 On définit aisément les relations suivantes:
u • v |
u∧v |
cos ϕ = , sin ϕ = ± |
u||v | (1.22)
|u||v |
> 0 et le signe − si [u,v ,w]
Où il faut prendre le signe + si [u,v ,w] < 0 avec u ∧ v = w.

8CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

Fig. 1.7 – Interprétation géomètrique du produit mixte de trois vecteurs a,b,c,

1.3.4 Exercice
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 −1 −1
3 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Soient les vecteurs deR tels que : u = ⎝ −1 ⎠ v = ⎝ 2 ⎠w =⎝ 3 ⎠
3 1 0
1. Calculer les produits scalaires u.v u.w

2. Calculer les produits vectoriels u ∧ v u ∧ w v ∧ w

3. Calculer le module des vecteurs précédents ||u ∧ v || ||u ∧ w||
||v ∧ w||

4. Calculer les produits u.(v ∧ w)
v .(u ∧ w) u ∧ v )
w.(

1.3.5 Champ de vecteur

On dit qu’une grandeur physique déﬁnie dans une région de l’espace est un champ de vecteurs si
elle complètement décrite par une fonction qui attribue un vecteur à chaque point de la région où
elle existe.
Exemple: Le champ magnétique, le champ électrique, le champ gravitationnel, etc.

1.4 Vecteurs liés, Vecteurs Glissants, Familles et champs de

vecteurs liés
1.4.1 Définitions
Un vecteur peut être:
– libre: il est défini à une translation près sur son support (axe);
– lié : s’il n’est défini qu’en un seul point (lié au poin). On peut aussi donner la définition suivante:
On appelle vecteur lié tout couple (M,u)E× ∈ E formé par un point et un vecteur libre
u ∈ E
On peut aussi énoncer la définition suivante: -
un vecteur lié (ou bipoint) est un couple ordonné
de deux points A et B tels que V =AB. Un vecteur lié dépend de 6 paramètres scalaires
xA ,yA ,zA ,xB ,yB ,zB . Un vecteur lié ne possède qu’un seul représentant dans l’espace : le bipoint
[AB] ;
Le point M est son point d‘application du (M,u). le vecteur u est la grandeur vectorielle de
(M,u). La droite issue de M et ayant u/|u| pour vecteur directeur s‘appelle le support de
-
(M,u). Le support est évidement l’ensemble des points N tel que M N = λu,∀λ ∈
– Glissant: -
S’il est défini par un vecteur lié (M,u), l’ensemble des vecteurs liés (N,u) tels que M N = λu,∀λ ∈
.
1.5. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS GLISSANTS 9

On peut dire aussi qu’un vecteur est glissant s’il n’est déﬁni qu’à un glissement près sur son
support. Un vecteur glissant est en fait une classe d’équivalence sur l’ensemble des vecteurs
liés.
L’image intuitive que l’on se fait du vecteur glissant est celle d’un vecteur dont la grandeur
vectoriel est parfaitement déﬁnie, mais dont le point d‘application peut glisser le long de son
support.
– Tournant: s’il est de sens variable.
Plusieurs vecteurs peuvent être:
– Colinéaire: s’ils ont même support;
– paralléles: si leurs support sont paralléles;
– Concourants: si leurs supports passent par le même point;
– Coplanaires: Pour les vecteurs glissants et liés, si leurs supports sont dans un même plan.
Pour au moins trois vecteurs libres, si leurs supports sont paralléles à un même plan;
– Equipollents: s’ils ont même module et le même sens;
– Equivalents: s’ils ont même support, même module et même sens.

1.5 Opérations sur les vecteurs glissants

1.5.1 Moment en un point
La notion de moment et certaines de ses applications techniques par exemple, l’étude des leviers,
de la balance, etc.) remontent à Archiméde (287-212 A.J) et Héron d‘alexandrie.

1.5.2 Déﬁnition
Le moment d’un vecteur glissant (O,u) (en un - point A) est un vecteur lié à ce point, égal au
produit vectoriel de ce vecteur u par le vecteur AH (H étant la projection du point A sur le support
∆ du vecteur u:

Fig. 1.8 – Moment d’un vecteur glissant par rapport à un point

10CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

- - -
MA (u) =AO ∧u =AH ∧u (1.23)
-
Le module du moment | MA | = 2 aire du triangle (HAB)

1.5.3 Conséquence
Pour un autre point O choisi sur le support ∆, le moment du vecteur u par rapport au point A,
s’écrit:
- - - -
A (u) =AO ∧u = (AH + HO ) ∧ u =AH ∧u
M (1.24)

On peut donc conclure que:

– Le moment en un point d’un vecteur glissant est indépendant de la position de ce
vecteur sur son support
– Le moment d’un vecteur glissant par rapport à un point sur son support est nul
– Le produit scalaire d’un vecteur glissant par son moment en un point quelconque est nul:
-
u• MM (u) = 0,∀M ∈ E (1.25)

Fig. 1.9 – Moments d’un vecteur glissant par rapport à plusieurs points

– En tout point d’une droite paralléle à un vecteur glissant, les moments de ce vecteur sont
équipollents
– En tout point d’un cylindre d‘axe le support d’un vecteur glissant, les moments de ce vecteur
sont de modules égaux. Soient deux point A,B ∈ E le moment du vecteur u par rapport au
point A est: - -
MA (u) =AH ∧u
En introduisant le point B (relation de Chasles):
- - -
MA (u) = (AB + BH) ∧ u

Par conséquent:
- - -
MA (u) =MB (u)+ AB ∧u (1.26)

Le champ vectoriel des moments d’un vecteur glissant est donc déterminé si on se donne ce
champ en un seul point, le moment par rapport à d‘autre points quelconques se déduisent en
utilisant la relation précédente (1.26).
1.5. OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS GLISSANTS 11

1.5.4 Déﬁnition Champ de moment

-
On appelle champ de moment, un champ vectoriel Q −→MQ auquel on peut associer un vecteur
tel que:
R
- - -
∀(Q,Q ) ∈ E : MQ =QQ ∧R+
MQ (1.27)

Le vecteur R s‘appelle le vecteur du moment

-
On remarque que si R = 0, alors MQ est indépendant du choix de Q: on dit alors que le champ
de moments est uniforme. - -
Réciproquement, si le champ de moments est uniforme, alors QQ ∧R = 0 quel que soit QQ , ce
= 0
qui entraı̈ne R
La condition suﬃsante pour avoir un champ de moment uniforme est
- - - -
∀A,B ∈ E, MA (u) =MB (u) −→ u∧ AB= 0 −→AB paralléle à u (1.28)

1.5.5 Moment par rapport à un axe (scalaire)

Le moment par rapport à un axe d’un vecteur glissant est la valeur algébrique de la projection
sur cet axe du vecteur moment de ce vecteur glissant en un point quelconque de cet axe.
Soit ∆ un axe quelconque de vecteur directeur α
, O un point sur cette axe, u un vecteur glissant
de support ∆ et A le point d‘application du vecteur u:
- -
MO (u) =OA ∧u

le scalaire Mα (u) moment par rapport à l‘axe ∆ du vecteur u est:

-
• MO (u)
Mα (u) = α (1.29)

Ce moment saclaire est indépendant du point choisi sur l‘axe ∆ :

Exercices
soient deux vecteurs V1 (3,12,2) et V2 (0,3,7) appliqués respectivement aux points A(3,0, − 5) et
B(−2,6,7), calculer au par rapport au point O(0,0,0,) les moments des deux vecteurs précedents.

Exercices

Fig. 1.10 – Calcul du moment d’un vecteur

La force F modélise l’action de l’utilisateur sur la clef. On donne | F |= 150N . Déterminez le

moment M B (F ) par la méthode de votre choix . Vous donnerez la forme vectorielle puis indiquer sa
norme .
12CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

Chargeur sur pneus

Le chargeur proposé se compose d’un châssis sur pneus 1, d’un godet 2 et d’une ﬂèche de levage
3. ||P1 || = 12000daN , ||P2 || = 6000daN et ||P3 || = 3000daN schématisent les poids respectifs du
chssis, du godet et de la ﬂèche.

Fig. 1.11 – Calcul du moment :Chargeur sur pneus

1. A l’aide du calcul des moments résultant en A, déterminer s’il y a basculement du chargeur

autour de A.
2. Quelle est la valeur limite de ||P2 || avant basculement?

Calcul des moments

Nous souhaitons amorcer l’étude de l’équilibre du portique représenté ci-contre.
1. Déterminez, littéralement, le moment M A (P ) .
B (P ) .
2. Déterminez, littéralement, le moment M
C (P ) .
3. Déterminez, littéralement, le moment M
O (P ) .
4. Déterminez, littéralement, le moment M

Fig. 1.12 – Calcul de diﬀérents moments

1.6. FAMILLES DE VECTEURS LIÉS 13

1.6 Familles de vecteurs liés

1.6.1 Application antisymétrique
On déﬁnit sur l’espace vectoriel E une application notée L tell que:
L : E −→ E
u −→ L(u) (1.30)

1.6.2 Déﬁnition
L‘application L est dite antisymétrique ssi:
∀u,v ∈ E, v • L(u) = −u • L(v ) −→ u • L(u) = 0 (1.31)
L‘application L est linéaire:
∀α ∈ ,L(αu) = αL(u), et ∀u,v ∈ E,L(u + v ) = L(u) + L(v ) (1.32)

1.6.3 Proposition:

u ∈ E : L(u) = R
Lest antisymétrique =⇒ ∃R,∀ ∧ u
est appelé vecteur adjoint de l‘application antisymétrique L.
R

1.6.4 Preuve
L est linéaire il existe donc une matrice L qui lui est associée sur une base B(e1 ,e2 ,e3 ) et on pose
[L = (Lij ),i = 1,2,3 et j = 1,2,3]
Du fait que l‘application L est antisymétrique, la matrice L s’écrit:
⎛ ⎞
0 −L12 −L13
⎜
M = ⎝ −L12 0 −L23 ⎟
⎠
L13 L23 0
de composantes (r1 ,r2 ,r3 ) sur la base B tel que: L(u) = R
On cherche le vecteur R ∧ u,∀u(u1 ,u2 ,u3 ) ∈
E.
L(u) = (L(u) = (−L12 u2 − L13 u3 )e1 + (L12 u1 − L23 u3 )e2 + (L31 u1 − L23 u2 )e3
∧ u = (r2 u3 − r3 u2 )e1 + (r3 u1 − r1 u3 )e2 + (r1 u2 − r2 u1 )e3
R
D’où:
⎧ ⎛ ⎞
⎪
⎨ L12 = r3 0 −r3 r2
⎜
−L13 = r2 −→ M = ⎝ r3 0 −r1 ⎟
⎠ (1.33)
⎪
⎩
L23 = r1 −r2 r1 0

1.6.5 Champ antisymétrique

On dit qu’un champ vectoriel u(M ) est antisymétrique s’il existe une application antisymétrique
L telle que:
-
∀M,P ∈ E, u(M ) = u(P ) + L(P M ) (1.34)
le vecteur adjoint de l‘application L on aura:
Si on note R
-
PM
∀M,P ∈ E, u(M ) = u(P ) + R∧ (1.35)
14CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
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1.6.6 Champ équiprojectif

On dit qu’un champ vectoriel u(M ) est équiprojectif ssi:
- -
∀A,B ∈ E, AB •u(A) =AB •u(B) (1.36)

1.6.7 Propriété

Champ antisymétrique ⇐⇒ Champ équiprojectif (1.37)

1.7 Torseurs
La notion de torseur est suggérée au départ par l’introduction d’une certaine relation d’équivalence
sur l’ensemble des familles (et même des champs) de vecteurs liés. Elle admet aussi une relation
directe, qu’on donnera plus loin. Soit S l’ensemble des familles de vecteurs liés, (ou plus généralement

Fig. 1.13 – Distribution ou champ de vecteurs

l’ensemble des champs de vecteurs liés). On introduit sur S une relation d’équivalence notée ≡:

R(A)
= R(B)
∀A,B ∈ S,∀Q ∈ E A ≡ B ⇐⇒ Q (A) = M Q (B) (1.38)
M

Les éléments de l’ensemble S suivant la relation ≡ s‘appellent torseurs, noté T .

Un torseur T peut donc être regardé comme la donnée du couple formé par une résultante R(A)
et par un champ de moments Q ∈ E −→ MQ (A).
Un torseur est donc une façon abstraite et globale de se donner des système (familles) de vecteurs
liés, répartis en classes. Une famille A ∈ S est alors un représentant ou une réalisation de T ∈ S/ ∼

1.7.1 Définition
Afin de simplifier la présentation des calculs sur les vecteurs ou ensemble de vecteurs (représentant
des forces, des vitesses...) et leurs moments (tels que les moments de force bien connus), nous al-
lons présenter un formalisme simple permettant de manipuler ces grandeurs: il s‘agit de la notion de
1.7. TORSEURS 15

torseur, que nous allons présenter à partir de l’exemple d’un ensemble de forces. Bien que cette formu-
lation ne soit pas indispensable pour présenter la mécanique générale, nous l’utiliserons fréquemment
dans la suite du cours. Nous pensons en eﬀet que cette présentation permet d‘alléger la formulation
des équations et de donner une certaine unité à la présentation des principaux résultats.
Un torseur T est le couple formé par un vecteur R et un champ vectoriel Q ∈ E −→ M Q obéissant
à la loi:
-
∀Q,Q ∈ E, M
=Q Q ∧R
Q
+M
Q (1.39)

donné.
C’est à dire le couple formé par un vecteur et un champ de moments ayant comme vecteur R
Le couple (R, M Q ) est l’élément de réduction de T en Q.
Le vecteur R est un invariant vectoriel du torseur.

1.7.2 Exercices
1 = a x, OA
Soit un repère orthonormé R = (O,x,y ,z) et les points A1 A2 A3 tels que OA 2 = b y et
3 = c z On considère le torseur comprenant trois vecteurs déﬁnis ci dessous par leurs composantes :
OA
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
- −a - a - −a
A1 B1 = ⎜ ⎟
⎝ −b ⎠ A2 B2 = ⎜
⎝ 0 ⎠
⎟
A3 B3 = ⎜
⎝ b ⎠
⎟

0 −c 0

1. Eﬀectuer un schéma de ces vecteurs dans le cas où a,b,c > 0;

2. Calculer les composantes de la résultante et du moment au point O de ce torseur;
3. Calculer les composantes du moment de ce torseur au point O’ de coordonnées ¡(a,2b,0).
On donne les points :
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 −1 −1 −1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
A ⎝ 0 ⎠ B ⎝ 1 ⎠ C ⎝ −1 ⎠ D ⎝ 1 ⎠ E ⎝ 3 ⎠
−1 0 1 0 2

considère le torseur associé au système des vecteurs (O,pOA),(B,q
BD),(C,r où p,q,r sont 3
CE)
nombres réels.
1. Calculer la résultante du torseur associé à ces vecteurs;
2. Calculer le moment en O de ce torseur

1.7.3 Propriété
L’ensemble des torseurs forme un espace vectoriel. On déﬁnit la somme de deux torseurs T1 ,T2 en
posant:
1 + T2 ) = R(T
R(T 1 ) + R(T 2)
Q (T1 + T2 ) = M
M Q (T1 ) + M
Q (T2 )

De même on déﬁnit le produit d’un torseur par un réel λ:

R(λ.T )
) = λR(T

(λ.M)
= λ(M)

Les déﬁnitions ainsi données pour la somme et pour le produit par un scalaire sont bien entendues
indépendantes des représentants éventuellement choisis pour les torseurs.
16CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

1.7.4 Co-moment ou produit scalaire de deux torseurs

1.7.5 Déﬁnition :Co moment
On appelle co-moment ou produit scalaire de torseurs, le scalaire:

1) • M
∀T1 ,T2 ∈ S, T1 • T2 = R(T Q (T2 ) + R(T
2) • M
Q (T1 ) (1.40)

On vériﬁe facilement que le co-moment est indépendant des représentants choisis, et du point Q
centre de réduction. Retenir toutefois que ce n’est pas un produit scalaire au sens propre du terme,
puisque le co-moment de deux torseurs peut éventuellement être négatif.

1.7.6 Invariant scalaire d’un torseur

,M
L’invariant scalaire d’un torseur T = (R(T Q (T ), est le scalaire noté I déﬁnit par:

Q (T ) • R(T
I=M ) (1.41)

L’invariant scalaire est aussi appelé automoment. On vériﬁe facilement que ce scalaire ne change pas
lorsque le centre de réduction change.

1.7.7 Invariant vectoriel d’un torseur

Pour un torseur T = (R(T ),M Q (T ), Le vecteur I égal au vecteur projection orthogonale de
Q (T ) sur R(T
M ) (si la résultante n’est pas nulle) s‘appelle l’invariant vectoriel de T :

I = [M )] R(T )
Q (T ) • R(T
)|2
|R(T
[M )
)] R(T
Q (T ) • R(T
= (1.42)
)|
|R(T )|
|R(T

Il ne faut pas faire de confusion entre l’invariant scalaire et le module de l’invariant vectoriel. On
R|
montre que I = |I||
suivant M
Pour déﬁnir l’invariant vectoriel, Il ne faut non plus faire projeter R Q , ce vecteur
n’est pas un invariant.
L’importance de la notion de torseur provient de ce que le mouvement (et en particulier l’équilibre)
des systèmes de points ou de solides indéformables est entièrement caractérisé à partir d’équations
faisant intervenir seulement certains torseurs, et non tel système ou champ vectoriel concret et
précis. Pour toute famille ou tout champ appartenant au même torseur, le problème de mécanique
serait le même. Autrement dit, la caractéristique du mouvement dépend de l’information globale
fournie par la connaissance de certains torseurs ou champs vectoriels eux-mêmes seraient d’une part
inutilement riche et d‘autre part hors d‘atteinte.

1.7.8 Etude de l’équation a ∧ x = b

Une condition nécessaire d’existence de la solution de l’équation a ∧ x = b est évidement a •b = 0.
On suppose pour commencer que a = 0,b = 0. La condition nécessaire précédente entraı̈ne que
a ∧ b = 0, il en résulte que:

[a,b,a ∧ b] = (a ∧ b) • (a ∧ b) = 0

1.7. TORSEURS 17

De sorte que les vecteurs (a,b,a ∧ b) sont linéairement indépendants et forment une base (en fait,
c’est une base orthogonale et d’orientation droite, mais non normée) de l’espace vectoriel E à trois
dimensions considéré. Pour tout vecteur x ∈ E on a donc:

x = λa + µb + ν(a ∧ b), λ,µ,µ ∈ (1.43)

En reportant cette expression de x dans l’équation à résoudre, et tenant compte de la formule du

double produit vectoriel on trouve:
0 + µ(a ∧ b) + ν[(a • b) a − a2b] = b (1.44)

0

— D’où:

µ = 0. ν = −1/a2 , λ arbitraire dans (1.45)

La solution cherchée est donc (voir ﬁgure 1.14)

b ∧ a
x = + λa (1.46)
a2
Considérons le cas complémentaire a = 0. Alors:
– si b = 0, tout x ∈ E est solutioné
– si b = 0, il n’y a pas de solution.

Fig. 1.14 – Interprétation géométrique de la résolution de l’équation a ∧ x = b

1.7.9 Classiﬁcation de torseurs

Le problème qui se pose est le suivant: pour un torseur donné (par exemple, à partir d’une famille
de vecteurs liés en nombre quelconque, à partir d’un champ vectoriel, ou simplement par la donnée
18CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

de R et de champ Q −→ M Q ), est ce qu’il existe un représentant de structure suﬃsamment simple?

par exemple: un représentant qui soit un simple vecteur lié, ou formé par un couple de vecteur liés,
etc.?
Le problème de la détermination d’un représentant assez simple de tout torseur dépend de la
résolution de l’équation précédente a ∧ x = b
On écrira simplement R au lieu R(T
) et M Q au lieu MQ (T ) et ce sont des vecteurs donnés.
M
Pour T (R, Q ) donné est il possible de trouver un représentant qui soit un seul vecteur lié soit
(P,u)?
Si oui, on doit avoir:
-
= u, M
R Q =QP ∧u
-
De sorte que u = R et le point inconnu P reste à déterminer à partir de l’équation R∧
QP = M
Q.
ceci est une équation de type a ∧ x = b, sa solution existe ssi:
= 0, I = R
R •M
Q=0

et elle est égale alors à :

- ∧M
R Q
QP =
+ λR
2
R
-
Dans le cas du choix particulier λ = 0, on aura QP •R = 0 dans le plan passant par Q donné et
de normale R (donné). Ajouter un terme en λR, revient à faire glisser P sur son support, qui est la
droite passant par P0 est de direction définie par R.
La solution du problème est donc trouvée sous la forme d’un vecteur glissant.
– Si R = M Q = 0, la solution est le vecteur nul, avec le point d‘application en un point P
arbitraire
– Si R = 0, M Q = 0, il n’y a pas de solution sous la forme cherchée
-
Si R = 0, M Q = 0, on a évidemment QP = 0, est par conséquent la solution est simplement le
vecteur glissant défini par R passant par Q
– Si R = 0, M Q = 0, I = R •M Q = 0 , il n’y a pas de solution sous la forme cherchée
En définitive, les conditions R = 0,I = R•
M Q = 0 sont nécessaires et suffisantes pour la représentation
de T à l‘aide d’un vecteur glissant (P,R) parfaitement déterminé.
– Glisseur: On appelle Glisseur un torseur qui admet pour représentant un vecteur glissant ,

les glisseurs sont notés G(R),
Bien s’er, il ne faut pas faire de confusion entre les glisseurs (qui sont des torseurs) et les
vecteurs glissants (qui sont des classes de vecteurs liés).
– Couple:
On appelle couple noté C tout torseur de résultante nulle Cette définition équivaut à: On appelle
couple tout torseur dont le champ des moments est uniforme.
Tout couple pourra donc être noté: C(o,M)
On peut aussi affirmer que: tout couple admet un représentant formé par l’ensemble de deux
vecteurs glissants, paralléles, de même norme, de sens opposé.

1.7.10 Exercice
Soit le système formé par les 3 vecteurs (M1 ,v1 ),(M2 ,v2 ),(M3 ,v3 ) (M1 ,v1 ),(M2 ,v2 ),(M3 ,v3 ) et un
point O(0,0,0) tels que
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 1
OM 1 = ⎝ 0 ⎟
⎜
⎠ OM 2 = ⎝ 0 ⎟
⎜
⎠ OM 3 = ⎝ −2 ⎟
⎜
⎠
0 1 1
1.7. TORSEURS 19
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 0 α
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
v1 = ⎝ 0 ⎠ v2 = ⎝ 2 ⎠ v3 = ⎝ −2 ⎠
0 0 γ

1. Calculer la résultante du torseur formé par ces trois vecteurs

2. Calculer le moment en O de ce torseur
3. Déterminer les valeurs de α et de ¡γ pour que ce torseur soit un couple
4. Montrer que le support du glisseur de ce torseur ne peut pas passer par O
5. Calculer le moment au point O’ de coordonnées (1,0, − 1)

1.7.11 Exercice
Soit le repère R = (O,x,y ,z) et soit les quatre points A, B, C, D dont les coordonnées dans R
sont les suivantes
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 −1 −1 1
A ⎝ −1 ⎟
⎜
⎠ B ⎝ 1 ⎟
⎜
⎠ C ⎝ −1 ⎟
⎜
⎠ D ⎝ −1 ⎟
⎜
⎠
0 0 1 1

Aux points A, B, C, D sont appliquées respectivement les forces suivantes

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
α −α −α 0
FA = ⎝ 0 ⎟
⎜
⎠ FB = ⎝ β ⎟
⎜
⎠ FC = ⎝ 0 ⎟
⎜
⎠ FD = ⎝ −β ⎟
⎜
⎠
γ 0 γ γ

avec α,β γ des scalaires.

1. Calculer la résultante du torseur associé à ces vecteurs;
2. Calculer le moment en O de ce torseur;
3. Former l’invariant scalaire de ce torseur;
4. A quelle condition ce torseur est-il un couple?;
5. Quelle relation doivent satisfaire α,β pour que ce torseur soit un glisseur?

1.7.12 Décomposition d’un torseur

On se place dans le cas général d’un torseur T (R,M Q ) sans aucune condition posée sur R et
M Q.
et le couple C(0,M
Soit un point arbitraire, mai ﬁxe. on considère un glisseur GP (R) P (T )), et soit

le torseur somme GP (R) + C, sa résultante
est R. Quant à son moment en un autre point arbitraire
-

Q,(champ des moments) il est égale QP ∧R + MP (T ), ce qui est simplement M Q . d’où:

+ C(0,M
T = GP (R) P (T )) (1.47)

1.7.13 Théorème:
et un couple CP (R)
Quels que soient le torseur T et le point P , il existe un glisseur G(R) de
moment M + C. Cette décomposition est unique.
P (T ) tels que: T = G(R)
20CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

1.7.14 Axe central d’un torseur

On appelle axe central d’un torseur, l’ensemble des points M pour lequel la rèsultante et le moment
en M sont colinèaires. Le coeﬃcient de linèaritè s‘appelle le pas du torseur.
M
P (T ) = λR (1.48)
Moyennant un choix du point P dans le théorème précédent, on peut se ramener pour tout torseur
T qui n’est pas un couple à une décomposition avec le moment du couple paralléle (au sens large)
-
Q =QP ∧R
à la résultante. En eﬀet, rappelons la relation M +M P qu’on peut écrire sous la forme:
-
= M
QP ∧R P −M
Q (1.49)
Ceci est de nouveau une équation de type a ∧ x = b avec la condition a • b = 0 visiblement respectée,
et avec a = 0, puisque T n’est pas un couple. La solution de cette équation est:
- P −M
M Q ∧R

QP = λ∈
+ λR (1.50)
2
R

A R,
Soit A un point tel que M soit M
A∧R
= 0. Ce qui entraı̈ne:
- M
R∧ Q
QA =
+ λR (1.51)
2
R

1.7.15
A∧R
Pour un torseur T qui n’est pas réduit à un couple le lieu des points A en lesquels M = 0
est une droite ∆ appelé axe (ou encore axe central) de T . Sur cet axe on a M A = I

Fig. 1.15 – Axe central d’un torseur

1.7.16 Propriètés de l‘axe central

–
L’axe central est une droite collinéaire à R
– C’est le lieu des points I tels que résultante et moment sont collinéaires
– Le moment est constant et de module minimum sur l’axe central.
– Si M Q = 0 le torseur est nul ou il est identique à un glisseur. Dans ce cas le point P est un
point de l’axe central.
1.7. TORSEURS 21

1.7.17 Classification
La décomposition d’un torseur T qui n’est pas un couple peut donc se faire en la somme d’un
glisseur porté par ∆ et un couple de moment parallèle à ∆
Pour un torseur quelconque T (R,M Q ), on peut finalement considérer la classification suivante:
A•R
I=M =0
⎧ ⎧
⎪
= 0 · · · · · · · · · · · · MQ ) = 0 · · · · · · · · · torseur nul
⎪
⎪ ⎪
⎨ R

⎪
⎪
⎪
⎨ = 0·········⎪
⎪ M Q ) = 0 · · · · · · · · · torseur non nul

Q•R ⎪
⎩ R
I=M ⎪
= 0 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · glisseur non nul (1.52)
⎪
⎪
⎪
⎪ torseur décomposable en la somme d’un glisseur et d’un couple,
⎪
⎩ = 0·········
tous les deux non nuls

1.7.18 Equiprojectivité
et MP la résultante et le moment en P d’un torseur T . On a:
Soient R
-
∀P,Q ∈ E, MQ = MP + QP ∧R
- -
P Q, on peut écrire:
Puisque QP ∧R⊥
-
P Q •(MP − MQ ) = (1.53)
Quels que soit P et Q, les moments MP et MQ on note donc la même projection orthogonale

Fig. 1.16 – Interprétation géomètrique de l’équiprojectivité

-
suivant la direction P Q. On retrouve ainsi le propriété d’équiprojectivité. Tout champ de moment
est donc équiprojectif.
On peut aﬃrmer l’inverse (sans démonstration) que tout champ vectoriel équiprojectif est un
champ de moment.

1.7.19 Théorème:
La condition nécessaire et suﬃsante pour qu’un champ vectoriel soit un champ de moment est
qu’il soit équiprojectif. Ceci met à notre disposition un test simple pour vériﬁer si un champ vectoriel
est ou non un champ de moments, même si le vecteur du champ est inconnu. A l‘aide informations
partielles, portant sur la valeur du champ en certains points, le même théor‘eme permet souvent la
détermination de M Q en un point quelconque.
22CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

Exercice
Etant donné deux points P et O, exprimer en projection sur la base orthonormée B(x,y ,z) la
relation liant le moment d’un torseur par rapport au point P au moment du mme torseur par rapport
au point O.
1. Montrer que cette relation peut s’écrire sous la forme matricielle :
- - -
(MO ) = (MO ) + [A](OP )
où [A] est une matrice carrée antisymétrique.
On admettra que réciproquement toute relation matricielle du type ci-dessus, où [A] est une
matrice carrée antisymétrique, déﬁnit un champ de moments.
Application
on
-
considère le champ de vecteur qui pour t réel ﬁxé, associe à tout point P (x,y,z), le vecteur
Mt (P ) de composantes :
L = −3 + 3y − t2 z
M = −3x + 2tz
N = 2 + 2tx − t2 y
-
2. Pour quelles valeurs de t le champ de vecteur Mt (P ) est-il un champ de moments?
3. Déterminer l’invariant scalaire du torseur
4. A quelle condition ce torseur est-il un couple ou un glisseur (univecteur)?
5. Rechercher analytiquement l‘axe central du torseur
Montrer que cette relation peut s’écrire sous la forme matricielle :

1.8 Repères utilisés en cinématique

En cinématique, on est souvent amené à définir plusieurs repères (et la même occasion, plusieurs
bases vectorielles de projection) fixes ou généralement en mouvement, les un par rapport aux autre.
On doit ainsi pouvoir passer d’une base à l‘autre sans difficultés. On va donc essayer de voir les
deux déplacements de base possibles soient: une rotation ou une translation entre deux repères et les
techniques utilisées pour passer de d’un repère à l‘autre.

1.8.1 Translation
1.8.2 Déﬁnition
1 ,E
Un repère R1 (O1 ,E 2 ,E
3 ) est en translation par rapport à un autre repère R0 (O,e1 ,e2 ,e3 ) si
leurs axes restent toujours entre eux parallèles au cours du déplacement, c’est à dire que:
1 e1 , E
E 2 e2 , E
3 e3 (1.54)
1 = e1 , E
E 2 = e2 , E
3 = e3 (1.55)

Exemples
Les exemples (ﬁgure 1.17) sont des exemples plans (e1 ,e2 ) aﬁn de faciliter les représentations.
Néanmoins ils restent valables en trois dimensions.
– Translation rectiligne: l’origine Q1 du repère R1 se déplace sur une droite ∆
– Translation circulaire: l’origine Q1 du repère R1 se déplace sur un cercle mais les axes du repère
restent toujours parallèles à ceux du repère R0
– Translation quelconque: l’origine Q1 du repère R1 se déplace sur une courbe curviligne (C)
quelconque
1.8. REPÈRES UTILISÉS EN CINÉMATIQUE 23

Fig. 1.17 – Diﬀérents type de traslations et leurs interprétations

1.8.3 Rotation
Un repère R1 (O1 ,E 1 ,E
2 ,E
3 ) est en rotation par rapport à un autre repère R0 (O,e1 ,e2 ,e3 ), si
l’origine restant la même, les directions respectives de leurs axes sont diﬀérentes c’est à dire:
1 ) = α, (e1 ,E
(e1 ,E 1 ) = β, (e1 ,E
1) = γ (1.56)

Repère cylindrique

Fig. 1.18 – Exemple de rotation

On appelle repère cylindrique (Figure 1.19) Rcy (O,eρ ,eϕ ,ez ) un repère orthonormé direct qui subit
une rotation autour d’un des axes du repère initial RO (e1 ,e2 ,e3 ) (voir ﬁgure ??):
– Les direction e1 et eρ font un angle ϕ entre elles
– Les direction e2 et eϕ font un angle ϕ entre elles
– Les direction e3 et ez sont identiques.
Repère Sphérique
Le repère sphérique se compose en fait de deux rotations cylindriques (ﬁgure ??):
– La première rotation repérée par l‘angle ϕ se fait autour de l‘axe Oe3 et on obtient le repère
Rcy1 (O,eρ ,eϕ ,e3 )
– La deuxi‘eme rotation repérée par l‘angle θ se fait autour de l‘axe portant eϕ et on obtient le
repère sphérique RS (er ,eϕ ,eθ ).
24CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

Fig. 1.19 – Repéres des Coordonnées cylindriques et sphériques

Repère d’Euler
Dans le cas où deux bases ne possèdent aucun vecteur commun il existe des méthodes générales
pour décrire le passage de l’une à l‘autre. Nous proposons ici, parmi d‘autres, la méthode des angles
d’Euler. Toutes les bases que nous utiliserons seront orthonormées directes. L’objectif est donc de
déterminer des rotations permettant de passer d’une base à une autre.
Le repère d’Euler ?? est Obtenu à partir de trois rotations successives ﬁgure ?? Ce genre de repére
sera utilisé dans le repérage de mouvements de solides en particulier, pour décrire un cas complexe
de rotation d’un corps rigide par rapport à un point( cas d’une toupie). le les tableaux 1.21 donnent
les matrices de passage d’un répère à un autre

Fig. 1.20 – Angles et repére d’Euler

1.9 Passage d’un repère à un autre

En mécanique on a souvent besoin d’utiliser plusieurs repères pour étudier un mouvement d’un
solide (ou plus généralement d’un système mécanique). Il est donc très important de savoir exprimer
un même vecteur A dans la base de l’un ou de l‘autre des repères.
1.9. PASSAGE D’UN REPÈRE À UN AUTRE 25

1.9.1 Méthode ordinaire

1.9.2 Position du probléme:
On dispose de deux repères R0 (O,x0 ,y0 ,z0 ) et R1 (O,x1 ,y1 ,z1 ). Le problème est donc, connais-
sant par exemple la valeur d’un vecteur A dans la base B1 (x1 ,y1 ,z1 ), de la connaı̂tre dans la base
B0 (x0 ,y0 ,z0 ) (on aurait pu vouloir l’inverse)(voir ﬁgure ?? Pour ce faire il faut donc connaı̈tre chaque
vecteur de la base B1 en fonction des vecteurs de la base B0 . Ces relations auront la forme:

x1 = a11x0 + a12 y0 + a13z0

y1 = a21x0 + a22 y0 + a23z0 (1.57)
z1 = a31x0 + a32 y0 + a33z0

Les aij sont les composantes des vecteurs x1 ,y1 ,z1 dans la base x0 ,y0 ,z0 , ou pour employer un autre
vocabulaire, les projections des vecteurs x1 ,y1 ,z1 dans les directions des axes de coordonnées x0 ,y0 ,z0 .
Si A = Axx1 + Ay y1 + Az z1 en utilisant les nouvelles expressions de x1 ,y1 ,z1 ci dessus on aura:

= (Ax a11 + Ay a12 + Az a13x0 )

A
+(Ax a21 + Ay a22 + Az a23 y0 ) (1.58)
+(Ax a31 + Ay a32 + Az a33z0 )

1.9.3 Méthode matricielle

On rappelle que le probléme est, connaissant par exemple la valeur d’un vecteur A dans une
nouvelle base B1 de le connaı̂tre dans une ancienne base B0 sachant qu’on a les relations ??.
Il est aisé de voir que l’équation ?? peut s’obtenir comme

x1 y1 z1

↓ ↓ ↓
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
a11 a12 a13 Ax ←− x0
R ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A} = ⎣ a21 a22 a23 ⎦ ⎣ Ay ⎦ ←− y0 (1.59)

a31 a32 a33 Az ←− z0

A exprimé dans Vecteur de l‘ancienne base
la nouvelle base exprimée dans la nouvelle Composantes de A
base et rangés en colonne dans l‘ancienne base

On notera cette matrice 0 M1 et sera appelée matrice de passage ou matrice de changement de repère.
Ainsi:
R1 = 0 M1 .A}
A} R0 (1.60)

R1 en connaissant A}
Pour avoir la matrice de passage 1 M0 , c’est-à-dire de pouvoir trouver A} R0 :

R1 = 1 M0 .A}
A} R0 (1.61)

Il suﬃt d’inverser 0 M1 et écrire 1 M0 = (0 M1 )−1 .

26CHAPITRE 1. FAMILLES ET CHAMPS DE VECTEURS LIÉS: TORSEURSPR
c M. EL OMARI (LP-TM

EXERCICES
1.9.4 Exercice 2
On donne les trois vecteurs libres suivants:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 −5 6
=⎜
U ⎟
⎝ −3 ⎠ V =⎜ ⎟
⎝ −2 ⎠ W =⎜
⎝ 1 ⎠
⎟

4 2 −2

∧ V )2 = (U
1. Veriﬁer: (U )2 (V )2 − (U
• V )2
∧ V ) ∧ W
2. Veriﬁer la relation du double produit vectoriel: D = (U = (U
•W
)V − (U
• V )W

1.9.5 Exercice 2
Le repère (O;i,j,k) étant orthonormé direct, on donne les univecteurs (glisseurs)
⎡ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎤ ⎡ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎤
2 α 1 −α
[GA ] = ⎣ A ⎝ 3 ⎠ ,V ⎝ β ⎠ ⎦ [GB ] = ⎣ B ⎝ 2 ⎠ ,U ⎝ 0 ⎟
⎢ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎥ ⎢ ⎜ ⎟ ⎜ ⎥
⎠ ⎦
0 0 1 0

où α et β sont réels. On se propose d’étudier le torseur donné par :[T ] = [GA] + [GB]
1. Calculer la résultante de [T] et en déduire que l‘axe central D de [T ] est parallèle à j
2. Déterminer ∆ axe central de [T ], il suﬃra de donner les coordonnées du point d’intersection
de ∆ avec le plan (O,i,k), Vériﬁer que le moment de [T ] en M (x,y,z) est indépendant de y
3. Pour quelles valeurs de α et β, le torseur [T ] : - est-il:
– un glisseur? Déterminer son axe central.
– est-il un couple?

1.9.6 Exercice 3
Soit [V ] un ensemble de trois vecteurs :
⎛ ⎞
1
V1 ⎝ −3 ⎟
⎜
⎠ passant par la point A( 1 1 2 )
4
⎛ ⎞
−5
V2 ⎝ −2 ⎟
⎜
⎠ passant par la point B( 0 1 −7 )
2
⎛ ⎞
6
V3 ⎝ 1 ⎟
⎜
⎠ passant par la point C( 1 −8 5 )
−2

1. Calculer les éléments de réduction de l’ensemble [V ]O(0,0,0) au point O(0,0,0)

2. Calculer les éléments de réduction de l’ensemble [V ]D(1,2,6) au point D(1,2,6)), par deux méthodes
3. Calculer l‘automoment de l’ensemble, [V ], éléments de réduction en O, Répéter le calcul avec
les éléments réduction en D
1.9. PASSAGE D’UN REPÈRE À UN AUTRE 27

Fig. 1.21 – Tableaux de Rotations: Changement de repères successifs angles d’Euler

28CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

Chapitre 2

Cinématique des solides indéformables

c
Pr M. El omari (Lp-TMBTP 2007-2008)

La cinématique constitue l’étude des vitesses et des accélérations. Pour faire une telle étude, il
est indispensable de garder à l’esprit que la notion de vitesse dépend autant de l’observateur, et de
sa position que de l’objet observé: est-ce le soleil qui tourne autour de la terre ou c’est le contraire?

2.1 Notions de système - modèle

Pour étudier de manière éfficace le monde qui nous entoure, on s’est aperçu qu’il est possible de
fragmenter l’espace matériel qui nous entoure en différents systèmes qui interagissent entre eux.
– Exemples de système : une voiture, une balle de tennis, un marcheur, un touret à meuler,éléments
mécaniques d’un robot: bras;
– Exemple d’interactions entre systèmes : le courant électrique crée un champ magnétique, l’arbre
s’appuie sur les paliers, l’eau dissout le sel,l’action de la pesanateur;
Le monde environnant extérieur au système étudié est rempli d’objets, d’éléments matériels, qui
interagissent entre eux et avec nous. Le nombre de ces interactions est très grand, souvent infini, et
toutes ne peuvent être prises en compte dans l’étude d’un système matériel.
Pour l’étude des systèmes matériels, on a donc été amené à ne considérer que certaines interac-
tions, en négligeant les autres en fonction de l’importance de leurs effets par rapport aux autres.
Suivant les résultats qui nous intéressent, on a séparé l’étude des systèmes physiques en différentes
disciplines (électricité, chimie, thermique, mécanique,....).
Au sein de chaque discipline, nous sommes amenés à faire des hypothèses sur les systèmes étudiés,
et à limiter notre étude dans l’espace et dans le temps. Nous sommes donc amené à construire des
modèles des systèmes, et il ne faut jamais perdre de vue qu’une modélisation n’est pas la réalité,
mais seulement une interprétation (généralement basée sur des lois mathématiques) de la réalité,
fondée sur des hypothèses plus ou moins justes, plus ou moins précises. C’est une présentation ou
une formulation scientifique.
Ne jamais oublier qu’un modèle n’est qu’une représentation (très) imparfaite de la réalité.
Dans le cadre de ce cours, nous allons nous intéresser uniquement aux relations mécaniques entre
les solides, les relations mécaniques étant celles qui modifient l’état de repos ou de mouvement d’un
système matériel ou de certaines de ses parties. On se restreindra aux cas de sytèmes de solides
rigides.

2.1.1 Hypothèses utilisées en mécanique classique

En mécanique classique, nous allons étudier et faire des hypothèses suivantes:
– Des systèmes matériels (dont le contenu matériel est non variable: masse déﬁnie et invariable)
2.1. NOTIONS DE SYSTÈME - MODÈLE 29

qui existent pendant un intervalle donné de temps dans un espace réel à trois dimensions;
– On admettra que, à chaque instant, le système matériel considéré est constitué d’éléments
individualisable, de points matériels;
– Si un ensemble de points matériel est tel que les distances entre chaque point constituant
l’ensemble sont constantes, alors cet ensemble de points sera appelé solide. Un solide est donc
indéformable ou rigide.
– La masse d’un élément (d’une partie ou de l’ensemble du système matériel) ne dépend que de
la quantité de matière qui le compose).
– On ne retiendra, dans l’ensemble des relations entre le système et le monde extérieur que celles
qui modiﬁent l’état de repos ou de mouvement du système ou de certaines de ses parties.

2.1.2 Limites de la mécanique classique

– La mécanique telle elle est définie ne permet pas d’expliquer et de prévoir les mouvements des
très petits systèmes matériels (typiquement les éléments constitutifs de la matière, voire de
certaines particules fines (ordre de grandeur : le µ mm)
– De même, les mouvements des galaxies ne sont pas parfaitement pris en compte par la mécanique
classique
– Si la vitesse d’un système est proche de celle de la lumière, de nouveau, la mécanique classique
ne s’applique plus, il faut doit introduire la relativité. (Typiquement si V > 0,1C, C étant la
vitesse de la lumière dans le vide);
– A noter que les modélisations que nous avons effectuées, toutes les interactions entre les
systèmes ne sont pas prises en compte, alors que certaines peuvent être importantes pour
le système considéré, ou avoir une action à long terme (exemple : les variations de température,
ou les problèmes chimiques pour la fatigue des matériaux, la prise en compte des phénomènes
de dilatation souvent négligés,....)

2.1.3 Applications
Une application courante et pratique du cours de mécanique du solide rigide est le gyroscope,
mais aussi la mécanique s’est fait sa place que de plus en plus dans la robotique et l’automatisa-
tion des processus des systémes de productions qui sont abordés. Les systèmes automatisés et les
robots deviennent de plus en plus complexes, rapides, précis. La mécanique, couplée à l’informatique
(contrôle), permet de dimensionner et de prévoir des modèles de commande relativement sophistiqués
pour optimiser la commande et l’asservissement de robots en temps réel.

2.1.4 Notion de solide rigide

La notion de solide ou corps rigide est d’une importance majeure en mécanique et dans ses ap-
plications. En faite, il s‘agit de schématiser l’idée qu’on se fait d’un corps qui, avec le temps ,
change de position dans l’espace , sans changer de formes. Le changement de forme reviendrait à
une éventuelle modification de distances entre les points, et les angles entre les directions définies à
partir des points mobiles qui composent le corps considéré. Ces changements seront par conséquent
interdits; si l’on définit le mouvement des mobiles qui composent S comme une isométrie posi-
tives (voir figure 2.1) Tous les solides se déforment sous l’action des sollicitations mécaniques ou
des variations de température. Les déformations peuvent être élastiques, plastiques, instantanées ou
différées. Si ces déformations sont faibles la part des déplacements résultant des déformations reste
très petite devant les dimensions générales du solide on convient de considérer le solide comme
indéformable. = − 0
0
<<< 1
30CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

Fig. 2.1 – Repères utilisés pour l’étude d’un système solide

2.2 Solide Indéformable: Rigide

2.2.1 Observateur:Réferentiel

Fig. 2.2 – Observateur:Réferentiel

Un observateur est la personne qui va regarder, observer (fait un repportage sur le mouvement)
le phénomène physique étudié, en particulier les problèmes de la dynamique des solides, pour ce faire
il est nécśsaire de se menir d’un moyen de mesure des distances (mètre, caméra, ...) et un moyen de
mesurer les intervalles de temps (voir ﬁgure 2.2).

2.2.2 Solide rigide

Définition 1
Un système S de mobiles matériels (en nombre fini ou non) est qualifié de solide rigide ssi (si est
seulement si) les distances réciproques entre les mobiles qui le composent restent constantes au cours
du temps. C’est-à-dire:
-2
∀A,B ∈ S la fonction t −→AB = constante (2.1)
On peut aussi énoncer qu’un solide indéformable (S) est un ensemble de points matériels dont les
distances mutuelles sont indépendantes du temps
Définition 2
Un système S est un solide rigide ssi il existe (au moins) un repère R par rapport auquel les
coordonnées des mobiles appartenant à S restent constantes au cours du temps. Un tel repère est dit
lié à S.
2.3. CHAMP DES VITESSES DU MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE 31

Remarque 1
Un point dit lié au solide peut ne pas appartenir physiquement au système solide, la liaison d’un
point au solide nécessite en fait uniquement que la distance entre ce point et tous les autres point soit
constante pendant le mouvement, ceci exprime la rigidité et l’indéformabilité du système observé.
– Tout ensemble de points liés à un repère R constitue un solide S ;
– A tout solide S on peut attacher un repère R lié ;
– On identiﬁe R à S. Sauf indication explicite contraire, dans la suite de ce cours, par ” solide ”
on entend ” solide indéformable ou rigide ”

2.2.3 Positionnement d’un solide

Avant de décrire la cinématique proprement dite d’un corps rigide en mouvement, il faut d’abord
énumerer les paramètres indispensables pour connaître la position d’un solide. Une analyse simple
permet de remarquer que la position d’un solide par rapport à un repère est connue si on a défini la
position de trois de ses points dans ce repère (fixation de 1, puis 2 puis 3 points non alignés). Chaque
point étant défini par trois coordonnées, à priori, ce seraient 9 paramètres qu’il faudrait donc définir.
Cependant, dans le cas de solides indéformables, les distances entre ces points sont constantes, ce
qui implique trois relations scalaires entre ces paramètres par conséquent, il reste donc 6 paramètres
indépendants.
La position du solide peut également être définie par la position d’un seul de ses points (trois
paramètres) et de trois directions (3 angles) par rapport à des directions de référence. C’est cette
possibilité qui est systématiquement employée dans ce cours; le point choisi est le plus souvent le
centre de gravité du solide, ou quelquefois un autre point, fixe du solide s’il existe. Pour les angles,
nous utiliserons le plus souvent les angles d’Euler définis au chapitre sur les torseurs. Rappelons
qu’à chaque solide nous attachons au moins un repère (indifféremment noté S ou RS ), qu’un repère
particulier, dénommé ici observateur est considéré comme fixe, le plus souvent RO

Fig. 2.3 – Repères utilisés pour l’observation d’un solide

2.3 Champ des vitesses du mouvement d’un solide indéformable

On adoptera dans toute la suite de ce cours les notations suivantes voir ﬁgure 2.3:
– RO (O,i0 ,j0 ,k0 ) : Le repère d’observation ou lié au référentiel par rapport est regardé ou observé
le phénomène (mouvement);
– R(C,u,v ,w):
Un repère intermédiaire qui peut être qualiﬁé de relatif;
– RS (A,i,j,k) ou S(A,i,j,k), A ∈ S: Un repère lié au solide.
32CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

2.3.1 Vitesse d’un pont du solide: Composition de mouvement

Pour tout point M lié au solide, la vitesse de ce point évaluée par rapport à S est évidement
nulle, V (M ∈ S/S) = 0. En utilisant la formule de composition des vitesses entre le repère Ro et S
, on aura:
-
V (M ∈ S/Ro ) = V (A ∈ S/Ro ) + Ω(S/R
o )∧ AM ∀M ∈ S

Ceci déﬁnit à tout instant un champ vectoriel M −→ V (M ∈ S/Ro ). En tout autre point Q ∈ S on
aura:
-
V (M ∈ S/Ro ) = V (Q ∈ S/Ro ) + Ω(S/R
o )∧ QM ∀M ∈ S (2.2)
L’équation 2.2 exprime la relation caractéristique d’un champ de moment. C’est à dire que le champ
des vitesses d’un corps rigide en mouvement est un champ de moment de vecteur ou de résultante

Ω(S/R o)

2.3.2 Vecteur vitesse de rotation d’un référentiel par rapport à un autre

Fig. 2.4 – Solide en mouvement par rapport à un référentiel

On considére un référentiel S (un solide) repéré et en mouvement par rapport à un autre référentiel
R0 supposé absolu. Le vecteur vitesse de rotation de S par rapport à R0 est noté Ω(S/R 0 ) tel que :

– Ω(S/R 0 ) est porté par l’axe de rotation de S par rapport à R0

– |Ω(S/R 0 )| est proportionnel à la vitesse angulaire de (S) par rapport à R0

– le vecteur Ω(S/R 0 ) peut être projeté sur n’importe quelle base choisie.

Fig. 2.5 – Exemple de calcul de vecteur de rotation

On considère le mécanisme montré sur la ﬁgure 2.5. Le système est observé par rapport au
0 ,Y0 ,Z
référentiel R0 (X 0 ) Calculer:
3 ,Y3 ,Z
1. Le vecteur vitesse de rotation du solide (S) par rapport au référentiel R3 (X 3 ); soit Ω(S/3)

2.3. CHAMP DES VITESSES DU MOUVEMENT D’UN SOLIDE INDÉFORMABLE 33

2. Le vecteur vitesse de rotation de la base R3 par rapport par rapport au référentiel R2 (X 2 ,Y2 ,Z
2)

soit Ω(3/2)
1 ,Y1 ,Z
3. Le vecteur vitesse de rotation de la base R2 par rapport par rapport au référentiel R1 (X 1 ),

soit Ω(2/1)
4. Le vecteur vitesse de rotation de la base R1 par rapport par rapport au référentiel R0 , soit

Ω(1/0)

5. Le vecteur vitesse de rotation de (S) par rapport à R0 , soit Ω(S/0)
cinemaexetvectrotation

2.3.3 Equiprojectivité: Torseur Cinématique

La rigidité d’un corps indéformable peut s’exprimer par :
-
∀M,N ∈ S || M N || = Cte (2.3)

En dérivant l’égalité 2.3 et en remarquant qu’on a faire à un scalaire (norme) cette dérivation ne va
pas dépendre du référentiel par conséquent on prendre par exemple Ro sans pour autant restreindre
le cas général:
-
d(|| M N ||2 )
∀M,N ∈ S dt
|Ro =0 (2.4)

En utilisant la relation de Chasles (on introduit l’origine O de Ro ):

- -
∀M,N ∈ S V (M ∈ S/Ro ). OM = V (N ∈ S/Ro ). ON (2.5)

La relation 2.5 exprime ainsi que le champ des vitesses du corps solide étudié est un champ équiprojectif,
par conséquent un champ de moment donc un torseur dont les éléments de réduction sont:
– Vecteur résultant: Vecteur vtesse de rotation du système solide par rapport au référentiel d’ob-
servation;
– Vecteur Moment: Le vecteur vitesse d’un point quelconque lié au solide
Déﬁnition 3
On appelle torseur distributeur des vitesses ou totseur cinématique à l’instant t du solide S par
rapport au référentiel Ro et on note V(S/Ro ), le torseur donné à l’instant t par ses éléments de
réduction en un point Q

R(V(S/R
o )) = Ω(S/Ro ) , MQ (V(S/Ro )) = V (Q ∈ S/Ro ) (2.6)

A chaque instant t, le champ des vitesses M −→ V (M ∈ S/Ro ) est donc le champ des moments du
torseur V(S/Ro )

2.3.4 degré de liberté

Soit un référentiel Ro (0,x0 ,y0 ,z0 ) donné supposé ﬁxe, est soit R(OS ,x,y ,z) un repère lié au solide.
Ceci veut dire
- que tout point M lié au solide, les composantes (x,y,z) de son vecteur position dans
R, soit OS M = xx + yy + zz. sont des fonctions constantes du temps. La position de M dans Ro est
donné par:
- - -
t −→ OM =OOs + Os M (2.7)

et sa connaissance dépend de la donnée des fonctions vectorielles

-
t −→OOs ,t −→ x,t −→ y ,t −→ z (2.8)
34CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200
- -
La fonction t −→OOs est définie par trois fonctions scalaires, les composantes de OOs dans la base
liée à Ro . Quant aux fonctions t −→ x,t −→ y ,t −→ z, elles sont connues à chaque instant avec la
donnée des trois fonctions scalaires définissant à chaque instant les angles d’Euler de repère Rs par
rapport à Ro
On constate donc que le mouvement d’un système solide S dans Ro est caractérisé par le mou-
vement dans Ro d’un repère Rs lié au solide. Par conséquent, la position du point matériel lié au
repère Rs par rapport Ro dépend de six fonctions scalaires du temps.
Définition 4
Le nombre des fonctions scalaires nécessaires pour la détermination dans Ro de la position d’un
repère Rs lié au solide S s‘appelle le nombre de degré de liberté ou tout simplement liberté de S

Exercice 5
Montrer que le champ des accélŕation d’un solide n’est un champ de moments

2.3.5 Axe instantané de glissement et de rotation

Le torseur distributeur une fois donné, on peut considérer son axe central noté ∆t , l’indice t est
pour mettre en évidence que sa position dépend -
du temps.
L’invariant scalaire de V(S/Ro ) est I =Ω (S/Ro ) • V (M ∈ S/Ro ); son invariant vectoriel est I.
Déﬁnition 6
On appelle axe instantané de glissement et de rotation du mouvement du solide S par rapport au
repère Ro à l’instant t, la position ∆t à l’instant t de l‘axe central du torseur distributeur V(S/Ro ),
c’est-à-dire le lieu à l’instant t de points P ∈ S o:
-

V (P ∈ S/Ro ) ∧ Ω(S/R
o) = 0 (2.9)

Il faut souligner qu’il ne faut pas de faire de confusion entre Ω(S/R o ), qui est un (libre), et l‘axe ∆t

qui est une droite, dont la position est déterminée par la donnée de Ω(S/Ro ) et d’un point sur l‘axe.

Exemple: Roue sur une trajectoire circulaire

Fig. 2.6 – Exemple: Roue sur une trajectoire circulaire

Le centre C d’une roue verticale de rayon a décrit une trajectoire circulaire horizontale de rayon
R
On considèere le repère fixe orthonormé R0 (O,x0 ,y0 ,z0 ) tel que Oz0 soit l‘axe de la trajectoire
décrite par la roue et R1 (C,u,y ,z0 ) un repère fixe orthonormé dont l’origine est liée au centre de la
roue tel que u appartienne au plan de la roue. En fin on utilisera le repère fixe orthonormé R(C,i,j,z)
qui est lié (solidaire) au plan de la roue
2.4. CLASSIFICATION DES MOUVEMENTS DE SOLIDE 35

On notera:
– ψ l‘angle (x0 ,u), rotation autour de l‘axe Oz0
– φ l‘angle (z0 ,z), rotation autour de l‘axe Cy
– a le rayon de la roue et R le rayon de la trajectoire circulaire

1. Exprimer dans la base (u,y ,z0 ) la vitesse du point M appartenant à la périphérique de la roue
par rapport à R0 ;
2. Calculer l‘accélération du M par rapport à R0 ;

2.4 Classiﬁcation des mouvements de solide

En s‘appuyant sur la notion de torseur, on procédera à la classiﬁcation des mouvements de
solides. Cette classiﬁcation se fait en considérant d‘abord l’invariant scalaire du torseur distributeur
des vitesses. Certains cas particuliers, importants pour les applications seront mis en évidence.

2.4.1 Solide immobile

I = 0 Ω(S/Ro ) = 0 ∃Q
avec V (Q ∈ S/Ro ) = 0 (2.10)

Le champ des vitesses est le champ uniformément égale à 0 et le solide est immobile

2.4.2 Solide en translation

Soit I = 0 et Ω(S/R
o ) = 0 mais tel qu’il existe un point Q avec V (Q ∈ S/Ro ) = 0 (non nul). Le

torseur distributeur est un couple, le champ des vitesses est donc uniforme et on a, pour tout M ∈ S,
l’égalité V (M ∈ S/Ro ) = V (Os ∈ S/Ro )

Un mouvement qui se fait avec Ω(S/R o ) nul sur un intervalle de temps, et qui ne se réduit pas
à l’immobilité, s‘appelle une translation.
Définition 7
Un mouvement du solide S s‘appelle une translation ssi la base du repère lié au solide reste fixe
par rapport à la base du repère du travail (Cf chapitre I).
La condition nécessaire et suffisante pour que la base du repère lié au solide étudié reste fixe par
rapport à la base du repère d’étude de mouvement est Ω(S/R
0 ) = 0 Cas particuliers:

1. Translation plane: Il est évident qu’une telle translation possède deux degrés de liberté. Tous
point lié à S reste constamment en coı̈ncidence globale avec un plan lié au référentiel d’obser-
vation.
2. Translation rectiligne: La trajectoire dans le référentiel d’observation de l’origine OS du repère
lié au solide est une partie droite ∆0 de vecteur directeur α . De sorte que tout point du solide
décrit une droite parallèle à la droite trajectoire de OS . On peut donc dire que: Toute droite
de vecteur directeur α lié au solide observé reste constamment en coı̈ncidence globale avec une
droite de même vecteur directeur lié au référentiel d’étude: ces droites glissent l’une sur l‘autre,
et elles sont appelées glissières (rectilignes) du mouvement. Il est clair que le mouvement de
translation rectiligne est un mouvement à un degré de liberté (exemple le mouvement d’un
tiroir). Si l‘accélération est nulle, on a une translation rectiligne uniforme.
36CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

2.4.3 Solide en mouvement à point invariant

Soit donc I = 0 est le vecteur Ω(S/R 0 ) non nul, supposons qu’il existe un point O lié au solide et
ﬁxe dans le référentiel d’observation. Ce point sera choisi comme origine commune de S et R0 ), par
conséquent V (O ∈ S/R0 ) = 0. L‘axe ∆t (axe central du torseur cinématique du mouvement) passe
constamment par l’origine des deux repères. et le champ des vitesses est donné par la relation:
-

∀M ∈ S V (M ∈ S/R0 ) = Ω(S/R0 )∧ OM (2.11)

Le mouvement est dit mouvement rotation autour d’un point ﬁxe.

Définition 8
Un mouvement du solide S s‘appelle à point invariant ssi il existe un point lié au solide qui soit
fixe à la fois dans S et dans le référentiel d’observation.
Le mouvement à point invariant est trois degré de liberté, les trois angles d’Euler caractérisant
la position de S par rapport à R0 . Le torseur distributeur des vitesses est un glisseur de grandeur

vectorielle Ω(S/R 0 ) et de support passant par le point invariant qui est l‘axe instantané du mouve-
ment. Il faut retenir que cet axe est mobile à la fois par rapport à S et par rapport au référentiel

d’étude. La fixité du vecteur Ω(S/R 0 ) dans S entraînerait sa fixité aussi dans le R0

2.4.4 Solide en mouvement avec un axe ﬁxe

Soit de nouveau I = 0 avec Ω(S/R 0 ) non nul et supposons qu’il existe deux points liés au solide et
fixes dans R0 . Ceci est un cas particulier du précédent, mais que l‘axe à ∆t est fixe, donc indépendant
du temps, et défini par la donnée des deux points fixes considérés:
Définition 9
Un mouvement de solide S s‘appelle une rotation autour d’un axe ssi ce mouvement laisse deux
point liés au solides fixes dans R0 .
Il est commode de prendre la même origine OS pour les deux repères. Soient donc OS et A deux
points qui sont considérés fixes dans R0 . l’invariance des distances entraîne alors le fait que tous
les points liés au solides et situés sur l‘axe défini par le couple (OS A) sont fixes dans R0 . Puisque
OS A est fixe dans le référentiel d’observation.
- Si on choisi que l‘axe fixe du mouvement est porté
par l‘axe z = z0 parallèle au vecteur OS A /OS A. Le plan (x0 ,OS ,y0 ) est perpendiculaire à l‘axe ∆z .
Il reste à étudier le mouvement de S(OS ,x,y ,z = z0 ) par rapport R0 (OS ,x0 ,y0 ,z0 ). La position de S
par rapport à R0 dépend du seul paramètre noté φ(ˆ(x0 ,x). La position dans R0 de tout point lié au
solide est caractérisée par l’unique paramètre φ. Le mouvement est un seul degré de liberté, et le

vecteur de rotation est Ω(S/R 0 ) = φ̇
z.
Le torseur cinématique du mouvement est donc un glisseur, mais l‘axe instantané est fixe, le
champ des vitesses est donnée par:
-
∀M ∈ S V (M ∈ S/R0 ) = φ̇z0 ∧ OM (2.12)

2.4.5 Solide en mouvement à plan globalement invariant

Soit de nouveau I = 0 et Ω(S/R 0 non nul gardant une direction fixe dans R0 et choisi comme
direction z = z0 . On suppose qu’il n’existe pas d‘axe fixe, mais quel’égalité I = 0 est due au fait que
les vitesses V (M ∈ S/R0 ) sont situées dans un plans orthogonal à z0 . On aura donc un mouvement
à plan globalement invariant (ou encore plan sur plan) ou tout simplement mouvement plan.
Définition 10
Un mouvement de solide s‘appelle à plan globalement invariant (ou encore mouvement plan sur
plan) ssi il existe un plan π lié à S qui reste en coı̈ncidence globale avec un plan π0 lié au référentiel
lié à l’observateur.
2.5. MOUVEMENT GÉNÉRAL DE SOLIDE 37

Il est clair que ce mouvement est trois degrés de liberté, l’invariant scalaire du torseur cinématique
est nul donc le mouvement est caractérisé par un glisseur de vecteur φ̇z0 ,. Son axe sera déterminé en
cherchant dans π0 un point I tel que V (I ∈ S/R = 0. Si le point I est ﬁxe par rapport à l’observateur,
on retrouve le mouvement de rotation avec un axe ﬁxe. Si le point I est mobile, alors l‘axe ∆t garde
la direction constante z0 , tout en se déplaant parallèlement à lui même, avec I dans le plan (x0 ,O,y0 )

2.4.6 Solide en mouvement à droite globalement invariante

On a donc l’invariant scalaire I du torseur des vitesses non nul, et le vecteur résultant Ω(S/R 0 ) non
nul; on suppose que l‘axe ∆t est ﬁxe, don ∆t = ∆ indépendant du temps t. La direction de cet axe est

choisi par exemple parallèle à z = z0 . Le vecteur taux de rotation s’écrit sous la forme Ω(S/R 0 = φ̇z,

et le champ des vitesses est caractérisée par la connaissance de φ̇ et de V = V (A ∈ S/R0 ) Ce
mouvement est appelé aussi verrou. Un cas particulier et fort important c’est celui o la vitesse V et
φ̇ sont liées par une relation simple, s‘appelle mouvement hélicoı̈dal
Déﬁnition 11
Un mouvement de solide s‘appelle mouvement à droite globalement invariante (ou encore mouve-
ment verrou) ssi il existe une droite ∆ lié au solide qui reste globalement en coı̈ncidence sur l’intervalle
de temps d’observation avec une droite ∆0 lié au référentiel d’étude.
Il est à noter qu’il se s‘agit plus ici d’une coı̈ncidence des droites point par point. On ne peut
donc plus choisir O = OS ,, mais on peut toujours prendre z = z0 suivant ∆ = ∆0 . De sorte que les
plans (O,x0 ,y0 ) et (OS ,x,y ) sont donc parallèles. La
-
position du solide par rapport à l’observateur
R0 est caractérisée par deux paramètres: zOS =OOS •z0 et φ = (x0ˆ,x).
Le mouvement est donc à deux degrés de liberté. Pour tout point M lié au solide, la vitesse est
donnée par:
-
(M ∈ S/R0 ) = żO z0 + φ̇z0 ∧ OS M (2.13)
S

Déﬁnition 12
Un mouvement de solide s‘appelle mouvement hélicoı̈dal ou encore mouvement de vissage ssi il
est à droite globalement invariante et si les paramètres zOS et φ sont liés par la relation:

αzOS (t) + βφ(t) + γ = 0 ∀t,α,β,γ ∈ R (2.14)

videmment le mouvement hélicoı̈dal est un mouvement à un seul degré de liberté.

2.5 Mouvement général de solide

Déﬁnition 13
Deux mouvements du solides sont dits tangents à un instant t par rapport à un observateur si à
cet instant les champs des vitesses considérés dans les deux mouvements sont identiques.
On démontre que tout de solide est tangent à tout instant à un mouvement hélicoı̈dal uniforme.

2.6 Contact de deux solides

Dans de nombreuses applications en mécanique, le cas de plusieurs solides rigides en contact ponc-
tuel et en mouvement les uns par rapport aux autres et souvent rencontré. Les solides en mouvement
sont souvent en contact les uns par rapport aux autres dans des points de leurs frontières. On se
limitera au cas de deux corps rigides S1 et S2 en mouvement quelconque et en contact ponctuel. Les
deux solides sont respectivement rapportés aux référentiel R1 et S2 liés respectivement aux solides
S1 et S2 . Les corps indéformables sont en mouvement par rapport à un observateur qualiﬁé de ﬁxe
38CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

Fig. 2.7 – Exemples de situations du contact entre solides

R0 On suppose que le contact entre S1 et S2 se fait à chaque instant en un point noté I. Ce point est
géométrique et o à chaque instant viennent en coı̈ncidence deux points matériels I1 et I2 appartenant
respectivement l’un à S1 et l‘autre élément de S2 (ﬁgure 2.9)
Le lieu de contact des deux solides est un point géométrique élément de Ro qui est en général
mobile par rapport à ce référentiel d’observation et aussi par rapport à S1 et à S2 , de plus les points
matériels liés à S1 et à S2 qui entrent en contact changent eux aussi avec le temps.
Exemple 1 Soit un disque (roulement) S2 (Embrayage ) regardé comme plan, qui tourne

Fig. 2.8 – Contact deux solides: Contact de deux roues (planes)

autour d’un axe sur une autr disque S1 , tournant à son tour dans Ro autour du même axe passant
par son centre O1 Dans les plans solidaires aux dsiques S1 et S2 , le contact se fait dans des points
qui parcourent (décrivent) les frontières des disques en contact. Dans le plan repéré par (O,io ,ko ),
l’ensemble des points de contact I décrit un plan (. Si O1 a un certain mouvement dans (O,io ,ko ),
alors I décrit un cercle dans R1 lié à S1 et une certaine courbe dans R2 lié à S2 .
Les raisonnements concernant le point géométrique I doivent donc tenir compte du fait que ce
point n’est nullement lié aux solides en contact. On distingue par conséquent trois points distincts
(ﬁgure 2.9):
– Le point I de contact géométrique;
2.6. CONTACT DE DEUX SOLIDES 39

– Le point I1 matériel élément de S1 coı̈ncidant avec I et déﬁnissant la portion (ponctuelle) de

la frontière de S1 en contact avec S2 ;
– Le point I2 matériel élément de S2 coı̈ncidant avec I déﬁnissant la portion (ponctuelle) de la
frontière de S2 en contact avec S1
Remarque 2 Les points coı̈ncidant I1 et I2 qui sont des éléments matériels respectivement liés à S1
et S2 , leur position à l’instant t est la même, mais leurs trajectoires, vitesses et accélérations sont
diﬀérentes. En général, la trajectoire du point de contact I dans R1 est une courbe tracée sur la

Fig. 2.9 – Schématisation de contact deux solides

frontière de S1 et notée C1 . De même la trajectoire du point I dans S2 est une courbe C2 tracée
sur la frontière de S2 . Si S2 est couvert de peinture fraîche, la courbe C1 sera ”imprimée” sur S1 et
réciproquement.
La vitesse du mobile (point matériel) peut être évaluée dans R1 et dans R2 .
– V (I1 ∈ S1 /R1 ) = V (I2 ∈ S2 /R2 ) = 0
– V (I1 ∈ S1 /R2 est tangent à la trajectoire de I dans R1 , donc C1 ;
– V (I2 ∈ S2 /R1 est tangent à la trajectoire de I dans R2 , donc C2
Si les surfaces frontières des deux solides en contact sont assez régulières, alors au point de contact
elles auront le même plan tangent, noté π, et la même normale, notée n (et respectivement −n; le
sens change si l’on passe d’un corps à l‘autre).
On considère le mouvement par rapport à R1 d’un point lié à S2 ou d’une manière encore plus
générale, on évalue pour un point M quelconque la vitesse par rapport à R1 du point coı̈ncidant
M2 ∈ S2 , on trouve:

V1 (M2 ∈ S2 /R1 ) = V1 (I2 ∈ S2 /R1 ) (2.15)

+ V1 (M2 ∈ S2 /R2 ) (2.16)

0
-
2 /S1 )∧ IP
+ Ω(S (2.17)

Le mouvement du point matériel M2 par rapport à R1 est donc caractérisé d’une part par la vitesse
de M2 dans R1 , d‘autre part par le vecteur taux de rotation de S2 par rapport à S1
L’équation 2.17 donne le champ des vitesses des points liés à S2 dans son mouvement par rapport
à S1 . videmment, c’est un champ de moments, de vecteur Ω(S 2 /S1 ).
40CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

Les diﬀérents types de contact rencontrés dans la pratique suggèrent de considérer des phénomènes
comme celui du glissement des roues d’un véhicules qui dérape, celui du roulement d’une roue sur
une route avec une bonne adhérence, celui du pivotement d’une toupie autour de sa pointe.
Dans ce qui va suivre, à partir de la relation 2.17, on va déﬁnir les comportements correspondants.

2.6.1 Glissement de contact

L’idée que l’on se fait de ce phénomène de glissement de contact est que l’un des solides a une
vitesse non nulle par rapport à l‘autre au point de contact.
Déﬁnition 14
On appelle vitesse de glissement au contact de S1 par rapport à S2 en I la quantité (vecto-
rielle):

U g S2 /S1 ) = V (I2 ∈ S2 /S1 ) (2.18)

Vitesse de glissement de contact de S2 par rapport à S1

Exemple 2 On considère le mouvement d’une roue C de rayon R sur un plan horizontal π, ﬁgure

Fig. 2.10 – Exemple de roulement et glissement au contact

2.10. La vitesse de rotation Ω(C/π) = φ̇k0 , la vitesse de glissement au point de contact est dans ces
conditions:
g (C/π) = V (I ∈ C/π)
U
-

= V (O1 ∈ π/Ro ) + Ω(C/π)∧ O1 I
= (ẋ + Rφ̇)i0

La valeur trouvée pour U g (C/π) peut être très bien diﬀérente de zéro (route glissante). Si elle est
nulle ceci se traduit par une relation entre la vitesse ẋ de O1 suivant i0 , et la vitesse angulaire φ̇ de
la roue. En particulier on voit que φ̇ > 0 entraîne ẋ < 0 ce qui n’est pas obligatoirement vrai en cas
de glissement.
En utilisant la formule de composition des mouvement où S1 est qualiﬁé de relatif par rapport à
Ro on a:

V (I ∈ S2 /R0 ) = V (I ∈ S2 /S1 ) + V (I ∈ S1 /Ro )

vitesse d’entraînement
(point coı̈ncidant)
2.6. CONTACT DE DEUX SOLIDES 41

D’où l’expression de la vitesse de glissement au contact:

g (S2 /S1 ) = V (I ∈ S2 /S1 )
U (2.19)
= V (I ∈ S2 /R0 ) − V (I ∈ S1 /Ro ) (2.20)

On montre que :
g (S2 /S1 ) = −U
U g (S1 /S2 ) (2.21)

Puisque dans le cas où les frontières des solides en contact sont régulières, les vitesses V (I ∈ Ro /S1
et V (I ∈ Ro /S2 sont situées dans le plan tangent π: elle n‘a pas de composantes normale.
On retient le cas particulier important:
g S2 /S1 ) = 0
U (2.22)

On dit alors que l’on a à faire à un contact sans glissement, ceci se traduit par:

V I ∈ S 2 /Ro ) = V (I ∈ S1 /Ro ) (2.23)

La particule liée à S1 et la particule liée à S2 et se trouvent à l’instant t en I, ont la même vitesse,

autrement dit, ”font route ensemble”. Dans ce cas les courbes C1 et C2 sont alors tangentes en I. Par
contre, s’il y a glissement, les deux courbes se rencontrent sous un angle diﬀérent de zéro.
Revenons à l’exemple précédent, on a:

V (I ∈ S1 /R0 ) = ẋi0 , V (I ∈ S2 /R0 ) = −Rφ̇i0

Ce qui conduit de nouveau au même résultat pour la vitesse de glissement au contact.

2.6.2 Pivotement et roulement

Fig. 2.11 – Pivotement et roulement

Déﬁnition 15
42CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

On appelle vitesse de pivotement au contact de S2 par rapport à S1 en I, la composante normale

de Ω(S2 /S1 ) en I, c’est-à-dire:

Ω 2 /S1 ) • n]n
n (S2 /S1 ) = [Ω(S (2.24)
Cette quantité est indépendante du signe de la normale, mais change de signe si l’on remplace
n (S2 /S1 ) par Ω
Ω n (S1 /S2 )
Définition 16
On appelle vitesse de roulement au contact de S2 par rapport à S1 en I, la composante tangen-
2 /S1 ) en I, c’est-à-dire:
tielle de Ω(S
t (S2 /S1 ) = Ω(S
Ω 2 /S1 ) − Ω n (S2 /S1 )
2 /S1 ) • t]t
= [Ω(S (2.25)
Remarque 3 Supposons que le mouvement soit sans glissement de contact en I, le champ des vitesses
de S2 par S1 est alors donné par:
-
∀M ∈ S2 V (M ∈ S2 ) = Ω(S
2 /S1 )∧ IM (2.26)
Ce qui est le champ des vitesses dans un mouvement de rotation autour d’un axe instantané passant
par I et de direction définie par Ω(S 2 /S1 ).
2 /S1 ) se réduit à Ω
Si la rotation Ω(S n , la rotation se fait autour In: le solide S2 tourne autour de
S1 autour de la normale au point de contact, et c’est ce qu’on appelle le pivotement 2.11. Si par contre
2 /S1 se réduit à Ω
Ω(S t , la rotation instantanée se fait autour de It, d’où le nom de roulement. Le
champ de vitesse est le même que si le point I était fixe à l’instant t, mais le point se déplace.
S’il y a glissement on définit une vitesse de roulement transversale et une vitesse de rou-
lement longitudinale

2.6.3 Roulement sans glissement

Cette notion est un peu délicate à assimiler, nous présenterons ici un cas particulier, le roule-
ment d’une roue de vélo sur un sol plan. On suit le mouvement d’un point particulier de la jante,
par exemple la valve. Certains se souviennent que la trajectoire d’un tel point vu d’un observateur
extérieur est une cycloı̈de, courbe présentant un point de rebroussement (point de vitesse nulle,
d’accélération verticale non nulle). Nous pouvons étudier cette vitesse par composition de mouve-
ment :
– en choisissant comme repère d’entraînement le cadre du vélo, le mouvement d’entraînement est
une translation dont la vitesse est la vitesse du vélo.
– Le mouvement relatif est une rotation autour d’un axe perpendiculaire à la roue, passant par
son centre.
La composition des vitesses permet d’étudier ce qui se passe dans deux positions particulières de la
valve:
– lorsqu’elle passe au sommet de la roue,
– orsqu’elle passe au contact du sol.
On remarque qu’il existe une conﬁguration où ce point possède une vitesse nulle dans le mouvement
global.
Ainsi on rencontrera assez souvent des mouvements où la vitesse de glissement au contact et la vi-
tesse de pivotement sont toutes les deux nulles: le phénomène s‘appelle roulement sans glissement
et sera caractérisé par les deux relations:
g (S2 /S1 ) = V (I2 ∈ S 2 /S1 ) = 0
U (2.27)
2 /S1 ) • n = 0
et Ω(S (2.28)
2.7. CINÉMATIQUE DES MOUVEMENTS PLANS 43

2.7 Cinématique des mouvements plans

De nombreux phénomènes mécaniques peuvent être regardés comme se déroulant ”en gros” dans
un plan (domaine à deux dimensions). De faon générale dire s phénomène est plan si les grandeurs
vectorielles qui interviennent se projettent suivant deux dimensions. On peut citer comme exemple

Fig. 2.12 – Exemple de mouvement plan, un plan solide sur une glissière

une voiture qui se déplace sur une route (horizontale ou non), ce mouvement peut être schématisé
par une courbe dans un plan vertical. Toute section médiane de la voiture possède les même ca-
ractéristiques que le mouvement globale de la voiture, par exemple chaque paire de roues (arrière ou
avant) sera remplacée par un disque dans le plan vertical. Un autre exemple est celui d’un piston,
bille et la manivelle d’un moteur à explosion , ou encore pour étudier les engrenages des roues dentées

2.7.1 Généralités
Définition 17
Deux solides S1 et S2 sont en mouvement plan l’un par rapport à l‘autre si un plan π1 lié à S1 et
un plan π2 lié à S2 restent constamment en coı̈ncidence globale sur l’intervalle de temps sur lequel le
mouvement est étudié.
On notera par z le vecteur normal commun aux plans π1 et π2 . Les deux plans sont repérés
respectivement par R1 (O1 ,x1 ,y1 ) et R2 (O2 ,x2 ,y2 ) avec en général le point O2 mobile dans π1 .
On adoptera le choix arbitraire de qualifier π1 comme fixe et π2 comme mobile. Cependant, il est
préférable parfois de regarder π1 et π2 comme en mouvement l’un par rapport à l‘autre et mobiles tous
par rapport à un plan et se trouvant en coı̈ncidence globale sur l’intervalle de temps d’observation
avec les plans π1 et π2 . Le plan π0 sera qualifié de fixe ou encore plan d’observation.
Il est à remarquer qu‘a chaque instant t en un même point géométrique de π0 , se trouve en
coı̈ncidence deux points , l’un lié à π1 et l‘autre lié à π2 , bien entendu cette coı̈ncidence dépend du
temps.
Si plusieurs solides (S1 ,S2 ,S3 ,...Sn ) sont en présences et en mouvement plan sur plan l’un par
rapport à l‘autre, les plans de coı̈ncidence globale avec un plan fixe (π1 ,π2 ,π3 ...πn ).
L’étude du mouvement de S2 par rapport à S1 se ramène aisément à l’étude du mouvement de
π2 par rapport à π1 , en effet la position de tout point M lié au repère R2 donc à S2 est donnée par
44CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

la correspondance (on note M la projection de M sur le plan de coı̈ncidence π1 ):

- - -
t −→ O2 M =O2 M + M M
- -
Le vecteur O2 M est fonction du temps, tandis que M M est un vecteur constant. Pour étudier la
trajectoire de M , il suffit donc de connaître celle de sa projection M , il en est de même de la vitesse
et de la trajectoire. Pour fixer les idées S1 est regardé comme fixe et S2 en mouvement par rapport

Fig. 2.13 – Repérage du plan π2 par rapport à π1

à S1 . Par conséquent, il en est de même pour π1 et π2 .

La position deπ2 par rapport à π1 est connue si l’on se donne à tout instant de l’intervalle
d’observation la position de O2 dans R1 et l‘angle (x2ˆ,x1 ) soit:
-
O1 O2 = ax1 + by1 , ψ = (x2ˆ,x1 ) (2.29)

c’est-à-dire trois fonctions (trois degré de liberté) . Le vecteur taux de rotation de S2 par rapport à
2 /S1 ) = ψ̇z
S1 est Ω(S
Soient M et N deus points liés à S2 , le champ des vitesses du mouvement de S2 par rapport à
S1 est un torseur, on peut écrire:
-
V (M ∈ S2 /S1 ) = V (N ∈ S2 /S1 )+ M N ∧Ω(S
2 /S1 ) (2.30)
-
Soit en particulier N = M , projection orthogonale de M sur le plan π1,2,0 . Puisque M M est parallèle
à z, on en déduit que:

V (M ∈ S2 /S1 ) = V (N ∈ S2 /S1 ) (2.31)

Pour connaître la répartition des vitesses ou des accélérations dans S2 en mouvement par rapport à
S2 avec un plan π2 en coı̈ncidence globale avec un plan π1 , il suﬃt d’étudier la répartition des vitesses
ou des accélérations des points liés à π2 dans son mouvement par rapport à π1
On remarque que pour tout point M lié à π2 , le vecteur V (M ∈ S2 /S1 ) est orthogonal à z
2.7. CINÉMATIQUE DES MOUVEMENTS PLANS 45

2.7.2 Centre instantané de rotation: C.I.R

Le mouvement général d’un solide est tangent à chaque instant à un mouvement hélicoı̈dal, ayant
comme axe à l’instant donné, l‘axe instantané de glissement et de rotation (axe central du torseur
cinématique). Dans le cas mouvement plan, ce résultat admet une simpliﬁcation considérable.
Notant ∆t l‘axe central du torseur distributeur des vitesses du mouvement de S2 par rapport à
2 /S1 ).
S1 . Par Déﬁnition, cet axe est le lieu des points liés à S2 et dont la vitesse est parallèle à Ω(S
On désigne par I le point (mobile) où l‘axe ∆t coupe ou intercepte (fait un trou !) le plan d’étude
π1 La vitesse du point coı̈ncidant avec I est colinéaire à z. Mais d‘autre part, la vitesse de tout point
lié au plan π2 est normale à z. Il en résulte:

V (It ∈ S2 /S1 ) = 0 (2.32)

Définition 18
On appelle Centre Instantané de Rotation (en abrégé C.I.R) du mouvement plan de π2 par rap-
port à π1 , le point I du plan d’étude tel que V (Its ∈ S2 /S1 ) = 0.
Il est clair que dans la définition donnée ci dessus, il est mentionné le point I du plan d’étude
en l’occurrence un point appartenant à π0 .
Il faut retenir que I est en général mobile par rapport aux deux plans en présence et par rapport
au plan d’étude. Aussi ne faut-il en aucun cas faire la confusion entre ce point mobile, et la vitesse
de son point coı̈ncidence, qui est par définition nulle. Puisque la vitesse de Its dans π1 est nulle il ne
résulte rien d‘analogue pour son vecteur accélération.
L’existence et l’unicité du point I résulte de l’existence et l’unicité de l‘axe central du torseur
cinématique. Regardons de nouveaux l’expression de la vitesse d’un point M ∈ S2 dans son mouve-
ment par rapport à S1 et pour un point N choisi confondu avec O2 , et cherchons dans π2 un point
M ≡ I tel que sa vitesse soit nulle, ce implique:
-
V (O2 ∈ S2 /S1 ) + ψ̇z∧ O2 I= 0 (2.33)

En multipliant l’équation 2.33 vectoriellement à gauche par z, on trouve:

-
z ∧ V (O2 ∈ S2 /S1 ) + z ∧ (ψ̇z∧ O2 I) = 0 (2.34)

d’où
- 1
O2 I= z ∧ z ∧ V (O2 ∈ S2 /S (2.35)
ψ̇

La relation 2.35 détermine le point I par son vecteur position dans π2 . Il est à noter que la
détermination de ce point ne dépend pas du chois de l’origine O2 .
De l’équation 2.35, on voit que la position- du point I est complètement déterminée si ψ̇ est
non nul à l’instant considéré. Notant que O2 I ⊥V (O2 ∈ S2 /S1 ), de sorte que I est situé sur la
la normale à la trajectoire du point O2 dans π1 . A chaque instant on connaît donc la direction sur
laquelle se trouve I, puisque le raisonnement reste inchangé pour O2 remplacé par une autre origine
O2 quelconque de π2 . Il en résulte que la connaissance des trajectoire dans π1 de deux points liés à
π2 suﬃt pour déterminer I à l’instant considéré.

2.7.3 Bases du mouvement

Il est intéressant de déterminer, géométriquement ou analytiquement, le lieu géométrique de I,
soit dans le plan ﬁxe (base du mouvement), soit dans le plan mobile (roul ante).
On va montrer que la base et la roulante sont tangentes au point de contact I (qui est fonction
du temps), les deux courbes roulent sans glisser l’une sur l’autre: exemple, la roue sur le sol, en cas
46CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

de roulement sans glissement; dans ce cas les abscisses curvilignes du C.I.R sur la base et la roulante
se déplacent à la même vitesse.
Les plans π1 et π2 étant en mouvement l’un par rapport à l‘autre, le point I, dont la position
dans le plan d’étude dépend de t peut être regardé comme mobile dont on suit le mouvement dans
π1 et dans π2 .
Définition 19
On appelle bases su mouvement de π2 par rapport π1 , les courbes B1 et B2 portant les trajectoires
du C.I.R I dans π1 respectivement dans π2 . Si le plan π1 est considéré comme fixe, alors B1 s‘appelle
base, et calB 2 , la roulante du mouvement.
Reprenant l’exemple de la figure 2.14. Regardé comme point mobile dans π1 , le point I est situé sur
l‘arc de cercle de centre O1 , de rayon l, et d’ouverture d‘angle π2 . Ceci est la base B1 du mouvement.
Pour trouver la roulante (courbe B2 ) on fixera notre attention sur le segment AB et sur le point I
tout en faisant abstraction du repère (O1 ,x1 ,y1 ). Pour AB regardé comme fixe ( puisque B2 est la
trajectoire de I dans π2 qui est recherchée), le point I parcourt une courbe tel le que l‘angle sous
lequel est vu le segment AB est un angle droit. De sorte que la courbe B2 est le demi cercle de
diamètre l, voir figure 2.14.
Théorème Dans le mouvement de π2 par rapport à π1 , les courbes B1 et B2 roulent sans glisser
l’une sur l‘autre, en restant constamment tangentes en tout point où elles admettent toutes les deux
une tangente.
Le point I est défini par la relation V (I ∈ π2 /π1 ) = 0, ceci est justement la définition du
contact sans glissement, la condition Ω(π 2 /π1 ) • n = 0 est automatiquement vérifiée. Exemple 3
Considérons un segment AB de longueur l qui se déplace sur le plan π1 , en restant constamment en

Fig. 2.14 – Echelle AB glissant sur un mur vertical

contact en A avec y1 et en B avec x1 (voir ﬁgure 2.14).

Pour étudier ce mouvement on considére le reférentiel RO (X 0 ,Y0 ,Z
0 ) comme ﬁxe et R1 (X 1 ,Y1 ,Z
1)
lié à l’échelle Le plan mobile lié au. Le plan ﬁxe est π0 = (X0 ,Y0 et le plan lié à l’échelle est π1 = (X1 ,Y1

CIR du mouvement
– Le mouvement de l’échelle S = AB est plan. Même si elle n’est pas clairement déﬁnie, on sait
donc que la rotation de S par rapport à RO se fait dans le plan;
– L’axe central est donc toujours orthogonal au plan et le coupe en I. I est alors appelé Centre
Instantanné de Rotation (CIR). Il faut bien comprendre que I change de position à chaque
2.7. CINÉMATIQUE DES MOUVEMENTS PLANS 47

instant t dans le référentiel RO , ainsi que dans le repère R1 (donc par rapport à S) : on choisit
de l’appeler I au lieu de I(t) par commodité;
– I est le centre de rotation de S par rapport à RO . La droite (IP ) est donc orthogonale au
vecteur vitesse V (P ) quelque soit le point P du solide S. I se trouve donc, à tout moment, à
l’intersection des droites (AI) et (BI) qui sont normales aux vitesses V (A) et V (B);
– I est le point de coordonées (B,A) dans R0 . La vitesse V (B ∈ S/R0 ) en fonction de V (A ∈
S/R0 ) est donnée par:
-
V (A ∈ S/R0 ) = Ω(S/R
0 )∧ IA
-
V (B ∈ S/R0 ) = Ω(S/R
0 )∧ IB

V (B ∈ S/R0 ) = kV (A ∈ S/R0 ).x0

Fig. 2.15 – Exemple: Echelle AB glissant sur un mur vertical, base du mouvement

segment AB est π1 . Puisque I se trouve à chaque instant à l’intersection des normales aux trajectoires
dans π1 de deux points liés à π1 , il résulte que I occupe à chaque instant la position indiquée sur la
ﬁgure 2.15. Tout point M lié à AB a comme vitesse:
-
V (M ∈ π1 /π0 ) = ψ̇z∧ IM

Le champ des vitesse dans π0 est donc le même que si à l’instant donné le plan π1 tournait autour
de I.

2.7.4 Détermination des bases du mouvement

Soit un point P arbitraire de coordonnées (x1 ,y1 ) et (x2 ,y2 ) respectivement dans π1 et dans π2 .

x1 = a + x2 cos ψ − y2 sin ψ (2.36)

y1 = b + x2 sin ψ + y2 cos ψ (2.37)
48CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

Fig. 2.16 – Base et roulante du mouvement de l’échelle AB

La vitesse du point P lié à π2 par rapport à π1 , donc x2 ,y2 indépendantes du temps, est donnée par
x˙1 = ȧ − x2 ψ̇ sin ψ − y2 ψ̇ cos ψ (2.38)
y˙1 = ḃ + x2 ψ̇ cos ψ − y2 ψ̇ sin ψ (2.39)
Le C.I.R est le point tel que V (It ∈ π2 /π1 ) = 0, donc tel que x˙1 (It ) = y˙1 (It ) = 0, ce qui conduit à un
système en x2 ,y2 , soit:
(ψ̇ sin ψ)x2 + (ψ̇ cos ψ)y2 = ȧ (2.40)
(ψ̇ cos ψ)x2 − (ψ̇ sin ψ)y2 = −ḃ (2.41)
Le déterminant de ce système vaut ∆ = ψ̇ 2 et la solution est:
1
x2 = (ȧ sin ψ − ḃ cos ψ); (2.42)
ψ̇
1
y2 = (ḃ sin ψ + ḃ cos ψ) (2.43)
ψ̇
Les relation 2.42 et 2.43 donnent la position du point courant I sur B2 comme fonction de (a,b,ψ).
En reportant ces expressions dans les formules générales de transformation qui expriment x1 ,y1
en fonction de x2 ,y2 ,a,b,ψ, on trouve les coordonnées du point dans π1 , c’est à dire les équations
paramétriques de la base B1 du mouvement.

Exercices
Exercice 1: Etude d’une barre rigide
Dans un repère ﬁxe (R0 (O,ex ,ey ,ez ), on considère une barre rigide S de longueur L et d’épaisseur.
Les extrémités A et B de S glissent le long des axes (Oex ) et (Oey ). On note C le centre de la barre
S
2.7. CINÉMATIQUE DES MOUVEMENTS PLANS 49

Soit (RS (A,i,j,ex ), A un repère lié àla tige S tel que AB = Lj, on pose α(ex ),i),
1. Déterminer la vitesse de A et la vitesse angulaire de la barre par rapport à R0 en fonction de
α et de ses dérivées. En déduire le torseur cinématique [V(S/R0 )] au point A.
2. Calculer V (B ∈ S/R0 ) de deux façons :
-
– en dérivant le vecteur position OB;
– à partir de V (A ∈ S/R0 )
3. Calculer la vitesse de C. Quelle est sa trajectoire?
4. Calculer les vecteurs accélération des points A et B par rapport au repère R0 .
5. Calculer les vecteurs vitesse V (O ∈ S/R0 ) et accélération a(B ∈ S/R0 ) par rapport au repère
R0 et au point O, supposé lié à S à l’instant considéré,
6. Existe-t-il un point du solide S ayant une vitesse nulle à un instant donné?

Exercice 2: Rotation autour d’un point ﬁxe

Soit S un solide en mouvement par rapport àun repère R .
1. Montrer que le mouvement de S est un mouvement de rotation autour d’un point fixe dans
R si et seulement si il existe 3 points non alignés liés àS : A,B,C, et trois constantes (a,b,c)
vérifiant:
∀t : aV (A ∈ S/R) + bV (B ∈ S/R) + cV (C ∈ S/R) = 0
avec a+b+c=0
(Indication : Pour le sens =⇒ choisir deux points A,B non alignés avec le point D fixe et choisir
le troisième point C appartenant au plan (D,A,B)
2. Montrer que si a + b + c = 0, avec au moins l’une des trois constantes (a,b,c) = 0, l’axe de
rotation possède une direction fixe. Déterminez-la.

Exercice 3
Soit le système suivant (voir ﬁgure 2.17), composé de trois pièces, la pièce (0) liée au repère
(R0 (O,x0 ,y0 ,z0 ) de manière rigide, la pièce (1) peut tourner autour de l’axe y0 par rapport à la
pièce (0), la pièce (2) peut coulisser par rapport à la pièce (1). Le point A appartient à la pièce (2)
Attention d varie au cours du temps.

Fig. 2.17 – Exercice 1

-
1. Calculer O0 A, le point A appartenant au solide (2) et le point O0 au solide (0)
50CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLESPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 200

2. Calculer le vecteur rotation Ω(2/0) du solide (2) par rapport au solide (0)

3. Calculer le vecteur vitesse V (A ∈ 2/0) = du point A élément du solide (2) par rapport au
solide (0)
4. Calculer le vecteur accélération a(A ∈ 2/0) = du point A élément du solide (2) par rapport au
solide (0)

Exercice 4
On considére un sysème matériel Σ constitué par voir ﬁgure 2.18:
– deux barres identique OA et AG de longueur a (G
– un disque homogène de centre G et de rayon a

Fig. 2.18 – Exercice 2

On consdére les repères orthonormés directs:

– (R0 (O,x0 ,y0 ,z0 ), observateur supposé ﬁxe
– (R1 (O,u,v ,z0 ), lié à la barre OA
– (R2 (A,u,v2 ,z), lié à la barre AG
– (R(G,x,y ,z),lié au disque
On utilise les notations suivantes (angles d’Euler habituels):

ψ(t) = (x0 ,u) , θ(t) = (z0 ,z) , φ(t) = (u,x)

1. A l’aide de croquis plans, établir les tableaux de passage entre les bases vectorielles associées
aux différents repères.
2. Déterminer successivement les torseurs cinématiques de la barre OA , puis de la barre AG,
enfin du disque par rapport àR0 . Les points choisis pour exprimer les vitesses conditionnent la
simplicité des expressions obtenues.
3. Pour le torseur cinématique du disque par rapport àR0 , calculer l’invariant scalaire puis déterminer
l’axe central (axe instantané de rotation).
4. Calculer la vitesse d’un point P de la périphérie du disque (GP = ax) par rapport àR2 , puis
par rapport àR1 . Calculer enfin la vitesse de ce même point par rapport àR0 .(appliquer des
compositions de mouvements).
5. Proposer plusieurs méthodes pour calculer l’accélération de P par rapport àR0 . Pour cha-
cune d’elles, préciser les expressions vectorielles obtenues (il n’est pas demandé de projeter ces
relations).
2.7. CINÉMATIQUE DES MOUVEMENTS PLANS 51

Exercice 5
Dans un repère fixe (R0 (O,x0 ,y0 ,z0 ) on considère le bras articulé d’un robot dont le fonctionnement
est schématisé sur la figure suivante : On associe àchaque solide i(= 1..4) une base orthonormée directe
(xi ,yi ,zi ). Les liaisons et le paramétrage des différentes parties du bras de robot sont les suivantes:

Fig. 2.19 – Exercice 3

– liaison pivot d’axe (A,z), on pose (x0 ,x1 ) = (y0 ,y1 ) = α;

– liaison encastrement : (x0 ,x2 ) = (y0 ,y2 ) = 0;
– liaison pivot d’axe (B,z) tel que AB = Lx1 ;
– liaison pivot d’axe (E,z) tel que EA = Dx2 ;
– liaison pivot d’axe (C,z) tel que EC = Lx4 ;
– par ailleurs: CB = Dx3 et BJ = Hx3
Les mouvements du bras du robot sont réalisés par un moteur M commandant la rotation du solide
1 par rapport à0 : α ∈ [π/3,2π/3]
1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement:
– de solide (2) par rapport à 0, au point A;
– de solide (1) par rapport à 0, au point A;
– de solide (4) par rapport à 0, au point E;
– de solide (3) par rapport à 0, au point B;
– de solide (3) par rapport à 1, au point B;
– de solide (3) par rapport à 4, au point C;
2. Déterminer la vitesse du point J appartenant à(3= (extrémité du bras), par rapport au bti (0).
3. Déﬁnir et tracer la trajectoire du point J dans (0).
52CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

Chapitre 3

Géomètrie des Masses:

Centre et Opèrateur d’Inertie
c
Pr M. El omari (Lp-TMBTP 2007-2008)

En cinématique, nous avons utilisé les notions de temps et d’espace. Pour aborder la cinétique
du système solide indéformable, il est nécessaire d’introduire une nouvelle variable: La masse. Nous
allons ainsi être amenés à définir d’autres quantités qui lui sont associées, telles que le centre d’inertie
et le moment ou opérateur d’inertie. Un solide indéformable ou non peut être de type volume , surface,
ou ligne. On dira qu’il y a une répartition de masse respectivement volumique, surfacique ou linéique.
Définition 6: Masse
On admet qu’à chaque système matériel et à chaque instant t, un observateur ”référentiel” peut
associer un scalaire positif m. Ce scalaire est appelé masse du système matériel. La masse une gran-
deur caractéristique et intrinséque du système matériel.
Définition 7: Masse spécifique
Soit un système matériel S occupant une certaine position de l‘espace d’observation. A tout point
M de S on associe le champ scalaire défini par ρ(M,t) (t et le temps), appelé masse spécifique ou
densité. Dans la suite de ce cours, souvent ρ est une constante, on dit alors que le champ est uniforme
ou encore que le système est homogéne.
Au voisinage du point M de volume élémentaire δV on associe le scalaire δm appelé masse de
l’élément matériel contenue dans l’élément de volume δV et on définit la densité par:
δm
ρ(m) = lim avec δm = ρδV (3.1)
δV−→0 δV
Où δV est l’élément de volume entourant le point matériel M et ρV la densité de matière contenue
à l’intérieure de δV.
Remarque 4
La masse spécifique est dite:
– densité volumique et on note ρ(M,t),[Kg/m3 ] si l’élément δV est à trois dimensions, C‘est-à-dire
que la répartition de la matière contenue dans le système est dans les trois directions
– densité surfacique et on note σ(M,t),[Kg/m2 ] si l’élément δV ≡ δA est à deux dimensions
”élément de surface”, c‘est-à-dire que la répartition de la matière contenue dans le système est
négligée suivant une des trois directions
– densité linéique et on note λ(M,t)[Kg/m] si l’élément δV ≡ δl est à une dimension ”élément
curviligne”, c‘est-à-dire que la répartition de la matière contenue dans le système (courbe
matérielle) est négligée suivant deux des trois directions
Ainsi, soit un système matériel S, on note M(S) La quantité de matière ”masse” contenue dans le
système S:

m(S) = δm = ρδV, S est un volume matériel; (3.2)
M ∈S M ∈S
3.1. CENTRE D’INERTIE 53

m(S) = δm = σδA, S est une surface matériel; (3.3)
M ∈S M ∈S

m(S) = δm = λδl, S est une ligne matériel (3.4)
M ∈S M ∈S

3.1 Centre d’inertie

Déﬁnition 8: Centre de masse
Soit O un point quelconque de l’espace, soit un système matériel S occupant un certain domaine
dans l’espace d’observation. On appelle centre d’inertie, centre de gravité ou centre de masse (on dit
aussi barycentre), le point G déﬁni à un instant t donné par:
-
- OM δm
M ∈S
OG = oùm(S) = δm (3.5)
m(S) M ∈S

Propriété 5
Il est clair que si on choisit le point O coı̈ncidant avec le centre de masse G il advient:
-
GM δm = 0 (3.6)
M ∈S

Cette propriété peut d’ailleurs être considérée comme une condition nécessaire pour déterminer de
la position du centre d’inertie G.
Propriétés
– Le centre d’inertie G est indépendant du point O
– Si le système étudié peut être fragmenté en plusieurs sous système S1 ,S2 ,...,Si ,...,Sn−1 ,Sn , où
le nombre n est supposé ﬁni, le système S est dit discret, et si on note G1 ,...,Gi ,...,Gn les
centres d’inertie respectivement de S1 ,...,Si et Sn par rapport au même point quelconque O, le
centre d’inertie du système S s’obtient en faisant la somme vectorielle des positions des centres
d’inertie G1 ,...,Gi ,...,Gn pondérés respectivement par la masse m1 ,...,mi ,...,mn respectivement
des sous systèmes S1 ,...,Si ,...,Sn , soit:
-
i=n -
m(S) OGS = mi OGi (3.7)
i=1

3.1.1 Expression en coordonnées cartésiennes

Le système matériel S est repéré par rapport à des axes rectangulaires (x0 ,y0 ,z0 ), l‘expression des
coordonnées (xG ,yG ,zG ) du centre d’inertie G par rapport à ses axes est:
-
OG= xGx0 + yG y0 + zGz0

xG = ∈ Sxδm, yG = M ∈ Syδm, zG = ∈ Szδm (3.8)
M M

3.1.2 Symètries matérielles

On rencontre souvent en pratique, des systèmes matériels qui possédent des symètries ”naturelles”
ou matérielle, c‘est-à-dire que la répartition de la matière est disposée suivant une symètrie.
L’exploitation d’une telle propriété entraêine des simpliﬁcations considérables dans l‘expression
des coordonnées du centres de masses d’un système. Il ne faut pas faire de confusion entre symètrie
géométrique et symètrie matérielle. On peut toujours avoir un système géométriquement symètrique
sans pour autant avoir une symètrie matérielle, c‘est le cas par exemple d’un pneu usé (caoutchouc
mal réparti)
Propriété 6 voir ﬁgure 3.1
– Si un système solide admet un centre de symètrie tant sur le plan géométrique que sur le plan
matériel, le centre de symètrie est le centre d’inertie.
54CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

Fig. 3.1 – Symètries matérielles

– Si un système solide admet un plan de symètrie tant sur le plan géométrique que sur le plan
matériel, le centre d’inertie est situé sur le plan de symètrie;
– Si un système solide admet un axe de symètrie tant sur le plan géométrique que sur le plan
matériel, le centre d’inertie est situé sur l’axe de symètrie.
Il est évident que si le système étudié, posséde une symètrie axiale, ceci veut dire que la matière est
répartie symètriquement par rapport à cette axe. Prenant par exemple Oz comme axe de symètrie
matérielle. On aura pour tout point matériel M localisé par (x,y,z) admet un point symètrie M ayant
comme coordonnées (−x, − y,z). Ceci entraîne dans les sommations (bilans) massiques qui figurent
dans la définition du centre de masse l’annulation de xG et yG (équation 3.8), ceci se présente donc
comme si on a considéré le système S comme l’union de deux sous systèmes Sx>0 et Sx<0 , dont les
vecteurs positions de leurs centres d’inertie respectifs sont opposés.
On note que la détermination expérimentale du centre de masse peut être menée par un champ
de vecteur (fil de suspension) dont les supports passent par le point G où de chaque force de tension
admet un moment nul: G est le point où tous les supports sont concourants.
Exemple 4
La figure 3.2 donne le schéma d’une manivelle (S) de masse m, homogéne, dont on négligera les
dimensions de la section transversale des tiges constutuantes (S) devant la longueur totale L = 8a:
Déterminer la position du centre de masse G de (S); Solution

Fig. 3.2 – Exemple: Manivelle

3.1. CENTRE D’INERTIE 55

m
On déﬁnit la densité linéique de répartition de la masse par λ = 8a
:

OA = ak,
OG OB = aj, OG
OG CD = 2aj + 2ai − ak
BC = 2aj + ai OG
S = m OG
mOG OA + m OG OB + m OG BC + m OG CD
4a 4a 4a 4a
S = 3ai + 5aj
OG
4 4

Exemple 5:
Centre d’inertie d’un hémisphére Pour des raisons de symètrie le centre de gravité se trouve sur

Fig. 3.3 – Exemple: Hémisphére

l’axe Oz, ce qui veut dire:

xG = y G = 0

Il reste à calculer zG qui d’aprés la déﬁnition est égale à:

1
zG = zδm
m M ∈S

Etant donnée qu’on dispose d’une symètrie sphérique, les coordonnées sphériques sont donc appro-
priées pour projeter les vecteurs qui interviennent dans les calculs. Si on suppose que la répartition
de la masse est homogéne avec une densité volumique notée ρ(M ), la masse élémentaire δm contenue
dans un volume inﬁnitésimal δV est donnée par (voir ﬁgure 3.3):

δm = ρr2 sin θdrdθdψ

z = r cos θ

On obtient aprés simpliﬁcation des calculs que: zG = 38 R

Théorémes de Guldin
Ces théorémes de Guldin, sont en nombre de deux et permettent de déterminer aisément les
centres de masse de courbes ou surfaces simples.
56CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

Fig. 3.4 – Interprétation géométrique des Théorémes de Guldin

Théoréme de Guldin 1: centre d’inertie d’une courbe matérielle

Dans le demi-plan (xOy), ﬁgure 3.4 on considére une courbe AB .
respecti-
Les surfaces élémentaires Sx et Sy déduites de la rotation de l’élément dl de courbe AB
vement autour de Ox et Oy sont:
B
B
Sx = 2π ydl Sy = 2π A xdl
A

de longueur L s‘expriment
Les coordonnées xG ,yG du centre de masse G de la ligne matérielle AB
donc:
Sy Sx
xG = yG = 2πL
2πL

Théoréme de Guldin 2: centre d’inertie d’une surface

Dans le demi-plan (xOy), ﬁgure 3.4 on considére une surface S
Les volumes élémentaires Vx et Vy déduits de la rotation de la surface S respectivement autour
de Ox et Oy sont:
B
B
Vx = 2π ydS Vy = 2π A xdS
A

Les coordonnées xG ,yG du centre de masse G de la surface matérielle S de surface S s‘expriment:

Vy Vx
xG = yG = 2πS
2πS
Application: Déterminer le centre d’inertie de:
– 12 cercle (centre O, rayon a);
– 14 disque (centre O, rayon a);

– angle droit (ABC) formé par deux barres AB de longueur a et BC de longueur b.

3.2 Tenseur d’inertie

3.2.1 Moment d’inertie
Soit un système solide indéformable, de masse m(S) dont la densité est notée ρ et de centre
d’inertie G. On considére un axe ∆ quelconque de l‘espace passant par un point O ﬁxe et de vecteur
directeur u. L’axe ∆ et le point O ne sont pas nécessairement des éléments de S.
3.2. TENSEUR D’INERTIE 57

Fig. 3.5 – Moment d’inertie

Déﬁnition 9: Moment d’inertie

On appelle le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe ∆ et on note Iδ (S) le scalaire
positif non nul déﬁni par:

Iδ (S) = r(M )2 δm (3.9)
S

Où H(M ) est la projection orthogonale du point matériel M élément de S sur l’axe ∆ et r(M ) =
d(M,H(M ). -
La distance d(M,H(M )) = | OM ∧u|.
-
Iδ (S) = | OM ∧u|2 δm (3.10)
M ∈S

Remarque: Le moment d’inertie est toujours positif ou nul et c’est une grandeur caractéristique du
solide Iδ (S) ≥ 0. Exemple 6:Moment d’inertie d’une tige
On considére un repère rectangulaire (O,i,j,k), soit une tige T pesante d’épaisseur négligeable
disposée parallélement à l’axe Oz. La tige T de centre O est de longueur 2h et supposée homogéne
avec une répartition linéique de masse λ.
Déterminer le moment d’inertie de cette tige par rapport à l’axe OZ puis à l’axe Ox.
La répartition de la masse est linéique avec une densité λ, ceci veut dire que:
m
δm = λδz, avec λ =
2h
Par déﬁnition le moment d’inertie de la tige T par rapport à l’axe Oz est donné par:

IOz (T ) = r2 (M )δm
M ∈T

La tige est supposée sans épaisseur donc la distance de tout point matériels de T à l’axe Oz est
négligeable par conséquent le moment d’inertie par rapport à cet axe est nul (voir ﬁgure 3.6.
Le moment d’inertie par rapport à tout axe perpendiculaire à l’axe de la tige en particulier l’axe
Ox est déterminé en considérant la distance de tout point matériel de la tige à cet axe. Cette distance
est r2 (M ) = z 2 , ainsi:

IOx (T ) = I∆⊥Oz (T ) = z 2 λδz
M ∈T
2
mh
=
3
58CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

Fig. 3.6 – Expressions de moments d’inertie de solides classiques

Exemple 7: Moment d’inertie d’un disque considére cette fois ci un disque homogéne de rayon R
d’épaisseur négligeable ayant de densité de masse surfacique σ. On désire calculer le moment d’inertie
m
par rapport à un axe passant par son centre de masse: la densité surfacique est σ = πR 2 telle que

δm = 2σπrδr. Le moment d’inertie du disque par rapport à l’axe Oz passant par son centre de masse
et perpendiculaire au plan du disque est donné par:

IOz (T ) = r2 (M )δm
M ∈T
R
= 2πσ r3 δr
0
4
R
= 2πσ
4
m 2
= R
2

3.2.2 Théoréme d’Huygens

Dans tous les exemples traités ci dessus, l’axe ∆G par rapport auquel le moment d’inertie est
calculé passent toujours par le centre de masse. Considérons un axe ∆ quelconque ne passant pas par
le centre d’inertie.
- - L’origine
- de mesure des distance est donc choisi sur cette axe. Tout point M ∈ S
on aura OM =OG + GM .
Par déﬁnition du moment d’inertie équation 3.9, on peut écrire:
-
I∆ (S = | OM ∧u|2 δm
M ∈S - -
= |(OG ∧u) + (GM ) ∧ u)|2 δm
M ∈S - - -
= [(OG ∧u)2 + 2(GM ∧u) + (GM ∧u)2 ]δm
M ∈S

D’aprés la déﬁnition du centre de masse on a:

- -
GM ∧u))δm ∧ u) = GM δm ∧ u = 0
M ∈S M ∈S
3.2. TENSEUR D’INERTIE 59

Fig. 3.7 – Théoréme d’Huygens

Par conséquent:
- -
I∆ (S = [(OG ∧u)2 + (GM ) ∧ u)2 ]δm
M ∈S
= I∆ (G(m(S)) + I∆G (S) (3.11)

D’où l’énoncé :
Théoréme d’Huyghens
Le moment d’inertie d’un système solide par rapport à un axe ∆ quelconque est égal à son moment
d’inertie par rapport à un axe ∆G passant par son centre de masse augmenté du moment d’inertie
par rapport à ∆ du centre d’inertie supposé ayant la masse totale du système:

I∆ (S = I∆G (S) + m(S)d2 (∆G ,∆) (3.12)

Conséquence:
Le moment d’inertie d’un système S par rapport à l’axe ∆G passant par le centre de masse est le
moment d’inertie minimal, par rapport aux autres axes ∆, puisque si ∆G = ∆,d(∆G alors ∆) = 0.
Application
Soit à calculer le moment d’inertie de la tige de l‘exemple précédent par rapport à un axe passant
par une des extrémités. D’aprés le théoréme d’Huyghens la distance du centre de masse par rapport
à son extrémité est d(G,∆) = h2 d’où :

mh2
I∆ (T = mh2 +
3
4mh2
=
3

3.2.3 Opérateur d’inertie

On se pose le probléme suivant: Soit S le système matériel de masse m(S), on considére l‘ensemble
des droites (axes) ∆ passant par un point O ﬁxe, trouver un moyen ou ”recette” ou un opérateur
pour calculer les moments d’inertie de ce solide pour n’importe quel axe considéré.
Revenons à la déﬁnition du moment d’inertie donnée par 3.9, cette formule peut s’écrire:
-
I∆ (S) = (u∧ OM )2 δm (3.13)
S
60CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

Soient (α,β,γ) les cosinus directeur du vecteur u, et on choisit une base de projection qu’on note
(ex ,ey ,ez ). Par rapport à cette base on a:
-
u = αex + βey + γez , α2 + β 2 + γ 2 = 1, OM = xex + yey + zez

Il est aisé de montrer que (chapitre sur les torseurs):

- - -
(u∧ OM )2 = u • [OM ∧(u∧ OM )] (3.14)

En utilisant ainsi la relation 3.14, le moment d’inertie du système S par rapport à l’axe ∆u , s’écrit:
- -
I∆u (S) = u • [OM ∧(u∧ OM )]δm (3.15)
S

Le vecteur u est en dehors de l’intégration puisque la sommation porte sur les éléments M massiques
donc appartenant à S.
Ainsi on vient de déﬁnir un opérateur II(O,S) de R3 vers R3 (endomorphisme) déﬁnit par:

II(O,S) R3 −→ R3
- -
v II(O,S)(v ) = [OM ∧(v ∧ OM )]δm
S

L’opérateur II(O,S) est symètrique (donc linéaire) et pourra donc être représenté par une matrice
si l’on choisit une base de R3 . On adopte une même notation pour la matrice de cet opérateur dit
aussi ”Tenseur d’inertie” (ne pas faire de confusion avec torseur!)
⎛ ⎞
Ixx −Ixy −Ixz
II(O,S) = ⎜
⎝ −Ixy Iyy −Iyz ⎟
⎠ (3.16)
−Ixz −Iyz Izz

Où Ixx ,Iyy ,Izz sont les moments d’inertie respectivement par rapport aux axes xOx,yOy,zOz, Tandis
que les quantités Ixy ,Ixz ,Iyz sont appelées produits d’inertie respectivement par rapport aux plans
xOy,xOz,yOz.
Propriété 7
– La matrice d’inertie II(O,S) dépend:
– Du point de calcul, en l’occurrence O;
– De la répartition massique du système S.
– Mais cette matrice ne dépend pas de la base, en eﬀet c’est son écriture qui en dépend (comme
pour un vecteur).

– La matrice d’inertie d’un système S composé de plusieurs sous systèmes tels que S = i=n i=1 Si
est donnée par:

i=n
II(O,S) = IIi (O,Si ) (3.17)
i=1

Il est clair que toutes les matrices IIi (O,Si ) doivent être nécéssairement écrites sur la même
base.
– Pour tout système solide ayant comme opérateur d’inertie II(O,S), le moment d’inertie I∆ (S)
par rapport à un axe ∆ orienté par le vecteur unitaire e∆ et passant par le point O est donné
par:

I∆ (S) = t
e∆ • II(O,S)e∆ (3.18)

Où te∆ est le vecteur transposé du vecteur e∆

3.2. TENSEUR D’INERTIE 61

Par conséquent, le moment d’inertie Ixx (S) est donc par déﬁnition égal à:

Ixx (S) = ex • II(O,S)(ex )

Les moments d’inertie Ixx (S),Iyy (S),Izz (S) sont déterminés par la relation 3.9, soient:

Ixx (S) = A = = (y 2 + z 2 )δm (3.19)
M ∈S
Iyy (S) = B = = (x2 + z 2 )δm (3.20)
M ∈S

Izz (S) = C = = (x2 + y 2 )δm (3.21)
M ∈S

Le produit d’inertie Ixy (S est donné par:

Ixx (S) = ex • II(O,S)(ey )

De sorte que les produits d’inertie Ixy (S),Ixz (S),Iyz (S) sont donnés par:

Ixy (S) = D = = xyδm (3.22)
M ∈S

Ixz (S) = E = = xzδm (3.23)
M ∈S

Iyz (S) = F = = yzδm (3.24)
M ∈S

– L’opérateur d’inertie est une traduction matricielle du moment cinétique: C’est le produit
matrice d’inertie par vecteur unitaire de l’axe central du mouvement étudié.
– A,B et C correspondent au moment d’inertie par rapport respectivement aux axes Ox,Oy et
Oz traduisent l’éloignement de la distribution de la matière par rapport à ces axes Plus les
vameurs de ABC sont grandes, plus la mise en rotation autour de respectivement Ox,Oy et
Oz est diﬃcile;
– D,E et F traduisent la dissymètrie dans la répartition de la matière par rapport au plan de
normale xOy, yOz ou xOz. Un solide possédant deux plans de symètrie perpendiculaires a des
valeurs D, E et F nulles si la matière qui le compose est homogéne.

3.2.4 Opérateur d’inertie principal

L’opérateur II(O,S) est symètrique, donc il existe une base dite base principale d’inertie où
l’écriture de la matrice II(O,S) est diagonale:
⎛ ⎞
I1 0 0
II(O,S) = ⎝ 0 I2 0 ⎟
⎜
⎠ (3.25)
0 0 I3

Les valeurs I1 ,I2 ,I3 sont moments d’inertie principaux, qui sont en fait les valeurs propres de la matrice
II(O,S) Les directions orientées par les vecteurs propres associés aux valeurs propres I1 ,I2 ,I3 sont
appelées Directions principales d’inertie.

3.2.5 Matrice d’inertie et symètries matérielles

L’écriture de la matrice II(O,S) peut être rendue simple en exploitant les symètries matérielles
que peut posséder éventuellement le système matérielle étudié.
Propriétés 8
– Tout axe de symètrie est axe principal d’inertie
62CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

– Tout repère trirectangle (repère orthonormé) dont deux de ses plans son des plans de symètrie
matérielles pour un système S est un repère principal;
– Tout repère orthonormé dont deux de ses axes sont des axes de symètrie matérielles pour un
système solide est principal d’inertie

3.2.6 Méthode dite ”Seznec”: Relations entre les moments d’inertie

Fig. 3.8 – Relations entre les moments d’inertie

IO S = IOxy S + IOxz S + IOyz S (3.26)

1
IO S = [Ixx S + Iyy S + Izz S] (3.27)
2
Ixx S = Ixy S + Ixz S (3.28)
Iyy S = Iyx S + Iyz S (3.29)
Izz S = Izx S + Izy S (3.30)

3.2.7 Changement de repère: Théoréme de Koening

On veut généraliser le théoréme de Huyghens pour les matrices d’inertie. On considére donc un
système solide de matrice d’inertie II(G,S) par rapport à centre d’inertie G et on veut déduire la ma-
trice de ce solide par rapport à un autre point quelconque. Soit le repère orthonormé RG (G,xG ,yG ,zG )
dans lequel nous connaissons la matrice d’inertie II(G,S) du système matériel de masse m(S) cal-
culée par rapport au centre d’inertie G On se donne un autre repère R1 (O1 ,x1 ,y1 ,z1 ) dans lequel
nous désirons connaître II(O1 ,S). Notons que les deux repères ont la même orientations (directions
paralléles entre elles). -
Le point O1 origine du repère R1 a pour coordonnées dans RG , (a,b,c) c’est-à-dire GO1 = aiG +
bjG + ckG , où (iG ,jG ,kG ) est la base liée à RG
1
Calculons par exemple le moment d’inertie Ixx qui par déﬁnition égale ‘a:

G
Ixx = (y 2 + z 2 )δm, dans RG
M ∈S

1

On appellera Ixx = M ∈S (y12 + z12 )δm le moment d’inertie par rapport à l’axe x1 dans le repère R1 et
calculé au point O1 .
Les relations de changement de repère donnent que:

x = a + x1 , y = b + y1 , z = c + z1
3.2. TENSEUR D’INERTIE 63

Fig. 3.9 – Théoréme d’Huygens généralisé

d’où

1
Ixx = [(y − b)2 + (z − c)2 ]δm
M ∈S
= [y 2 − 2by + b2 + z 2 − 2cz + c2 ]δm
M ∈S
= (y 2 + z 2 )δm + (b2 + c2 ) δm
M ∈S M ∈S

− 2b yδm − 2c zδm
M ∈S M ∈S

nul car G est l’origine du repère RG
par conséquent:
1
Ixx G
= Ixx + m(S)(b2 + c2 )
1 1
On peut faire le même raisonnement pour Iyy et Izz et on a:
1
Ixx G
= Ixx + m(S)(b2 + c2 ) (3.31)
1
Iyy G
= Iyy + m(S)(a2 + c2 ) (3.32)
1
Izz G
= Izz + m(S)(a2 + b2 ) (3.33)
Pour le calcul du produit d’inertie, la méthodologie sera identique à ce qu’on vient de faire et on
montre que:
1
Ixy G
= Ixy − m(S)ab (3.34)
1
Ixz G
= Izx − m(S)ac (3.35)
1
Iyz = Iyz − m(S)bc
G
(3.36)

Théorémes
Pour une même base B la matrice d’inertie II(O,S) est égale à celle par rapport au centre de
masse G II(G,S) ”augmentée” de la matrice du point G (centre d’inertie) supposé doué de la masse
totale, pour un certain solide:
II(O,S) = II(G,S) + II(O,G(m(S))) (3.37)
64CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

Ce théoréme est dit aussi: théoréme d’Huyghens généralisé.

Note
Le théoréme de Huyghens est valide si:
– Les deux repère considérés ont la même orientation;
– Le repère RG a comme origine le centre de masse.
On veillera à utiliser l’intermédiaire du centre de masse d’inertie lorsque l’origine du repère initial
(repère dans lequel on connaît la matrice d’inertie) n‘est pas ﬁxé au centre de masse.

3.2.8 Méthodologie et ASTUCES

Avant d’entamer un calcul d’inertie, il est primordial de réfléchir afin d’être efficace car les calculs
peuvent devenir longs, fastidieux et complexes. Pour déterminer une matrice d’inertie, on recom-
mande la méthode suivante :
– Rechercher les éléments de symètrie matérielle (une symètrie centrale, deux symètries axiales,
trois symètries planes)
– Simplifier la forme générale de la matrice d’inertie
– Déterminer les moments d’inertie par rapport aux éléments de symètrie matérielle
– Utiliser la méthode de ” composition -décomposition ” pour déterminer A, B et C.
– De faon générale, ne pas se souvenir des expressions matricielles mais plutôt des formes vecto-
rielles qui sont plus compactes. L’essentiel étant d’avoir bien compris la relation entre l’opérateur
d’inertie et la matrice d’inertie qui lui est associée.
Exemple: Cylindre creux
La matrice d’inertie d’un cylindre creux Scyl (figure 3.10) d’axe Gz de masse m, rayon R et de
hauteur h, le rayon intŕier est r est :

Fig. 3.10 – Cylindre creux

⎛ ⎞
R2 +r 2 h2
4
+ 12
0 0
⎜ R2 +r 2 h2
⎟
II(Scyl ,G) = m ⎜
⎝ 0 4
+ 12
0 ⎟
⎠
R2 +r 2
0 0 4

Exemple: Parallelépipéde
3.2. TENSEUR D’INERTIE 65

Fig. 3.11 – Parallelépipéde

La matrice d’inertie d’un Parallelépipéde Spral (ﬁgure 3.11) de longueur a de largeur b, de hauteur
h et de masse m en son centre d’inertie G :
⎛ 2 ⎞
h + b2 0 0
m⎜ ⎟
II(Spral ,G) = ⎝ 0 h2 + a2 0 ⎠
12
0 0 a2 + b 2
Exemple:Pyramide
La matrice d’inertie d’une pyramide droite Spyr (ﬁgure 3.12) de base rectangulaire longueur b, de
largeur a, de hauteur h et de masse m en son centre d’inertie G :

Fig. 3.12 – Pyramide

⎛ 2 2 ⎞
b + 3h4 0 0
m⎜ 2 3h2 ⎟
II(Spyr ,G) = ⎝ 0 a + 4 0 ⎠
20 2 2
0 0 a +b
Exemple La matrice d’inertie de S manivelle par rapport à O est au repère (x,y,z) est donnée par:
OA OB BC CD S
ma2 ma2 2 ma2 5 2
Ixx 3 3
ma 12
+ 4 ma 3ma2
2 2 2
Iyy ma 3
0 ma
3
+ 14 ma2 ma
12
+ 54 ma2 94 ma2
2 2
Izz 0 ma
3
ma
3
+ 54 ma2 2ma2 15
4
ma2
1 3
Ixy 0 0 2
ma2 ma2 2
ma2
1 1
Ixz 0 0 0 2
ma2 2
ma2
1 2 1
Iyz 0 0 0 2
ma 2
ma2
66CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

– Pour la tige OA
ma2 ma2
Ixx = ,Iyy = ,Izz = 0,Ixy = 0,Ixz = 0,Iyz = 0
3 3
– Pour la tige OB
ma2 ma2
Ixx = ,Iyy = 0,Izz = ,Ixy = 0,Ixz = 0,Iyz = 0
3 3
– Pour la tige BC
ma2 1 2 ma2 5 2
Ixx = ma2 ,Iyy = + ma Izz = + ma
12 4 12 4
1 2
Ixy = − ma ,Ixz = 0,Iyz = 0
2
– Pour la tige CD
ma2 5 2 ma2 5 2
Ixx = + ma ,Iyy = + ma ,Izz = 2ma2
12 4 12 4
1 1
Ixy = −ma2 ,Ixz = ma2 ,Iyz = ma2
2 2

⎛ 1 ⎞ 1
⎛ ⎞
3
0 0 3
0 0
II(O,OA) = ma2 ⎜
⎝ 0
1
3
0 ⎠ ,II(O,OB) = ma ⎝ 0 0 0 ⎟
⎟ 2 ⎜
⎠
0 0 0 0 0 13
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 − 12 0 16
12
−1 − 12
2⎜ ⎟ 2⎜
1
II(O,BC) = ma ⎝ − 2 3 0 ⎠ ,II(O,CD) = ma ⎝ −1 16
1
12
− 12 ⎟
⎠
0 0 43 − 12 − 12 2
Pour le système S entier on aura par addition:
II(O,S) = II(O,OA) + II(O,OB) + II(O,BC) + II(O,CD)
Par conséquent on a:
⎛ ⎞
236 −18 6
ma ⎜
II(O,S) = ⎝ −18 24 6 ⎟
⎠
12
6 6 44
Exemple 8
Un système formé d’un hélicoptére S en vol. La partie motrice de l’hélicoptére appelée rotor SR ,
figure: 3.13, est schématisée de façon simplifiée par l’association de :
– Une tige T matérialisée par le segment BC de milieu A, de longeur h et d’épaisseur négligeable;
– Une hélice H multipales formée par quatre pales identiques Pi ,(i = 1,2,3,4), de forme rectan-
gulaire, de largeur 2a, de longueur 2L et d’épaisseur négligeable.
hélicoptére S On admet que la tige et chaque pale Pi de l ’hélice H sont homogénes et de masse
identique notée m, la masse de l’hélicoptére est notée m(S).
Les deux solides T et H formant le rotor SR sont assemblés tels que le milieu A de la tige est
soudée au centre de l’hélice H, de sorte que la tige et l’hélice soient dans des plans orthogonaux.
Chaque pale de l’hélice H est inclinée d’un angle β = cte par rapport au plan de direction normale
BC (voir figure 3.13). L’angle entre la pale Pi et Pi+1 est égale à π2 . Le mouvement du moteur de
l’hélicoptére S est donc transmis à l’hélice H par l’intermédiaire de la tige T .
Pour décrire le mouvement de l’hélicoptére on utilise les repères suivants: -
– RS (A,i,j,k): le repère lié au rotor SR et à l’hélicoptére S, on pose AG= −dk où G est le centre
de masse du système observé (hélicoptére);
3.2. TENSEUR D’INERTIE 67

Fig. 3.13 – Pales d’un hélicoptére

– R0 (O,i0 ,j0 ,k0 ): le repère ﬁxe lié à l’observateur du mouvement tel que |OA| = R

– RI (A,u,w, k): le repère intermédiaire, (i0 ,u) = ψ(t),u ∧ w
= k,(w,
j) = φ(t).

1. Déterminer la matrice d’inertie par rapport au repère RS et au point A de la tige et de l’hélice

notée respectivement J (T,A) et J (H,A);
2. En déduire la matrice J (SR ,A) du système SR

Solution
1. La matrice d’inertie de la tige BC à son centre A et par rapport au repère RS (A,i,j,k) est
donnée par:
⎛ h2 ⎞
0 0
⎜ 3 h2 ⎟
J (T,A) = m⎝ 0 3
0 ⎠
0 0 0

2. La matrice d’inertie de la pale P1 point A et par rapport au repère RS (A,i,j,k) (présence de

produit d’inertie) est donnée par :
2
Le moment d’inertie de la pale P1 par rapport à la direction (A,i) est I(A,i) = 4ma
3
et par rapport
4mL2
la direction (A,jβ ) on aura I(A,j ) =
β 3
et enﬁn par rapport l’axe (A,kβ ) othogonal à (A,jβ )
4m(a2 +L2 )
on a I(A,kβ ) = I(A,i) + I(A,jβ ) =3
.
noter qu’il existe un produit d’inertie F1 = P1 xydm
de la pale P1 non nul
On rappelle que ce qui nous intéresse c‘est la calcul par rapport à (i,j,k). On doit par conséquence
procéder à un changement d’axes de [(A,i),(A,jβ ),(A,kβ )] à [(A,i),(A,j),(A,k)] tels que:

i = i
j = cos βjβ − sin βkβ
k = sin βjβ + cos βkβ
68CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

Donc la matrice d’inertie de la pale Pi par rapport aux axes [(A,i),(A,jβ ),(A,kβ )] qu’on note
Jβ (P1 ,A) est:
⎛ ⎞
I F1 0
⎜ (A,i) ⎟
Jβ (P1 ,A) = m ⎜
⎝ F1 I(A,jβ ) 0 ⎟ ⎠
0 0 I(A,kβ )
(i,jβ ,kβ )

La matrice d’inertie J (P1 ,A) de la pale P1 par rapport aux axes [(A,i),(A,j),(A,k)] est donnée
par J (Pi ,A) = t M Jβ (T,A)M :
⎛ ⎞
I F1 0
⎜ (A,i) ⎟t
J (P1 ,A) = m[P ] ⎜
⎝ F1 I (A,
j β ) 0 ⎟ [P ]
⎠
0 0 I(A,kβ )
⎛ ⎞
a2 1
Ixy Ixz
4m ⎜ 1 2 2 2 1 ⎟
J (P1 ,A) = ⎝ Ixy (L + a sin β) Iyz ⎠
3 1 1 2 2 2
Ixz Iyz (L + a cos β) B ou Buvk
ijk
⎛ ⎞
1 0 0
P =⎜
⎝ 0 cos β sin β ⎟ ⎠
0 − sin β cos β
Bijk = (i,jβ ,kβ )
k)
Buvk = (u,w,
Si on considére la pale P2 obtenue par une rotation de π2 par rapport à P1 , la direction (A,j)
est cette fois ci suivant la plus grande longueur de la pale P2 . La matrice d’inertie de cette pale
P2 est donnée par:
⎛ ⎞
(L2 + a2 sin2 β) Ixy
2 2
Ixz
4m ⎜ 2 2 2 ⎟
J (P2 ,A) = ⎝ Ixy a Iyz ⎠
3 2 2
Ixz Iyz (L2 + a2 cos2 β) (i,j,k)

1 1 1 3 3 3
Les produits d’inertie Ixy ,Iyz ,Ixz et Ixy ,Iyz ,Ixz sont opposés, (A,k) est axe de symètrie matérielle.
3. La matrice J (SR ,A) (opérateur d’inertie) est obtenue en faisant la somme des matrices (J (Pi ,A),i =
1,2,3,4) et celle de la tige J (T,A).
i i i
Il est clair que les produits d’inertie (Ixy ,Iyz ,Ixz ,i = 1,2,3,4) qui apparaissent dans chaque
(J (Pi ,A),i = 1,2,3,4) vont s’éliminer deux à deux étant donné que le système SR présente
(A,k) comme axe de symètrie matérielle.
⎛ ⎞
I1 0 0
J (SR ,A) = ⎝ 0 I2 0 ⎟
⎜
⎠
0 0 I3 (u,w,
k)
4m h2
I1 = [ + 2(L2 + a2 sin2 β)]
3 4
4m h2
I2 = [ + 2(L2 + a2 sin2 β)]
3 4
4m
I3 = 3
[4(L2 + a2 cos2 β)]

EXERCICES
Exercice 10
Déterminer le centre de masses des géométries suivantes :
1. Un arc de cerceau homogène, de rayon R et d’angle au centre 2a
3.2. TENSEUR D’INERTIE 69

2. Une plaque matérielle homogène en forme de triangle rectangle dont la base et la hauteur sont
respectivement a et b.
3. Un solide matériel homogène en forme de cne plein.
4. Une surface plane homogène formée d’un disque de centre A et de rayon a, dont une partie a
été évidée par un trou de centre B et de rayon b ( a < b ) tel que AB = d .

Exercice 11
Calculer les moments d’inertie par rapport à un axe ∆ des géométries de masse m suivantes :
1. Une tige homogène de longueur L, perpendiculaire à l’axe ∆ passant par son centre G
2. Une plaque plane homogène rectangulaire ABCD ( AB = a , AD = d ), o ∆ est la diagonale
AC
3. Une demi-sphère pleine homogène, ∆ étant tout diamètre de son plan de base.

Exercice 12
Déterminer les opérateurs d’inertie (matrice d’inertie) en leur centre de masse G des solides
homogènes suivants :
1. Une barre rectiligne de longueur L
2. Une plaque plane rectangulaire de cotés a et b;
3. Un cerceau de rayon R
4. Un disque plein de rayon R
5. Un cube d’arête a
6. Une sphère creuse de rayon R
7. Une sphère pleine (”boule”) de rayon R
8. Un cylindre de révolution plein de rayon R et de hauteur h
9. Un cône creux de hauteur h et de rayon de base R

Exercice 13
Un solide S est constitué d’un disque circulaire D de rayon R et de masse m au centre duquel
est soudée perpendiculairement une tige rectiligne T de longueur 2a et de même masse m. Le disque
et la tige sont homogènes. Déterminer le rapport a/R tel que l’opérateur d’inertie en son centre de
masse G soit sphérique.

Exercice 14
c
Pr M. El omari (2004)

Dans une pièce métallique de densité ρ de forme cubique,de coté a = 200mm sont usinés et sur
deux faces opposées deux demi-cylindres de rayons 50mm,
1. Calculer la matrice d’inertie par rapport à des axes passant par le centre du cube;
2. En déduire le moment d’inertie de cette pièce par rapport la direction AA
70CHAPITRE 3. GÉOMÈTRIE DES MASSES:CENTRE ET OPÈRATEUR D’INERTIEPR
c M. EL OMAR

Fig. 3.14 – Cube usiné

Chapitre 4

Cinètique du Solide Rigide

4.1 Introduction
Au chapitre précédent on a introduit toutes les propriétés relatives à la masse ou encore à l’inertie.
Ces propriétés sont la quantité de matiére (masse) et la matrice d’inertie. Dans ce chapitre on va
établir des liens entre le champ des vitesses ou des accélération d’un solide et son inertie.

4.1.1 Signiﬁcation physique de la masse et du moment d’inertie

– La masse indique la diﬃculté d’accélérer un corps sur une trajectoire rectiligne (mouvement
de translation accélérée rectiligne);
– Le moment d’inertie donne des informations sur l’opposition et la diﬃculté de mettre en
mouvement de rotation accéléré tout un corps pesant;

4.1.2 Notations
Pour étudier le mouvement d’un solide indéformable on va considérer plusieurs repères et référentiels.
Le solide est supposé de masse m de centre d’inertie G. On notera:
– R0 (O,I0 ,J0 ,K 0 ): Un repère centré en un point O quelconque de l’espace ponctuel R0 , (I0 ,J0 ,K
0)
une base de l’espace où se déroule le mouvement généralement ﬁxe
– RS (B,i,j,k): Un repère centré en un point B quelconque de S et lié à ce solide, (i,,k) une base
dont les vecteurs sont généralement variables pendant le mouvement de S
– RI (AI ,u,w, k): Un repère centré en un point AI quelconque (peut ou ne être un point du solide)
k) une base l’espace généralement en mouvement, déduite de la base (I0 ,J0 ,K
, (u,w, 0 ) par des
rotations successives (angles d’Euler).
– Déﬁnition : repère Barycentrique
On appelle repère ou référentiel barycentrique dit aussi référentiel de Koeng, un repère noté
RK (G,I0 ,J0 ,K 0 ), centré au centre de masse du systéme étudié et dont les axes restent invariant
et paralléles à ceux de R0 pendant le mouvement.
Il est donc évident que ce repère RK ne peut être qu’en translation (quelconque) par rapport
à R0 Par conséquent:
-
Ω (R /R0 ) = 0
K
(4.1)

4.2 Variables Cinétiques d’un point matériel en mouvement

Pour un point matériel de masse m en mouvement par rapport à R0 avec une vitesse v(M/R0 ),
on a déﬁni les cinq quantités cinétiques suivantes:
72 CHAPITRE 4. CINÈTIQUE DU SOLIDE RIGIDE

Quantité de mouvement
C’est la quantité p(M/R0 ) vectorielle déﬁnie toujours relativement à un référentiel telle que:
p(M/R0 ) = mv (M/R0 ) (4.2)

Moment cinétique
C’est la quantité vectorielle notée σO (M/R0 ) déﬁnie toujours relativement à un référentiel et par
rapport à un point quelconque O de l’espace est égale au vecteur moment du vecteur quantité de
mouvement p(M/R0 ) par rapport au point considéré O telle que:
-
σO (M/R0 ) = OM ∧p(M/R0 ) (4.3)

Quantité d’accélération

C’est la quantité vectorielle A(M/R0 ) déﬁnie toujours relativement à un référentiel telle que:

A(M/R0 ) = m
a(M/R0 ) (4.4)
Où a(M/R0 ) est l’accélération du mouvement du point matériel par rapport à R0

Moment dynamique
O (M/R0 ) déﬁnie toujours relativement à un référentiel et
C’est la quantité vectorielle notée D
par rapport à un point quelconque O de l’espace et égale au vecteur moment du vecteur quantité

d’accélération A(M/R 0 ) par rapport au point considéré O tel que:
-
O (M/R0 ) = OM ∧ma(M/R0 )
D (4.5)

Energie cinétique
C’est la quantité scalaire notée k(M/R0 ) relativement à un l’observateur et non pas par rapport
à une base (c’est lénergie cinétique du point M dans son mouvement par rapport à R):
1 2
K 0 (M/R) = mv (M/R0 ) (4.6)
2

4.3 système matériel discret

Considérons un système S matériel discret c’est- à -dire constitué d’un nombre ﬁni de - points
n
matériels Mi , tel que S = i=1 Mi . On note G le centre de masse de ce système mi GMi = 0,
mi est la masse du point Mi . Déﬁnissant de la même maniére les quantités cinétiques du système S
en mouvement. On notera vi (Mi /R0 ),pi (Mi /R0 ),ai (Mi /R0 ),σO i
(Mi /R0 ), Ki0 (Mi /R0 ), DO
i
(Mi /R0 ),
etc, respectivement la vitesse, l’accélération, le moment cinétique par rapport au point O et l’énergie
cinétique du point matériel Mi :

Quantité de mouvement
La quantité de mouvement P (S/R0 ) du système S par rapport à R0 ) se déduit en faisant la
somme vectorielle des quantité de mouvement des points matériels constituants:

n
P (S/R0 ) = pi (Mi /R0 )
i=1
n
= mivi (Mi /R0 ) (4.7)
i=1
4.3. SYSTÈME MATÉRIEL DISCRET 73
- - -
Sachant que OMi =OG + GMi . De la relation 4.1 on peut écrire que vi (Mi /RK ) = vi (Mi /R0 ). Par
conséquent on a: vi (Mi /R0 ) = v (G/R0 ) +vi (Mi /RK ) et ai (Mi /R0 ) = a(G/R0 ) +ai (Mi /RK ) . D’où :

n
P (S/R0 ) = mi [v (G/R0 ) + vi (Mi /RK ]
i=1

n
n
= v (G/R0 ) mi + mivi (Mi /RK )
i=1 i=1

n
Rappelons que G est le centre de masse de S donc i=1 mivi (Mi /RK ) = 0 et on a:

P (S/R0 ) = m(S)v (G/R0 ) (4.8)

Où m(S) = ni=1 mi , on peut don énoncé que:
Déﬁnition
Le vecteur quantité de mouvement d’un système discret se réduit à la quantité de mouvement de
son centre de masse supposé possédé toute la masse du système.

Moment cinétique
De la même maniére, le vecteur moment cinétique du système discret S se déduit en faisant la
somme des moments cinétiques des chaque points Mi matériels constituant S. Il est clair que tous les
vecteurs moments cinétiques doivent être calculés par rapport au même points et évalués au même
observateur.

n
i
σO (S/R0 ) = σO (Mi /R0 )
i=1

n -
= mi OM i ∧vi (Mi /R0 )
i=1
n - -
= mi [OG + GMi ] ∧ [v (G/R0 ) + vi (Mi /RK )]
i=1

n - -
n
= mi OG ∧v (G/R0 ) + OG ∧ mivi (Mi /RK )
i=1 i=1

- 0
m(S) OG ∧v (G/R0 )

n -
n -
+ mi GMi ∧v (G/R0 ) + mi GMi ∧vi (Mi /R0 )
i=1 i=1

0 σG (S/R0 )

Par conséquent:
-
σO (S/R0 ) = m(S) OG ∧v (G/R0 ) + σG (S/R0 ) (4.9)

Théoréme
Le vecteur moment cinétique σO (S/R0 ) d’un système discret de masse m(S) par rapport à un
point quelconque O, évalué par rapport à l’observateur R0 est égale à la somme de:
1. son vecteur moment cinétique σG (S/R0 ) par rapport à son centre d’inertie G et par rapport à
l’observateur R0 ;
-
2. vecteur m(S) OG ∧v (G/R0 ) qui est le moment cinétique par rapport au point O, évalué par
rapport à l’observateur R0 du point G considéré comme point matériel doué de toute la masse
du système
74 CHAPITRE 4. CINÈTIQUE DU SOLIDE RIGIDE

Quantité d’accélération

La quantité d’accélération A(S/R 0 ) du système S par rapport à R0 ) se déduit en faisant la
somme vectorielle des quantités d’accélération (ai (Mi /R0 ) des points matériels MI constituants:

n

A(S/R0) =
i (M/R0 )
A
i=1

n
= miai (Mi /R0 )
i=1
n
= mi [a(G/R0 ) + ai (Mi /RK )]
i=1

n
n
= a(G/R0 ) mi + miai (Mi /RK )
i=1 i=1

0

Par conséquent on aura

A(S/R0 ) = m(S)
a(G/R0 )
Déﬁnition
Le vecteur quantité d’accélération d’un système discret se réduit à la quantité d’accélération de
son centre de masse supposé posséder toute la masse du système.

Moment dynamique
C’est la quantité vectorielle notée D O (S/R0 ) déﬁnie toujours relativement à un référentiel et par
rapport à un point quelconque O de l’espace et égale à la somme des vecteurs moments des vecteurs
i (Mi /R0 ) respectivement par rapport au point considéré O tel que:
quantité d’accélération A

n
O (S/R0 ) =
D i (Mi /R0 )
A
i=1
n -
= OMi ∧mai (Mi /R0 )
i=1

n - -
O (S/R0 ) =
D mi [OG + GMi ] ∧ [a(G/R0 ) + ai (Mi /RK )]
i=1
n - -
n
= mi OG ∧a(G/R0 ) + OG ∧ miai (Mi /RK )
i=1 i=1

O (G/R0 )
D 0

n -
n -
+ mi GMi ∧a(G/R0 ) + mi GMi ∧ai (Mi /R0 )
i=1 i=1

0 G (S/R0 )
D
O (S/R0 ) = D
D O (G/R0 ) + D
G (S/R0 ) (4.10)
Théoréme
Le vecteur moment dynamique D O (S/R0 ) d’un système discret de masse m(S) par rapport à un
point quelconque O, évalué par rapport à l’observateur R0 est égale à la somme de:
1. son vecteur moment dynamique D G (S/R0 ) par rapport à son centre d’inertie G et par rapport
à l’observateur R0 ; -
2. vecteur moment dynamique m(S) OG ∧a(G/R0 ) qui est en fait le moment dynamique par
rapport au point O et évaluer par rapport à l’observateur R0 du point G centre de masse,
considéré comme point matériel doué de toute la masse du système
4.4. CINÉTIQUE DU SYSTÈME INDÉFORMABLE 75

Energie cinétique
C’est la quantité scalaire notée K 0 (S/R0 ) relativement à un référentiel et non pas par rapport
à une base (c’est l’énergie cinétique du système dans son mouvement par rapport à R0 ), telle que:

1 n
K 0 (S/R0 ) = mivi2 (Mi /R0 )
2 i=1
1 n
= mi [v (G/R0 ) + vi (Mi /RK )]2
2 i=1

1 n
K 0 (S/R0 ) = [miv (G/R0 )2 + 2v (G/R0 )vi (Mi /RK ) + vi (Mi /RK )2 ]
2 i=1
1 n
2
= m(S)[v (G/R0 ) +v (G/R0 ) mivi (Mi /RK )
2 i=1

K(G/RK ) 0
1 n
+ mivi (Mi /RK )2
2 i=1

KK (S/RK )

par conséquent:
1
K 0 (S/R0 ) = K K (S/RK ) + m(S)v (G/R0 )2 (4.11)
2
Théoréme
L’énergie cinétique K(S/R0 ) d’un système discret de masse totale m(S) pour son mouvement
dans R0 est égale à la somme de:
1. son énergie cinétique KG (S/RK ) de son mouvement observé par rapport à l’observateur bary-
centrique RK ;
2. énergie cinétique K(G/R0 ) = 12 m(S)v (G/R0 )2 qui est en fait l’énergie cinétique du mouvement
du point G centre de masse observé par rapport à R0 où il est supposé que toute la masse du
système est concentrée au G

4.4 Cinétique du système indéformable

On rappelle que le système matériel S est défini comme étant une sommation infinie de points
ou systèmes matériels. Les variables du mouvement de ce système telles que la position, la vitesse,
l’accélération, moment cinétique, etc, sont déduites en sommant respectivement celles des points

matériels constituant le système étudié. Ceci veut dire qu’on doit changer le signe ni=1 par le signe
intégrale S .
On peut montrer et donc conclure que les cinq relations 4.8,4.10,4.9, 4.10,4.11, les définitions ainsi
que les théorémes énoncés pour un système

discret restent vérifiées pour un système indéformables

à condition de substituer le ni=1 par S
Pour les expressions des différentes quantités cinétiques du mouvement d’un système rigides, on
va distinguer plusieurs points, tels que:
1. Un point Q quelconque de l’espace ponctuel lié à l’observateur du mouvement, ce point n’est
pas nécessairement un point du système étudié. De plus ce point peut être en mouvement ou
fixe par rapport à R0 , c’est- à -dire que v (Q/R0 ) est quelconque;
2. Un point B élément du système S, de vitesse v (B ∈ S/R0 ) non nul;
76 CHAPITRE 4. CINÈTIQUE DU SOLIDE RIGIDE

3. Un point particulier C élément de S ﬁxe par rapport à R0 , c’est de vitesse v (C ∈ S/R0 ) =

0. On peut citer comme exemple, un point de contact d’un solide avec un support dans un
mouvement de roulement sans glissement;
4. Le point G le centre de masse du système, bien entendu de vitesse nulle par rapport au référentiel
barycentrique.

4.5 Torseur Cinétique

valuons à présent le moment cinétique d’un système indéformable par rapport à un point A:
-
σQ (S/R0 ) = QM ∧v (M ∈ S/R0 )dm
S
- - - - - -
Soit Q un autre point
- quelconque.

- On peut écrire que: QM =QQ + Q M avec Q M =Q G + GM et
v (M ∈ S/R0 ) = d OG
dt
|R0 + d GM
dt
|R0 :
- -
σQ (S/R0 ) = [QQ + Q M ] ∧ v (M ∈ S/R0 )dm
S - -

= QQ ∧v (M ∈ S/R0 )dm + Q M ∧v (M ∈ S/R0 )dm
S
S
σQ (S/R0 )

Il est aisé de voir que:

- -

QQ ∧v (M ∈ S/R0 )dm = S QQ ∧[v (G/R0 )
S
+v(M ∈ S/RK )]dm
-

+ QQ ∧ v (G/R0 ) dm
S
(S/R0 )
P
-
+ QQ ∧ v(M ∈ S/RK )
S

0

D’où , pour tous points Q et Q quelconques on aura:

-
σQ (S/R0 ) = σQ (S/R0 )+ QQ ∧P (S/R0 ) (4.12)
On voit donc que le champ des moments cinétiques d’un système matériel est un champ anti-
symétrique donc forme un torseur (voir chapitre 1), dit torseur cinétique du mouvement du système
S:
Déﬁnition : Torseur cinétique
On appelle torseur cinétique noté C(S/R0 ) du mouvement d’un système indéformable S par
rapport à un observateur R0 , le torseur d’éléments de réduction:
P (S/R0 ) = m(S)v (G/S) Résultante
C(S/R0 ) =
σQ (S/R0 ) Moment en un point Q
Il est évident que la relation 4.9 pour un système indéformable devient un cas particulier de la relation
4.12, puisqu’il suﬃt de prendre Q = O et Q = G.
Théoréme:Théoréme de Kong du moment cinétique
Le vecteur moment cinétique σQ (S/R0 ) par rapport à un point quelconque Q est égale à son
vecteur moment cinétique σG (S/RK ) évalué par rapport au centre de masse et par rapport au
référentiel de Kong (barycentrique) augmenté du vecteur moment cinétique du point G supposé
posséder toute la masse du système évalué par rapport au point Q et à R0
-
σQ (S/R0 ) = σ K (S/RK )+ QG ∧P (S/R0 )
G (4.13)
4.5. TORSEUR CINÉTIQUE 77

4.5.1 Expression du moment cinétique en diﬀérents points

On se propose donc de donner l’expression du vecteur lié σA (S/R0 ) par rapport au point A
quelconque à priori mais pour des points particuliers tels que Q,B,C,G cités ci-dessus:
On rappelle que par déﬁnition le vecteur σQ (S/R0 ) est:
-
σQ (S/R0 ) = QM ∧v (M ∈ S/R0 )dm
S

- - - - - -
On peut introduire un point B ∈ S) tel que QM =QB + BM et BM =BG + GM . Il faut garder à
l’esprit que le champ des vitesse
-
du mouvement du système S est un torseur, donc v (M ∈ S/R0 ) =

v (B ∈ S/R0 ) + Ω(S/R0 )∧ BM
L’expression du vecteur moment cinétique devient donc:
- -
σQ (S/R0 ) =
QM ∧[v (B ∈ S/R0 ) + Ω(S/R0 )∧ BM ]dm
S -
= QM ∧v (B ∈ S/R0 )
S
- - -

+ [QB + BM ] ∧ [(Ω(S/R0 )∧ BM )]dm

En tenant compte de la déﬁnition du centre de masse et de la déﬁnition du tenseur d’inertie:

- -

σQ (S/R0 ) = QB ∧[Ω(S/R0 ) ∧ m(S) BG]
- -
+ [BG + GM ]dm ∧ v (B ∈ S/R)
S
-
m(S)[ QG ∧(v (B∈S/R0 )]
- -
+
BM ] ∧ (Ω(S/R0 )∧ BM )]dm
S

II(B,S)(Ω(S/R 0)

on conclut donc que:

- - -

σQ (S/R0 ) = m(S) QG ∧v (B ∈ S/R0 ) QB ∧[Ω(S/R0 ) ∧ m(S) BG]

+ II(B,S)(Ω(S/R 0) (4.14)

Cas des points particuliers

– Si Q ≡ B, alors:
-

σB (S/R0 ) = m(S) BG ∧(v (B ∈ S/R) + II(B,S)(Ω(S/R0) (4.15)

– Si Q ≡ B ≡ G, alors:

σG (S/R0 ) = II(G,S)(Ω(S/R K
0 ) = II(G,S)(Ω(S/R ) (4.16)

– Si Q ≡ C

σQ (S/R0 ) = II(C,S)(Ω(S/R0) (4.17)

On voit ainsi une relation étroite entre la matrice d’inertie le point choisi et la forme la plus simple
de l’expression du vecteur moment cinétique.
78 CHAPITRE 4. CINÈTIQUE DU SOLIDE RIGIDE

4.6 Torseur Dynamique

Avec la même procédure, on montre que le champ des moment dynamique pour un solide rigide est
un champ antisymétrique. Pour cela évaluons le vecteur moment dynamique D Q (S/R0 ) par rapport
à un point quelconque Q:
- -
Q (S/R0 ) =
D [QQ QM ] ∧ a(M ∈ S/R0 )dm
S -
= QQ ∧a(M ∈ S/R0 )dm
S -
+ QM ∧a(M ∈ S/R0 )dm
S
Q (S/R0 )
D

sachant que: a(M ∈ S/R0 ) = da(G/R

dt
0)
|R0 + da(M ∈S/R
dt
0)
|R0 et en utilisant les propriétés du centre de
masse , on peut écrire:
-
D Q (S/R0 ) = QQ ∧A/S/R
0 ) + DQ (S/R0 ) (4.18)
On voit ainsi que ce champ est un champ de moment antisymétrique:
Déﬁnition: Torseur Dynamique
On appelle torseur dynamique noté D(S/R0 ) du mouvement d’un système indéformable S par
rapport à un observateur R0 , le torseur d’éléments de réduction:

A(S/R 0) Résultante
D(S/R0 ) = (4.19)
DA (S/R0 ) Moment dynamique en un point Q
Il est évident que la relation 4.10 pour un système indéformable devient un cas particulier de la
relation 4.18, puisqu’il suﬃt de prendre Q = O et Q = G.
Théoréme:Théoréme de Kong du moment dynamique
Le vecteur moment dynamique D Q (S/R0 ) par rapport à un point quelconque Q est égale à son

vecteur moment dynamique DG (S/RK ) évalué par rapport au centre de masse G et par rapport au
référentiel de Kong (barycentrique) augmenté du vecteur moment dynamique du point G supposé
posséder toute la masse du système évalué par rapport au point Q et à R0
-
Q (S/R0 ) = D
G
D (S/RK )+ QG ∧A(S/R 0) (4.20)

4.6.1 Expression du moment dynamique en diﬀérents points

On va reprendre le même calcul que pour le torseur cinétique pour donner l’expression du vec-
Q (S/R0 ) par rapport au point Q quelconque à priori mais prenant diﬀérentes positions
teur lié D
particuliéres tels que B,C,G cités auparavant:
On rappelle que par déﬁnition le vecteur D Q (S/R0 ) est:
-
Q (S/R0 ) = dv (M ∈S/R0 )
D (QM ∧ )dm
S dt R0

En dérivant l’expression du vecteur du moment cinétique par rapport à Q on a:

-
σQ (S/R0 )
d
= QM ∧v (M ∈ S/R0 )dm
dt R0
S - -
= d[ QO + OM ] ∧ v (M ∈ S/R0 )dm
dt R0
S -
dv (M ∈S/R0 )
+ QM ∧ dm
S dt R0
= m(S)v (Q ∈ S/R0 ) ∧ v (G/R0 )
-
+ QM ∧a(M ∈ S/R0 )dm
S
Q (S/R0 )
D
4.7. ENERGIE CINÉTIQUE 79

d’où

Q (S/R0 ) = σQ (S/R0 )
D d
+ m(S)v (Q/R0 ) ∧ v (G/R0 )
dt R0

On trouve facilement en utilisant la relation 4.14:

- -
Q (S/R0 ) = m(S) QB ∧a(G/R0 ) + m(S) BG ∧a(B/R0 )
D
d

+ II(B,S)(Ω(S/R 0) (4.21)
dt R

Cas des points particuliers

L’expression précédente prend des formes plus au simples dépendamment du point considérés:
– Pour Q ≡ B ≡ G :

G (S/R0 ) =
D d
II(G,S)[(Ω(S/R0) (4.22)
dt R0

– Pour Q quelconque avec B choisi en G :

-
Q (S/R0 ) = m(S) QG ∧a(G ∈ S/R0 )
D

+ d
II(G,S)[(Ω(S/R0 ) (4.23)
dt R0

– Pour Q quelconque avec B choisi en C :

-
Q (S/R0 ) = m(S) QC ∧a(G ∈ S/R0 )
D

+ d
II(C,S)[(Ω(S/R0) (4.24)
dt R0

– Pour Q ≡ C:

Q (S/R0 ) =
D d
II(C,S)(Ω(S/R0) (4.25)
dt R0

Le plus souvent le point C est choisit comme origine commune des repères S et R

4.7 Energie Cinétique

La quantité scalaire ”énergie cinétique” est donnée par:

0 -
2K (S/R0 ) = [v (M ∈ S/R0 )]2 dm
S
-
= [v (B ∈ S/R0 )]2 dm
S -
-
+ v (B ∈ S/R0 ) • (Ω(S/R0 )∧ BM dm
S -
2
+ [Ω(S/R0 )∧ BM ] dm
S

On montre que (voir chapitre 1) que

- - - -

(Ω(S/R)∧
BM ) • (Ω(S/R)∧
BM = [(Ω(S/R)∧
BM ),Ω(S/R), BM ]
- -

= [Ω(S/R),
BM ,(Ω(S/R)∧ BM )]

produit mixte
De sorte qu’on retrouve la déﬁnition de l’opérateur d’inertie, telle que:
- - -

[Ω(S/R)∧ BM ]2 dm = Ω(S/R
0)

BM ∧[Ω(S/R)∧ BM ]dm
S S

= Ω(S/R
0 ) • [II(B,S)Ω(S/R0 )]
80 CHAPITRE 4. CINÈTIQUE DU SOLIDE RIGIDE

d’où
-
2K 0 (S/R = m(S)| v (B ∈ S/R0 )|2
- -

+ 2 v (B ∈ S/R0 ) • [ΩS/R) ∧ m(S) BG]
t
+ Ω(S/R0 ) • II(B,S)[Ω(S/R0 )] (4.26)

Cette expression générale est rarement utilisée. Cependant elle conduit à deux variantes particuliéres
importantes:
Cas des points particuliers
1. Le point B est confondu au centre de masse B ≡ G:
-
2K 0 (S/R0 ) = m(S)| v (G ∈ S/R0 )|2

+ t Ω(S/R
0 ) • II(B,S)[Ω(S/R0 )] (4.27)

Calculons la valeur de l’énergie cinétique du mouvement d’un solide dans son mouvement
-
observé par rapport au référentiel barycentrique. On sait que Ω(S/RK ) = Ω(S/R0 ), v (G ∈
S/R0 ) = 0 et Ω(RK /R0 ) = 0 , donc:
t
2K K (S/RK ) = Ω(S/RK ) • II(G,S)[Ω(S/RK
)] (4.28)

de sorte que la relation 4.27 devient:

-
2K 0 (S/R0 ) = m(S)| v (G ∈ S/R0 )|2 + 2K G (S/R0 ) (4.29)

Théoréme:Théoréme de Kong de l’énergie cinétique

Le scalaire nergie cinétique d’un système matériel en mouvement est à son énergie cinétique
dans son mouvement par rapport au référentiel barycentrique augmentée de l’énergie cinétique
du centre de masse supposé possédant toute la masse du système.
-
2. Le point B prend la position du point particulier C qui rappelant le v (C ∈ S/R0 ) = 0, on
aura

2K(S/R0 ) = Ω(S/R
0 ) • II(C,S)[Ω(S/R0 )] (4.30)

Le point C sera pris souvent origine du référentiel d’observation du mouvement.

On sait que le champ des vitesse du mouvement d’un solide indéformable est un torseur. Les éléments
-
de réduction sont V(S/R0 ) = [Ω(S/R 0 ), v (Q ∈ S/R0 )]. La formule 4.26 met en évidence le
le co-moment du torseur distributeur des vitesses V(S/R0 ) par le torseur cinétique C(S/R0 ) soit:

K(S/R0 ) = V(S/R0 ) • C(S/R0 ) (4.31)

4.8 Expressions en termes de composantes

Tous les résultats précédents sont sous une forme intrinséque ou vectorielle, et donc indépendantes
du repère ou de la base de projection choisie. Bien entendu les grandeurs calculées dépendent de la
géométrie et de la loi de la distribution de masse sur S par l’intermédiaire de son tenseur d’inertie, des
intégrales à calculer et du mouvement des deux repères en présence (vecteur de rotation Ω(S/R 0 ).
Ces grandeurs cinétiques en particulier que le torseur cinétique , le torseur dynamique peuvent
être tout aussi bien exprimées sur n’importe quelle base. Leurs écritures sur la base choisie peuvent
prendre des formes plus au moins complexes. En est amené à choisir des bases ou repères de projection
où ces écritures deviennent trés simples. En particulier, le repère principal d’inertie on sait que la
matrice d’inertie est diagonale, ce qui va entraner des simpliﬁcations par exemples sur la formulation
du moment du torseur cinétique, énergie cinétique, etc.
4.8. EXPRESSIONS EN TERMES DE COMPOSANTES 81

On va se limiter ici au cas du mouvement de S avec un point O ∈ S ﬁxe dans R0 . Les relations
précédentes donnant les grandeurs vectorielles en diﬀérents points permettent d’envisager ensuite
aussi des situations plus compliquées. -
On va noter les composantes des vecteurs OM et Ω(S/R 0 ) suivant respectivement RS et R0 )
par:
-
OM = x0 I0 + y0 J0 + z0 K
0 , , Ω(S/R

0 ) = ωx I0 + ωy J0 + ωz K0
-
OM = xi + yj + zk, , Ω(S/R
0 ) = pi + q j + r k

Il faut se rappeler que pour M ∈ S donné, les coordonnées (x,y,z) sont constantes par rapport au
temps, tandis que (x0 ,y0 ,z0 ) varient avec le temps t
On notera les termes de la matrices d’inertie II(O,S) calculée au point O et par rapport respec-
tivement à R0 et RS par
⎡ ⎤
A0 −D0 −E0
II(O,S) = ⎣ −D0 B0 −F0 ⎥
⎢
⎦ (4.32)
−E0 −0 F C0
⎡ ⎤
A −D −E
II(O,S) = ⎣ −D B −F ⎥
⎢
⎦ (4.33)
−E −F C

Il es clair que moments et les produits d’inertie A0 ,B0 ,C0 ,D0 ,E0 ,F0 dépendent du temps, puisque
x0 ,y0 ,z0 en dépendent. Par contre A,B,C,D,E,F sont des constantes. (On ne fera bien sér pas de
confusion entre les points B et C respectivement éléments de S et composantes B,C du tenseur
d’inertie.
1. Expression du vecteur moment cinétique:
L’expression en terme de composantes du vecteur moment cinétique par rapport à O point ﬁxe
élément de S est

σ (S/R0 ) = (A0 ωx − F0 ωy − E0 ωz )I0 (4.34)

+ (F0 ωx + B0 ωy − D0 ωz )J0 (4.35)
0
+ (E0 ωx − D0 ωy + C0 ωz )K (4.36)

et tout aussi bien l’expression en considérant le repère lié au solide S, telle que:

σ (S/R0 ) = (Ap − F q − Er)i (4.37)

+ (−F p + Bq − Dr)j (4.38)
+ (Ep − Dq + Cr)k (4.39)

(a) Si RS est un repère principal d’inertie en O et note par A,B,C les termes diagonaux de la
matrice d’inertie (qui prennent des valeurs diﬀérentes que celles où RS est non principal
d’inertie). Le vecteur moment cinétique devient:

σ (S/R0 ) = Api + Bqj + Crk (4.40)

(b) Cas où un solide S tourne autour d’un axe ﬁxe (exemple Ok), si on note Ω(S/R

0 ) = φ̇k
et si en plus l’axe Ok est principal d’inertie on aura:

σ (S/R0 ) = C φ̇k (4.41)

De sorte que le moment cinétique est porté par l’axe.

82 CHAPITRE 4. CINÈTIQUE DU SOLIDE RIGIDE

2. Vecteur moment dynamique:

O (S/R0 ) = (Aṗ − F q̇ − E ṙ)i
D (4.42)
+ (−F ṗ + B q̇ − Dṙ)j (4.43)
+ (E ṗ − Dq̇ + C ṙ)k (4.44)

(a) Si RS est un repère principal d’inertie en O:

d
O (S/R0 ) =
D |R0 ( Api + Bqj + Crk) (4.45)
dt

(b) Cas où un solide S tourne autour d’un axe ﬁxe (exemple Ok), si on note Ω(S/R

0 ) = φ̇k
et si en plus l’axe Ok est principal d’inertie on aura:
O (S/R0 ) = C φ̈k
D (4.46)

Realtion d’usage trés fréquent.

3. Energie Cinétique:
On se servira des expressions déjà écrites pour le vecteur moment cinétique, toujours pour le
mouvement d’un solide ayant le point O ∈ S ﬁxe et de matrice d’inertie II(O,S):
1
K 0 (S/R0 ) = Ap2 + Bq 2 + Cr2 − 2Dqr − 2Erp − 2F pq (4.47)
2
Bien une expression analogue peut être écrite en termes de composantes dans R0 , mais en aura
à faire aux fonctions du temps A0 , . . . , . . . ,F0 . S
Si le repère est principal d’inertie l’expression de l’énergie cinétique devient:
1
K 0 (S/R0 ) = Ap2 + Bq 2 + Cr2 (4.48)
2
A noter que si le repère en O est obtenu par l’intermédiaire d’un changement de repère d’un
repère non principal d’inertie, alors les composantes A,B,C ne sont pas plus les mêmes.)
Cas de rotation d’un solide autour d’un axe ﬁxe Ok par exemple:
1 2
K 0 (S/R0 ) = C φ̈ (4.49)
2
Relation simple, et vraie même si RS n’est pas principal d’inertie en O
Rappelant que le moment d’inertie par rapport par exemple à l’axe ∆ de vecteur directeur α
t
est I∆ = α • II(O,S)(α). Pour le moment d’inertie de S par rapport à un axe passant par O et
de vecteur directeur Ω(S/R0 ), on en conclut ω 2 IΩ = t Ω(S/R

0 ) • II(O,S)(Ω(S/R0 )). de sorte
que:
1
K 0 (S/R0 ) = I ω 2 (4.50)
2 Ω
!
où ω =
Ω(S/R
0 ) • Ω(S/R0 )
83

Chapitre 5

Dynamique du Solide Indéformable

c
Pr M. El omari (Lp-TMBTP 2007-2008)

5.1 Introduction
Ce chapitre traite la dynamique du solide indéformable. Les résultats obtenus ainsi que les for-
mules obtenus concernant les différentes proprités et paramètres cinétiques du solide indéformable
seront repris dans ce chapitre. Jusqu’à présent on n’a examiné que les mouvement de solides, sans se
préoccuper des causes qui en sont à l’origine c’est-à-dire les effeorts et les actions extérieurs tels que
les forces les couples etc.
Le problème posé est donc: on a à notre disposition les relations cinématiques, cinétiques et
dynamiques du mouvement d’un solide (système) comment formuler la relation entre le torseur
dynamique en particulier et les effets de l’extérieurs du système qui sont des actions ou effeort
souvent exprimés sous forme de torseurs des action extérieures.
La réponse à cette question nécessite l’introduction de nouveau concepts et la d‘éfinition de
nouveaux référentiels ( Référentiel Galilien).
On rappelle que les trois principes ou lois de conservation qui régisent les sciences physiques donc
la mécanique sont :
1. Loi de consrervation de la masse;
2. Loi de consrervation de la quantité de mouvement:
– Conservation de la quantité de mouvement liniaire
– Conservation de la quantité de mouvement angulaire
3. Loi de consrervation de l’énergie: Premier principe de la thermodynamique
Dans le cadre de ce cours la loi de conservation de la masse est vérifiée tout le temps. Le solide S
étudié et observé est indéformable sa masse est à chaque instant identifiée à une quantité de matière
m(S) fixe qui par la définition du solide rigide reste invariante, par rapport à l’observateur R du
phénomène ”mouvement” étudié par conséquent

dm(S)
= 0 ⇐⇒ m(S) = Cte ∀t (tout le temps) (5.1)
dt
Les lois de conservation vont permettre d’écrire et d’énoncer des lois et des théorèmes généraux qui
conduisent á la résolutions des problèmes posés par la mécanique des solides indéformables.

5.2 Lois de Newton

Isaac Newton fut le premier à établir les relations entre mouvement d’un mobile et forces qui lui
sont appliquées.
84CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-2008

5.2.1 Première loi de Newton

Cette loi est connue aussi comme le principe de l’ inertie. Depuis Aristote, on pensait que pour
maintenir la vitesse d’un mobile constante , il était nécessaire de lui appliquer une force. Galilée à la
ﬁn du XVI siècle, émit l’hypothèse contraire et Newton reformula cette idée.

Enoncé :
Dans un référentiel galiléen , lorsqu’un solide est isolé ou pseudo-isolé ( résultante des forces
nulle), son centre d’inertie G est :
– soit au repos , G est initialement immobile.
– soit animé d’un mouvement rectiligne uniforme.

5.2.2 Deuxième loi de Newton

Cette loi est aussi connue comme le théorème du centre d’inertie Elle établit le lien entre forces
appliquées et nature du mouvement .

Enoncé :
Dans un référentiel galiléen (ou Inertiel) RI , la somme des forces F ext extérieures appliquées
à un solide S est égale au produit de la masse m du solide par l’accélération a(G(S)) de son
centre d’inertie G :

F ext = ma(G(S)/RI )

avec:
– La force F en Newtons
– La masse m en kg
– L’accéleration a en m.s−2

5.2.3 Troisième loi de Newton

Cette loi est aussi connue comme le principe de l’action et de la réaction

Enoncé :
Lorsqu’un corps A exerce sur un corps B une action mécanique représentée par une force
F (A/B) , le corps B exerce sur A une action mécanique représentée par une force F (B/A) .
Ces deux forces ont même direction , sens contraire et même norme.

F (A/B) = −F (B/A)

5.3 Principe d’Inertie

5.3.1 Actions extérieures
On considère un système solide S indéformable en mouvement par rapport à un référentiel R.
– Tout phénomène se produisant à l’intérieur au système est qualiﬁé d’action intérieure
– Tout phénomène ou action subi par le système ayant comme origine l’environnement extérieur
au système est qualiﬁé d’action extérieure.
5.3. PRINCIPE D’INERTIE 85

On distingue deux sortes d’actions extérieures :

1. Action de contact: Pour se manifester, ces actions nécéssitent un lien matériel entre l’éxtérieur
et le système (solide) qui subit l’action, exemples:
– Effort (frottement) dù au roulement sans glissement
– effort normal dù à une récation sans frottement ou encore la pression d’un fluide sur le
système étudié.
2. Action à distance: absence de lien entre l’origine de l’effort et le système qui subit l’action; c’est
pour cela qu’on la qualifie d’action à distance; exemples :
– Force magnétique sur un corps solide;
– Force de pesanteur.
Les efforts de contact sont appelés aussi des efforts de liaisons qui engendrent par conséquent des
forces et des moments (couples) représentés sous forme de torseurs voir le tableau 5.1. Alors que les
efforts à distance sont souvent exprimés bien entendu par des torseurs et essentiellement par leurs
densité massique ou volumique.

Fig. 5.1 – Schématisation de liaisons

86CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-2008

5.4 Lois de conservation de la quantité de mouvement

On considère un système matériel indéformable S en mouvement quelconque par rapport à un
observateur R. Ce solide est soumis à des actions extérieures représentées par un torseur noté Text .

5.4.1 Principe de L’Inertie ou Première Loi de Newton :

Ce principe est peut être le plus important dans l’histoire de la Physique. Bien qu’il soit aussi
connu sous le nom de première loi de Newton, il a été énoncé pour la première fois par Galilée.
Voici son énoncé, tel qu’il est cité par EINSTEIN dans L’évolution des idées en Physique :

PRINCIPE DE L’INERTIE DE GALILEE :

Tout corps (maintient) ou persévère dans son état de repos ou de mouvement uniforme en ligne
droite, à moins qu’il ne soit déterminé à changer cet état par des forces agissant sur lui.
Ce principe stipule aussi qu’il existe un référentiel priviligié dit référentiel Galilien où référentiel
inertiel, noté RI par rapport auquel on a les observatiosn suivantes:
1. Si le solide est libre: c’est-à-dire que le solide n’est soumis à aucune liaisons de l’extérieur ou
force à distance par conséquent son degré de liberté est maximal DDL = 6, alors le solide est
soit:
– Immobile V (M ∈ S/RI ) = 0
– Mouvement (mobile), sa vitesse V (M ∈ S/Rg ) = Cte. La quantité de mouvement du
mouvement du solide dans cette situation reste invariante au cours du temps et par rapport
à un repère Galilien
2. Si le solide est soumis à des eﬀorts extérieurs traduit par un torseur Text = [Fext ,C Oext ], alors
par rapport à un repère Galilien le torseur dynamique D(S/Rg ) du mouvement du solide est
(équivalent par ce principe d’inertie) équilibré par le torseur des eﬀorts extérieurs Text :
"

A(S/R
I ) ≡ Fext
D(S/RI ) ≡ Text =⇒ ext )
0 (S/RI ) ≡ C (5.2)
D O

PRINCIPE DE L’INERTIE MODERNE

Il existe des référentiels, dits galiléens, dans lesquels la loi d’inertie est valable, c’est-à-dire où
tout corps reste dans son état de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite à moins qu’il ne
soit déterminé à changer cet état par des forces agissant sur lui.
La loi fondamentale de la dynamique du point matériel (PFD) permet de déterminer, si l’on
connaît les forces agissant sur celui-ci, l’accélération a à laquelle il est soumis en fonction de sa masse
m. Son expression est très simple : si un point matériel est soumis à des forces F1 ,F2 , · · · ,Fn , on peut
alors écrire la relation :F1 + F2 + · · · + Fn = ma . Bien entendu, cette loi n’est valable que dans un
référentiel galiléen.
Cette loi est tout à fait compréhensible. Pour simpliﬁer le raisonnement, imaginons une boule de
billard dans l’espace (donc soumise à aucune force ou de frottements ou gravitationnelle). Si nous
poussons cette boule, nous exerçons sur celle-ci une force : Il paraît évident que plus nous pousserons
la boule fort, plus celle-ci accélérera. Si nous poussons la boule deux fois plus fort, elle accélérera deux
fois plus, si nous la poussons trois fois plus fort, elle accélérera trois fois plus... et c’est précisément
ce que la loi nous dit : l’accélération est proportionnelle à la force. La loi conﬁrme ce que l’expérience
intuitive nous suggère.
De la même façon, pour des poussées égales, une autre boule deux fois plus lourde que la précedente
accélérera deux fois moins . On dit que l’accélération est inversement proportionnelle à la masse, et
5.5. CONSERVATION DE LA QUANTITÉ DE MOUVEMENT LINÉAIRE 87

la loi nous l’indique bien évidemment :

F
= a
m
.

LOI FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

Dans un référentiel galiléen, la somme des forces appliquées à un point matériel est égale au
produit de sa masse par son accélération:

= ma = F

.
PRINCIPE DES ACTIONS RECIPROQUES :
L’Action est toujours opposée à la réaction ; c’est à dire que les actions de deux corps l’un sur
l’autre sont toujours égales, et dans des directions contraires.

5.5 Conservation de la quantité de mouvement linéaire

Il existe au moins un référentiel RI , appelé référentiel galiléen, et au moins une chronologie,
appelée chronologie galiléenne, tels que pour tout ensemble matériel S, le torseur dynamique D(S/RI )
dans son mouvement par rapport à RI soit égal au torseur T des actions mécaniques extérieures à
S .
Le taux de variation temporel quantité de mouvement d’un solide en mouvement par rapport à
un référentiel Galilien ou Inertiel est égale aux actions exercées sur le solide observé.

5.5.1 Théorème de centre de masse

De l’égalité 5.2 des deux torseurs dynamique du mouvement d’un solide et des eﬀorts extérieurs
auquels est soumis pendant le mouvement, on en déduit deux égalités:
1. Egalité des résultantes des deux torseurs
2. Egalité des moments par rapport au même point des deux torseurs

Conservation de la quantité de mouvement liniare

Le vecteur résultante du torseur dynamique par rapport à un référentiel Galilien est équilibrée
(égale) par la résultante des eﬀorts extérieurs exercés sur le solide en mouvement:

A(S/R
I ) = Fext/S (5.3)

L’énoncé peut être aussi formulé de la façon suivante:

Théorème du centre de masse

Le taux de variation de la quantité de mouvement du centre de masse d’un solide en mouvement
observé par rapport à un référentiel inertiel est équilibrée par la résultante des forces extérieures:

d
m(S)V (G(S)/RI ) R = m(S)a(G(S)/RI ) = Fext (5.4)
dt I
88CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-2008

En terme de composantes, si on considére une base de projection notée B(ex ,ey ,ez ) telle que:

a(G(S)/RI ) = ax (G(S)/RI )ex + ay (G(S)/RI )ey + ∗az (G(S)/RI )ez

(5.5)
Fext = Fxex + Fyey + Fzez
⎡
m(S)ax (G(S)/RI ) ≡ Fx
⎢
⎣ m(S)ay (G(S)/RI ) ≡ Fy (5.6)
m(S)az (G(S)/RI ) ≡ Fz

5.6 Conservation de la quantité de mouvement angulaire

5.6.1 Théoréme du moment dynamique
De l’égalité ćrite par rapport à un référentiel Inertiel des moments par rapport au même point O
des torseurs dynamique du mouvement du solide et des eﬀorts exercés sur ce solide on a:
O (S)/RI )
D ≡ Cext (5.7)

L.C.Q.M.A

L.C.Q.M.A: Loi de Conservation de la Quantité de Mouvement Angulaire

En terme de composantes, si on considére une base de projection notée B(ex ,ey ,ez ) telle que:

O (S/RI ) = DO
D x y
(S/RI )ex + DO y
(S/RI )ey + DO (S/RI )ez
(5.8)
Cext/O = Cext/O
x
ex + Cext/O
y
ey + Cext/O
z
ez
⎡ x
DO (S)/RI ) ≡ Cext/O
x
⎢
⎣ DO (S)/RI ) ≡ Cext/O
y y
(5.9)
z
DO (S)/RI ) ≡ Cext/O
z

5.6.2 Théoréme du moment dynamique

On rappelle que le champ des moments cinétiques du mouvement d’un solide est un torseur dit
torseur cinétique (voir chapitre cinétique du solide). Le moment de ce torseur est le moment cinétique
du mouvement par rapport au point considéré.
On a montré que pour Le cas particulier intéressant du choix du point de calcul du moment du
torseur cinétique confondu avec le centre de masse du solide, la dérivée du vecteur moment cinétique
du mouvement par rapport au centre de masse est égale au vecteur moment dynamique par rapport
au point centre de masse G.
On peut donc écrire que:

G (S/R) = σG (S/RI )
D d
≡ Cext/G
dt RI
d

II(G,S)(Ω(S/RI ) ≡ Cext/G
dt RI

En terme de composante par rapport à la base B en supposant que le système posséde par rapport à

un repère lié à cette base une matrice diagonale II(G,S) = diag(A,B,C), et où le vecteur Ω(S/RI =
pex + qey + rez on aura:

Ap ≡ Cext/G
x

Bq ≡ Cext/G
x

Cr ≡ Cext/G
x
5.7. LOI DE CONSERVATION DE L’ÉNERGIE 89

5.6.3 Théoréme du moment cinétique

On rappelle que le champ des moments cinétiques d’un solide en mouvement par rapport à un
référentiel est torseur. Le moment de ce torseur est un vecteur lié au point choisi.
Le vecteur moment cinétique calculer par rapport à un point C élément du solide et supposé ﬁxe
par rapport au référentiel d’observation est :

σC (S/R0 ) = II(C,S)(Ω(S/R0)

Le vecteur moment dynamique par rapport à ce point s’écrit par conséquent:

C (S/R0 ) = d
D [II(C,S)(Ω(S/R0 )]R0
dt
On peut donc énoncé le théorème du moment cinétique:

Théorème
Pour un solide S indéformable en mouvement par rapport à un référentiel Inertiel RI (Galilien)
et soumis à l’action d’ un torseur des eﬀorts extérieures T tel qu’il existe un point C du solide S
immobile par rapport à RI ; V (C ∈ S/RI ) = 0; le taux de variation temporel du vecteur moment
cinétique évalué au point C et par rapport au référentiel Inertiel RI est égal au vecteur moment des
eﬀorts extérieurs appliqués au solide S observé par rapport à RI :

C (S/RI ) = d [II(C,S)(Ω(S/R
D
I ))]RI = Cext/C
dt

5.7 Loi de conservation de l’énergie

On rappelle que la conservation de l’énergie n’est autre que le premier principe de la thermody-
namique qui s’écrit

∆E = ∆W − ∆Q (5.10)
E Energie totale du système: Cinétique, potentielle, chimique,éléctrique, etc
W Travaux mécaniques reçus ou fait par le systéme
Q Quantités de chaleur reçues ou dégagée par le systéme

En mécanique du solide indéformable les seules formes d’énergie qui peuvent être mises en jeu sont
– K: Energie cinétique;
– Ep : Energie potentielle
De plus vue l’hypothèse de l’indéformabilité du système étudié, on supposera que tout transfert de
chaleur ou puissance caloriﬁque est nul. Par conséquent la variation de l’énergie du systéme ne peut
être dûe qu’à une puissance mécanique fournie ou reçue:

dE
= Ẇ (5.11)
dt

5.7.1 Puissance
On observe un solide en mouvement par rapport à un référentiel RO et soumis à un torseur des
eﬀerts éxtérieurs réduit par rapport à un point Q quelconque Text = [Fext ,Cext/Q .On rappelle que le
torseur cinématique du mouvement est V(S/RO ) = [Ω(S/RO ),V (A ∈ S/RO .
90CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-2008

Déﬁnition
La puissance P(S/RO ) développée par un torseur des eﬀorts appliqués sur un solide indéformable
en mouvement par rapport à un référentiel est égale au co-moment des torseurs cinématique du
mouvement du solide et du torseurs des actions appliquées (les deux torseurs sont réduits en un
même point A élément de S:

Text • V(S/RO ) = Ω(S/R
O ) • Cext/A + Fext • V (A ∈ S/RO

Remarque
Il est claire que pour un point matériel M la puissance développée par une action intérieure

Rext (Force ou couple) est égale au vecteur représentant cette action par la vitesse V (M/RO ) du
mouvement de ce point matériel: P(M/RO ) = V (M/RO )• R ext . Etant donné que le point matériel ne
peut pas tourner sur lui même ( trois degré de liberté maximum, angles d’euler nuls) par conséquent
l’eﬀet de le rotation caractérisée par Ω(M/RO ) = 0 est nulle.

5.7.2 Théorème de l’énergie cinétique

Un solide S est en mouvement par rapport à un référentiel Inertiel RI sous l’action d’un torseur
des eﬀorts extérieurs,
Le taux de variation temporelle 2K(S/RI ) de l’énergie cinétique du solide S dans son mouvement
par rapport à RI est égale à la puissance développée par le torseur des eﬀorts extérieures:
d
[2K(S/RI )] = P(S/RI )
dt
= Text • V(S/RI )

= Ω(S/R
I ) • Cext/A + Fext • V (A ∈ S/RI )
5.7. LOI DE CONSERVATION DE L’ÉNERGIE 91

Exercices
Exercice 15: Une expérience classique
Le sujet de l’expérience est assis sur un tabouret tournant, et tient deux haltères de masse m .
Pour simpliﬁer nous admettrons que :
– les haltères sont ponctuelles ;
– du point de vue de la rotation autour de (Oz), le sujet et son tabouret sont équivalents à un
système de points matériels de moment d’inertie J par rapport à (Oz) ;
– la rotation est sans frottement.

Fig. 5.2 – Sujet sur un tabouret en rotation

On lui demande de tendre les bras, ce qui place les haltères à une distance r1 de l’axe. On lui
communique un mouvement de rotation de vitesse angulaire ω1 , puis on lui demande de ramener les
haltères près du corps jusqu’à une distance r2 de l’axe.
Quelle est alors la vitesse de rotation ω2 ?

Exercice 16: Jouet d’enfant

On se propose d’étudier le mouvement d’un jouet d’enfant (J) constitué d’un manche assimilé à
une tige (T ) lié à un disque (D). La tige (T ) de masse m de longueur L est liée au disque (D) de
masse M de rayon R en son centre C par une liaison pivot d’axe Cz. Ce jouet se trouve posé sur un
plan (P ), incliné d’un angle fixe α par rapport à l’horizontale. L’extrémité A de la tige repose sur le
plan.
A ETUDE STATIQUE
On note fi le coefficient de frottement entre le disque et le plan et fa le coefficient de frottement
entre la tige et le sol.
m = 100g, M = 300g, R = 15cm, L = 60cm, fi = 0,41 (φi = 22,5◦ ).
1. Faire un bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur le jouet (J).
2. Déterminer graphiquement la résultante des forces de pesanteur agissant sur (J).
3. Déterminer graphiquement la valeur de l’angle de glissement φa limite permettant l’équilibre
du jouet sur le plan incliné.
92CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-2008

Fig. 5.3 – Shématisation du jouet d’enfant

4. Cet équilibre est-il possible?

B ETUDE DU MOUVEMENT
Dans cette partie, nous supposerons que le jouet se déplace le long du plan incliné. Nous
supposerons qu’il y a roulement sans glissement en I entre le disque (D) et le plan (P ) et
glissement en A entre la tige (T ) et le plan (P ).
On repère les mouvements de (J) par les paramètres x et tels que:
– Soit RO (O,x0 ,y0 ,z) le repère de référence lié au plan (P );
– soit R1 (C,x1 ,y1 ,z) un repère mobile lié à (D) tel que θ(t) = (x0 ,x1 ) = (y0 ,y1 ).
– Soit R2 (C,x2 ,y2 ,z) un repère -ﬁxe lié à la tige (T ) tel que AC est porté par Ax2 et β(t) =
(x0 ,x2 ) = (y0 ,y2 ) . On note OC= xx0 + Ry0 .
Soit Oy, l’axe vertical ascendant de vecteur directeur y .
I Etude de la tige (T ):
1. Identiﬁer la nature du mouvement de (T ) et donner le vecteur rotation de la tige (T ):
2. A l’aide du théorème de huyghens, donner la matrice d’inertie de la tige (T ) au point
GT dans R2 .
3. Calculer le torseur cinétique de la tige au point C.
4. Calculer le torseur dynamique de la tige au point C.
5. Calculer l’énergie cinétique de la tige (T ).
6. Calculer l’énergie potentielle de la tige (T ).
II Etude du disque (D):

1. Identiﬁer la nature du mouvement de (D) et donner le vecteur rotation du disque

(D):
Exprimer la condition de roulement sans glissement au point I.
2. Calculer le torseur cinétique du disque (D) au point C.
3. Calculer le torseur dynamique du disque (D) au point C.
4. Calculer l’énergie cinétique du disque (D).
5. Calculer l’énergie potentielle du disque (D).

III Etude du solide (S):

Dans cette partie on supposera fa connu.
1. Calculer la position du centre de gravité G du jouet (J)
2. Calculer le torseur dynamique du jouet (J) en C.
3. Déduire des questions précédentes l’énergie cinétique du jouet (J).
5.7. LOI DE CONSERVATION DE L’ÉNERGIE 93

4. Déduire des questions précédentes l’énergie potentielle du jouet (J).

5. Peut-on utiliser le théorème de l’énergie pour calculer le mouvement du jouet. Justiﬁer
la réponse.
6. A l’aide de la question a)- donner le torseur au point C des actions extérieures agissant
sur (J).
7. En déduire les équations du principe fondamental de la dynamique appliqué au jouet
(J).
Récupérez l’image ci-dessus et placer la au centre d’une feuille A4 pour traiter le
problème graphiquement

Exercice 17: Tige à l’intérieur d’un demi-cercle

Une tige rectiligne homogène AB , de masse m , glisse sans frottement à l’intérieur d’un demi-
cercle de centre O , de rayon R . Ce demi-cercle est situé dans un plan vertical et son axe de
symétrie (Oz) est vertical. L’angle AOB est égal à 2π/3. Déterminer le mouvement de la tige par

Fig. 5.4 – Disque roulant sans glisser sur un cerceau ﬁxe

des considérations énergétiques.

Indication :
la tige admet pour axe de rotation instantané l’axe (Ox) ; on repère la position de son centre
d’inertie par l’angle θ (voir la ﬁgure5.4).

Exercice 18: Disque en roulement sur un cerceau

On considère un système constitué d’une tige (T ) de masse mT de longueur L et d’un disque
(D) de centre C de masse mD = 9mT de rayon r = L/3. La tige est articulée au point O par une
liaison pivot d’axe Oz et est liée au disque par une liaison pivot en C d’axe Cz. Le disque est en
contact permanent au point I avec un solide (S) immobile. On repère les mouvements du système

S = (T ) (D)par les paramètres et φ tels que:
– Soit RO (O,x0 ,y0 ,z) le repère de référence lié à (S);
– soit R1 (C,x1 ,y1 ,z) un repère mobile lié à (T ) tel que θ(t) = (x0 ,x1 ) = (y0 ,y1 ).
– Soit R2 (C,x2 ,y2 ,z) un repère ﬁxe lié au disque (D) tel que φ(t) = (x0 ,x2 ) = (y0 ,y2 ) .
On supposera qu’il y a roulement sans glissement en I.
I ETUDE DE LA TIGE
Soit G le centre de gravité de la tige (T ).
1. Calculez la vitesse de G.
2. Donnez la matrice d’inertie de la tige (T ) au point G dans R1 .
94CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-2008

Fig. 5.5 – Disque roulant sans glisser sur un cerceau ﬁxe

3. Calculez le torseur cinétique de la tige au point G.

4. Calculez le torseur dynamique de la tige au point C.
5. Calculez l’énergie cinétique de la tige (T ).
6. Calculez l’énergie potentielle de la tige (T ).
7. Ecrire les équations découlant du PFD pour la tige (T ).
II ETUDE DU DISQUE
1. Donnez la matrice d’inertie du disque (D) au point C dans R2 .
2. Calculez le torseur cinétique du disque (D) au point C.
3. Calculez l’énergie cinétique du disque (D).
4. Calculez l’énergie potentielle du disque (D).
5. Calculez le torseur dynamique du disque (D) au point C.
6. Ecrire les équations découlant du PFD pour le disque (D).
7. Donner l’équation de roulement sans glissement de (D) sur (S).
Reprendre le problème dans le cas où le solide S est mobile tel que que le repére R0 lié à
S est en rotation par rapport à un repère ﬁxe noté Rﬁxe (X 0 ,Y0 ,,z) autour de l’axe Oz avec
0 ,x0 ) = (Y0 ,y0 )
ψ(t) = (X

Exercice 19: pendule pesant

Un pendule est constitué par un boule sphérique à parois minces de rayon R , rempli d’eau. Le
récipient est ﬁxé à une tige rigide légère. La distance du point de suspension O au centre du récipient
est égale à . Exprimer le rapport T1 /T2 où T1 est la période des petites oscillations pour l’eau liquide
et T2 celle pour l’eau gelée.
On donne le moment d’inertie d’une sphère pleine de masse M par rapport à un de ses diamètres :
J = 25 M R2 . On néglige la viscosité de l’eau ainsi que la variation du volume lors de la solidiﬁcation.

Exercice 20: Demi disque

Soit un demi-disque (D) de centre C de masse M , de rayon R, et d’axe de révolution Cx
– Soit RO (C0 ,x,y0 ,z0 ) le repère de référence ﬁxe;
– soit R1 (C1 ,x,y1 ,z) un repère mobile lié à (D)
5.7. LOI DE CONSERVATION DE L’ÉNERGIE 95

Fig. 5.6 – Disque roulant sans glisser sur un cerceau ﬁxe

Fig. 5.7 – Demi disque roulant sur un plan

Première Partie
1. Calculez la surface de (D)
2. Précisez la position du centre de gravité G de (D), On notera α.R la distance CG.
3. Calculez la matrice d’inertie de (D) au point C par rapport à R1 . Montrez que les termes
E et F de la matrice sont nuls.
4. En déduire la matrice d’inertie de (D) au point G par rapport à R1 . On notera:
⎛ ⎞
aM R2 0 0
⎜
II(G,D)R1 ⎝ 0 bM R 2
−dM R2 ⎟⎠
2 2
0 −dM R cM R

Deuxième Partie Le demi-disque de (D) repose sur un plan

-
horizontal (P ) ﬁxe.
Les paramètres de position du disque (D) sont: C1 C0 = yy0 et θ(t) = (y0 ,y1 )
1. En admettant l’hypothèse de roulement sans glissement en I, trouvez la relation entre y
et θ.
96CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-2008

2. En tenant compte de la relation entre y et θ , calculez la vitesse absolue du point G

exprimée dans lrepère R1 .
3. Calculez en fonction de θ , l’énergie cinétique du disque (D)
4. Calculez en fonction de θ , l’énergie potentielle du disque (D)
5. Ecrire l’équation de conservation de l’énergie
6. En déduire l’équation du mouvement en θ, on supposera que les valeurs de θ restent
petites.
Troisème Partie
On se propose de retrouver le résultat précédent en utilisant le principe fondamental de la
dynamique:
1. Isolez le disque (D) et exprimez le torseur résultant des actions extérieures au point G.
2. Calculez au point G le torseur cinétique et le torseur dynamique du solide (D).
3. Ecrire les équations résultant du principe fondamental de la dynamique.

Exercice 21: Concours Entrée en troisième Année ENSA Marrakec 2003-

2004
On considère un système constitué d’un disque (D) de rayon R de masse M et d’une tige (T ) de
masse m de longueur L tous les deux d’épaisseurs négligeables. Le disque (D) tourne autour de l’axe
(O,k) et est repéré par l’angle de rotation θ(t). La tige (T ) liée au disque au point A (articulation)
tourne autour de l’axe (A,k) est repérée par l’angle de rotation φ(t)
On utilise les repères suivants :
– RO (O,x0 ,y0 ,k) le repère de référence lié au sol
– R1 (O,x1 ,y1 ,k) le repère lié au disque (D)
– R2 (A,x2 ,y2 ,k) le repère lié à la tige (T )
– On note
– θ(t) = (x0 ,x1 ) = (y0 ,y1 )
– φ(t) = (x1 ,x2 ) = (y1 ,y2 )
– OA = R = constante, AB = L = constante M = 3m et L = 2R

I - Calculs Préliminaires
1. Déterminer la position du centre G de masse du système S par rapport à RO et donner
l’expression du vecteur rotation instantanée du système S par rapport à RO
2. Donner l’expression de la matrice d’inertie II(O,D) du disque par rapport au point O et
au repère R1
3. Donner l’expression de la matrice d’inertie II(A,T ) de la tige par rapport au point A et
au repère R2
4. Déterminer la vitesse du point A par rapport au repère RO
5. En déduire la vitesse du point B par rapport au repère RO
6. Déterminer l’expression de la vitesse du centre de masse du système
I - Calculs cinétiques
1. Déterminer le torseur cinétique de (D) au point O par rapport à RO
2. Déterminer le torseur cinétique de (T) au point A par rapport à RO
3. En déduire le torseur cinétique de (S) au point O par rapport à RO
4. Déterminer l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à RO
5.7. LOI DE CONSERVATION DE L’ÉNERGIE 97

Fig. 5.8 – Concours Entrée en troisième Année ENSA

Exercice 22: Roulement et glissement dun disque sur un prisme

On considère un système S constitué de deux solides:
– un disque homogène, de masse m, de rayon a, de centre C
– un prisme de section triangulaire, de centre de masse A, de même masse m, dont le coté oblique
fait un angle α par rapport à l’horizontale.

Fig. 5.9 – Disque sur un prisme

Le disque roule sans glisser sur la face oblique du prisme. Le prisme glisse sans frotter sur laxe
horizontal Ox0 . Le mouvement est étudié dans le repère galiléen R0 . Létude se réduit à une étude
dans le plan (O,x0 ,y0 ) , laxe y0 étant vertical ascendant. Les paramètres de position utilisés sont
-
– Pour le disque OC= xcx0 + yc y0 et φ = (x0 ,x)
-
– Pour le prisme OA= xAx0 + yA y0
Les actions de contact disque-prisme sont assimilables à un univecteur (glisseur) appliqué au point
de contact I.
1. Déterminer les torseurs cinématique [V(Disque/R0 )], cinétique [C(Disque/R0 )] dynamique
[D(Disque/R0 )]du disque dans son mouvement par rapport à R0 .
2. Déterminer les torseurs cinématique [V(P risme/R0 )], cinétique [C(P risme/R0 )] dynamique
[D(P risme/R0 )]du prisme dans son mouvement par rapport à R0 .
98CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-2008

3. Ecrire le théorème de la résultante dynamique (du centre de masse) appliqué au système. La

projection de cette équation suivant x0 fournit une équation notée (1).
4. Ecrire la condition cinématique traduisant le roulement sans glissement en I du disque sur le
prisme. Projeter cette relation suivant x0 (équation 2) et suivant y0 (équation 3).
5. Calculer l’énergie cinétique du système.
6. Justifier l’écriture de l’intégrale première de l’énergie cinétique. Ecrire cette intégrale. En
déduire une équation du mouvement (équation 4).
7. Substituer les relations issues des équations 1, 2 et 3 dans l’équation 4, afin d’éliminer dans
un premier temps les termes en yc , puis dans un deuxième temps les termes dépendant de la
variable φ et de ses dérivées. En déduire la relation suivante (équation 5):
tan α
xÄ = −g =γ
2 + 3 tan2 α
8. Ecrire le théorème du moment dynamique appliqué au disque en C. Utiliser les résultats
précédents pour en déduire la composante tangente de l’action en I, soit T .
9. Ecrire le théorème de la résultante dynamique appliquée au disque, en déduire la composante
normale de l’action, soit N .
10. A quelle condition doit satisfaire le coefficient de frottement de glissement f entre le disque et
le prisme pour que la condition de non glissement soit satisfaite?
11. Ecrire le théorème de la résultante dynamique appliqué au prisme et en déduire la résultante
de l’action du plan sur le prisme, soit R .

Exercice 23:Rotation d’un cylindre sur un chariot mobile

On étudie, dans le repère galiléen R0 (O; x,y ,z) le mouvement d’un système constitué de 2 solides.

Fig. 5.10 – Cylindre en rotation sur un chariot en mouvement

– Le solide S1 (chariot), de masse M , possède une surface supérieure cylindrique concave, d’axe
O1z1 , de rayon R. A ce solide est lié le repère R1 (G1 ; x,y ,z). Ce solide est en translation
-
rectiligne horizontale par rapport au galiléen, sa position est repérée par l’abscisse de OG1
•x = λ(t).
Le chariot S1 est relié au support fixe par l’intermédiaire de 2 ressorts identiques, de longueur
au repos 0 , de raideur k. Les dimensions du support sont telles que les forces exercées par ces
ressorts sont nulles lorsque λ = 0 .
Le contact entre le chariot et le support se fait sans frottement.
– Le cylindre plein et homogène S2 , de masse m, de rayon a roule sans glisser sur cette surface
cylindrique, de telle sorte que les axes des deux cylindres restent à chaque instant colinéaires.
2
Au cylindre S2 est lié le repère R2 (C2 ; x2 ,y2 ,z). On note Izz = ma
2
le moment d’inertie du
cylindre par rapport à son axe de révolution.
5.7. LOI DE CONSERVATION DE L’ÉNERGIE 99
-
On désigne par y1 le vecteur unitaire porté par C2 O1 .
La position du cylindre S2 par rapport à S1 est repérée à chaque instant par:
– la position de son centre C2 , repérée par l’angle θ(t) = (y ,y1 )
– la position du cylindre dans sa rotation propre autour de C2z, soit φ(t) = (x,x2 ).
Le contact entre les 2 solides se fait suivant une génératrice commune ; dans le plan (O,x,y ) ce contact
se fait au point I. On suppose ici que les actions de contact se réduisent à un univecteur (glisseur)
appliqué en I.
Le mouvement se faisant plan sur plan, l’étude se fait dans le plan(O,x,y ). Le champ de pesanteur
est noté g = −gy
Dans cet exercice, la base vectorielle conduisant aux expressions les plus simples est (x,y ,z)
1. Définir le torseur cinématique de S1 par rapport à R0 .
2. Définir le torseur cinématique de S2 par rapport à S1 . On exprimera la vitesse en C2 puis en I.
3. Le roulement en I se fait sans glissement : en déduire une relation entre θ et φ.
4. Définir le torseur cinématique de S2 par rapport à R0 (on précisera la méthode employée, par
exemple une composition de mouvements).
5. Déterminer le torseur cinétique de S2 par rapport à R0 . On exprimera le moment en C2 puis
en I.
6. Déterminer le torseur dynamique de S2 par rapport à R0 . On exprimera le moment en C2 puis
en I
7. Dénombrer les inconnues (paramètres) de position et de liaison.
8. Définir les actions extérieures à S2 .
9. Appliquer le théorème du moment dynamique au solide S2 . Justifier le choix du point où vous
appliquez ce théorème.
10. Simplifier l’équation obtenue dans l’hypothèse de petits mouvements (sin(θ) ≈ θ, cos(θ) ≈ 1)
11. Calculer l’énergie cinétique du système (chariot + cylindre) (S1 et S2 .
12. Montrer que toutes les forces s’appliquant au système dérivent d’un potentiel que l’on définira
(on choisira une constante telle que le potentiel de pesanteur s’annule pour θ = 0 ).
13. Définir puis écrire l’intégrale première de l’énergie cinétique.
14. Enoncer puis appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système.
15. Simplifier l’expression obtenue dans le cas des petits mouvements en éliminant également de
plus les termes d’ordre 3 (du type λ̇θ̈).
100CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-20

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2007 − 2008

dpartement de Physique Pr M. Elomari
Module Maths appliques

Module M330 Mécanique Appliquée

Contrôle 1 : LP-TMBTP III
M312 Mécanique des corps Rigides Durée 1h15mn

Soit un demi-disque (D) de centre C de masse M , de rayon R, et d’axe de révolution C1x

– Soit RO (C0 ,x,y0 ,z0 ) le repère de référence ﬁxe;
– soit R1 (C1 ,x,y1 ,z) un repère mobile lié à (D)

Fig. 5.11 – Demi disque roulant sur un plan

Première Partie
1. Calculez la surface de (D)
2. Précisez la position du centre de gravité G de (D), On notera C1 G = αR, préciser la
valeur de α.
3. Calculez la matrice d’inertie de (D) au point C1 par rapport à R1 . Montrez que les termes
E = Ixy et F = Ixz de la matrice sont nuls.
4. En déduire la matrice d’inertie de (D) au point G par rapport à R1 . On notera:
⎛ ⎞
aM R2 0 0
⎜
II(G,D)R1 ⎝ 0 bM R 2
−dM R2 ⎟
⎠
0 −dM R2 cM R2
Préciser les valeurs de b,c et d
Deuxième Partie
Le demi-disque de (D) - repose sur un plan horizontal (P ) ﬁxe. Les paramètres de position du
disque (D) sont: C1 C0 = yy0 et θ(t) = (y0 ,y1 )
1. En admettant l’hypothèse de roulement sans glissement en I, trouvez la relation entre y
et θ.
2. En tenant compte de la relation entre y et θ , calculez la vitesse absolue du point G
exprimée dans lrepère R1 .
5.7. LOI DE CONSERVATION DE L’ÉNERGIE 101

Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2007 − 2008

Pr M. ELOMARI

LP-TMBTP III
Module M310 Partie M312
Contrôle Final Mécanique des corps rigides
Durée 1h30mn

Exercice:
On dispose de cinq solides indéformables homogénes (de même masse) suivants:
1. Un disque D d’épasseur nébligeable plein de masse m de rayon R de moment
d’inertie IGDzz par rapport à un axe passant par son centre de masse GD ;
2. Une sphère S pleine de masse m de rayon R de moment d’inertie IGS zz par rapport
à un axe passant par son centre de masse GS ;
3. Un cylindre plein Cy de masse m de rayon R et de hauteur h, de moment d’inertie
IGCyzz par rapport à la génératrice, axe passant par son centre de masse GCy
4. Un anneau A de masse m de rayon R, de moment d’inertie IGAzz par rapport à l’axe
orthogonal à son plan et passant par son centre de masse GA ;
5. Un cube plein de masse m de coté 2R, de moment d’inertie IGCub zz
par rapport à
un axe passant par son centre de masse GCub et orthogonal à deux de ses faces
opposées.

Fig. 5.12 – Quatre solide en mouvement sur le plan π

Les cinq solides sont disposés allignés sur un plan π incliné d’un angle α par rapport
à l’horizontal. Rπ (O,ex ,ey ,ez ) est un observateur supposé inertiel lié au plan π tels que
ey est sa normal ; ex est sa direction de haut vers le bas du plan incliné (plus grande
pente).
Les quatre premiers solides (disque, sphére, cylindre et l’anneau) ont un mouvement
de roulement supposé sans glissement et sans pivotement (θ angle de rotation), tandis
que le cube est animé d’un mouvement de glissement sans frottement.
Le disque, la sphère, le cylindre et l’anneau ont un mouvement de rotation par
rapport à l’axe oz au plan π et confondu respectivement à l’axe normal au plan du
102CHAPITRE 5. DYNAMIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLEPR
c M. EL OMARI (LP-TMBTP 2007-20

disque à la génératrice du cylindre et à l’axe passant par le centre et orthogonal au plan

de l’anneau.
Les cinq solides sont lachés sur le plan π sans vitesse initiale à partir d’une même
position x0 . On note V (GD /Rπ ),V (GS /Rπ ),V (GCy /Rπ ),V (GA /Rπ ),V (GCub /Rπ ) la vitesse du
centre de gravité de chacun des solides.

1. Ecrire la condition de roulement sans glissementdu mouvement des quatre solides

(Disque, Sphère, cylindre et Anneau) sur le plan incliné et exprimer θ̇ en fonction
de R et de la vitesse du centre de gravité respectivement V (GD /Rπ ),V (GS /Rπ ),
V (GCy /Rπ ),V (GA /Rπ ).
2. donner l’expression des moments d’inertie IGDzz ,IGS zz ,IGCyzz ,IGAzz ,IGCub
zz
respectivement du
disque, de la sphère, du cylindre, de l’anneau et du cube par rapport à l’axe Gzz .
3. (a) Exprimer l’énergie cintique 2K D ,2K S ,2K Cy , 2K A ,2K Cub du mouvement de chaque
C
solide: en fonction du moment d’inertie respectif de chaque solide IGDzz ,IGS zz ,IGyzz
,IGAzz ,IGCub
zz
et de la vitesse respective du centre d’inertie.
(b) Préciser les forces extérieures appliquées sur chacun des solides.
(c) Déterminer l’expression du travail des eﬀorts extérieurs appliqués pour chaque
mouvement des cinq solides.
(d) Calcluer la variation (applicaton du théorème de l’énergie cinétique) de l’énergie
cinétique lorsque chacun des cinq solides passe de la position x0 à la position
x1 sur le plan incliné π de hauteur respectivement H0 et H1 par rapport à
l’horizontal (h = H0 − H1 )
(e) Exprimer la vitesse du centre de masse V (GD /Rπ ),V (GS /Rπ ),
V (GCy /Rπ ),V (GA /Rπ ),V (GCub /Rπ ), respectivement du disque, de la sphére, du
cylinbdre, de l’anneau et du cube dans leur mouvement sur le plan π
4. Déduire lequel des cinq solides atteindra-t-il le premier la position x1 , justiﬁer la
réponse par des considérations mécaniques

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