Principe

Fondamental de la
Statique

Page 71
Notion de syste me materiel

Console de Réel  Modèle C

communication
z
Boussole
O 3

 2 0
x A 1

Unité de calcul 0
B 
y

Capteur
angulaire Le pilote automatique pousse la
barre en fonction de l’écart
Cap de consigne

Groupe
hydraulique
Ecart de cap

On s’intéresse à un pilote automatique de voilier qui permet d’ajuster automatiquement le cap d’un bateau sans l’intervention
du marin. L’ensemble gouvernail barre franche, repéré 1, est en liaison pivot d’axe (Az) par rapport au voilier repéré 0. Lorsque
le pilotage est automatique, l’ensemble gouvernail barre franche est actionné par un vérin linéaire repéré (2+3).

Pilote automatique de voilier

1. Schéma d’architecture et graphe de structure

Le schéma cinématique minimal utilisé jusqu’à présent en cinématique et que l’on construit en parallèle d’un
graphe des liaisons, est un outil qui permet de visualiser les mouvements relatifs des différentes classes
d’équivalence cinématique d’un mécanisme et ne tient pas compte de l’agencement des composants
technologiques utilisés pour réaliser les différentes liaisons.
Un des objectifs des problèmes de statique étant de dimensionner les composants technologiques constituant
les liaisons, l’outil schéma cinématique n’est pas adapté pour ces problèmes. On utilise alors le schéma
d’architecture qui tient compte des composants technologiques qui composent les liaisons. Il est construit en
parallèle d’un graphe de structure.

La modélisation cinématique (schéma cinématique) et architecturale (schéma architectural) d’un

système mécanique est abordée dans le cours de technologie. Pour le cours de mécanique, ces
schémas sont donnés.

Exemple du pilote automatique de bateau :


La liaison pivot d’axe (A, z ) entre l’ensemble gouvernail - barre franche (1) et la coque du voilier (0) est un
modèle adapté pour une étude cinématique. Il traduit le mouvement de 1/0 observé sur le système réel.
L’étude statique s’intéresse au guidage en rotation, c’est-à-dire aux surfaces en contact permettant de réaliser
physiquement cette liaison. En l’occurrence ici, la liaison est réalisée par deux roulements à billes à contact radial
éloignés d’une distance L. Le modèle retenu est celui d’une liaison rotule de centre A1 et d’une liaison linéaire
annulaire en A2 d’axe (A2z), ce qui permettra de déterminer les actions mécaniques sur chacun des roulements.
Le passage du réel au modèle architectural est abordé dans le cours de technologie.

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  Schéma cinématique minimal C Graphe des liaisons
z
O 3
 Pivot d’axe

x (A, z )
1 Rotule de centre B
2 0
A 1
0 2
Rotule de centre C
0
  B 
x  x2 y Pivot glissant d’axe

3 (C, x2 )

 Schéma d’architecture Graphe de structure

z C
Linéaire annulaire
A1 3 
d’axe (A2, z )

x 1 1 Rotule de
2 0 centre B
L
Rotule de
0 centre A1 2
A2   B 
0 x  x2 y
Pivot glissant
3 
Rotule de d’axe (C, x2 )
centre C

2. Isolement d’un système matériel et bilan d’actions

mécaniques
L’isolement consiste à définir une frontière fictive qui englobe tout le système isolé E que l’on cherche à étudier.
̅ au système
Cette frontière fictive permet d’identifier un milieu intérieur au système isolé et un milieu extérieur E
isolé.

Le système matériel isolé E peut être un solide, une portion de solide, un ensemble de solides, le
mécanisme entier, …

Nous avons vu dans le cours de modélisation des actions mécaniques que la notion d’action mécanique n’a de
sens que si l’on a clairement identifier le solide ou le système sur lequel est appliquée cette action.

Toute démarche de résolution d’un problème de statique commence par la recherche d’un isolement.

Le bilan des actions mécaniques consiste alors à répertorier toutes les actions mécaniques qui sont susceptibles
d’intervenir dans le problème.
Les actions mécaniques extérieures correspondent à toutes les actions mécaniques exercées par le
milieu extérieur (solide, fluide, ressort, pesanteur, …) et qui agissent SUR un élément du système
isolé.
Les actions mécaniques intérieures correspondent à toutes les actions mécaniques exercées par un
élément (solide, fluide, ressort, …) appartenant au système isolé et qui agit SUR un élément du
système isolé.

Page 73
 Les actions mécaniques intérieures ne sont jamais prises en compte lors de l’écriture du principe
fondamental de la statique.

On peut s’aider du graphe d’analyse pour effectuer le bilan des actions mécaniques extérieures à un
système. Le graphe d’analyse correspond au graphe de structure auquel on ajoute toutes les actions
mécaniques extérieures.

Exemple du pilote automatique de bateau :

 Schéma d’architecture
z Graphe d’analyse
C
3 Fpes 1 Feau1
A1

x 1
2 0 Linéaire annulaire

L d’axe (A2, z )
1 E={2+3}
Rotule en B
Rotule en A1
A2 B 
0 y 2
P
0 Fluide
G
3 Pivot glissant d’axe (C, x2 )
Rotule en C
Feau1 Fg 1
er
On réalise dans un 1 temps le bilan complet des actions mécaniques agissant sur le pilote automatique. On
ajoute ces données sur le graphe d’analyse et éventuellement sur le schéma d’architecture :
 L’eau exerce une action mécanique sur le gouvernail modélisée globalement par une force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
eau ⃗
- .x
en P.
 Le fluide exerce une action mécanique sur le corps du vérin 3 ainsi que sur la tige du vérin 2, on la note
en utilisant un train pointillé et en indiquant fluide sur le graphe d’analyse.

 L’action mécanique de la pesanteur g agit seulement sur l’ensemble ( ) (et le bâti). L’hypothèse est
faite ici d’une action de pesanteur négligeable sur les solides 2 et 3.

On peut ensuite décider d’isoler par exemple le système matériel E {2+3} et on entoure sur le graphe d’analyse
cet ensemble {2+3} :
 L’action mécanique du solide sur le solide 2 (liaison rotule de centre B), l’action mécanique du solide 0
sur le solide 3 (liaison rotule de centre C) sont les actions mécaniques extérieures agissant sur
l’ensemble E.
 L’action mécanique du fluide et l’action mécanique du solide 2 sur le solide 3 (pivot glissant d’axe Cx2)
sont les actions mécaniques intérieures de E.

Un autre outil très efficace pour traduire l’isolement d’un solide et le bilan des actions mécaniques
extérieures est l’outil de représentation. Il est conseillé lorsque cela est possible de représenter le
système isolé et de représenter sur la figure les actions extérieures.
Nous verrons que dans le cas d’un problème plan, cette représentation sera systématique

Page 74
Le Principe Fondamental de la Statique (PFS)

1. Notion d’équilibre
Le principe fondamental de la statique s’applique à des systèmes matériels en équilibre par rapport à un repère
galiléen (repère lié à la terre).

Référentiel Galiléen : Un référentiel Galiléen est l’association d’un repère géométrique et d’un repère temporel
pour lequel le Principe Fondamental de la Statique est vérifié. On considère Galiléen :
 Tout repère fixe (i.e. sans mouvement) par rapport à la Terre.
 Tout repère en mouvement de translation rectiligne (i.e. sa trajectoire est une droite) uniforme (sa vitesse
est constante) par rapport à la terre.

Equilibre d’un système matériel : Un système E est en équilibre dans un référentiel Galiléen si, au cours du
temps, chaque point de E conserve la même position par rapport au repère géométrique du référentiel.

2. Enoncé du PFS
Pour qu’un système matériel E soit en équilibre par rapport à un repère galiléen, il faut que la somme des actions
mécaniques extérieures à E soit nulle.
Etant donnée la modélisation des actions mécaniques, le PFS nous donne donc deux équations vectorielles :

 Le théorème de la résultante statique : ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

̅ E
E
⃗

 Le théorème du moment statique : ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

AE ̅ E
⃗ ,quel que soit le point A.

On peut également traduire ces deux égalités vectorielles à l’aide de l’outil torseur :
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅ E
E ⃗
∑ { ̅
E E} { } { } { } où A est un point quelconque
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A̅ E E A
⃗

Lorsque l’on somme des torseurs ces derniers doivent tous être écrits au même point.

La condition ∑ { E ̅ E } { } est une condition nécessaire

mais pas suffisante à l’équilibre du système.
⃗ ⃗

Exemple du pilote automatique :

Ecriture du théorème de la résultante statique et du moment statique au point A1 sur l’ensemble E {1}.
Théorème de la résultante statique :

Feau1  FRotule01  FLA01  Fg 1  F21  0
Théorème du moment statique au point A1 :
M A (F )  M A (F
1 eau 1 )
1
 M A (F
Rotule 01 1 LA 01 )
 M A1 ( Fg1 )  M A1 ( F21 )  0

Le théorème de la résultante statique et le théorème du moment statique sont ensuite projetés sur
les 3 axes d’une même base, ce qui conduit à 6 équations scalaires dans le cas d’un problème
spatial.

Page 75
 Cas d’un problème plan

Dans le cas d’un problème plan, on obtient 3 équations scalaires, 2 équations d’efforts et une
seule équation de moments.

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅ E .x ⃗
 ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅ E ⃗
E { E
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅ E .y
E ⃗

 ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AE ̅ E
⃗ ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AE ̅ E .⃗

Le calcul des moments par rapport à un point peut souvent s’appuyer sur la définition utilisant la
force multipliée par le bras de levier que l’on peut visualiser sur la représentation du système isolé.

Exemple : auvent articulé

Modéle
Réel ⃗y
B

⃗
x

30° A
(S)
Etant donnée la symétrie, le
modèle proposé est plan O

cable (S)
YO
(S)

XO M.g
Sur l’exemple de l’auvent, le modèle proposé est plan avec l’hypothèse d’un système symétrique. La
représentation des efforts appliqués sur l’auvent (S) est aisée dans le plan xy.

La représentation des efforts se doit d’être cohérente et doit faciliter la résolution. Ici, la convention
adoptée (qui n’est pas normalisée donc qui peut varier suivant les personnes) est
- de représenter des composantes de forces lorsque la force est inconnue (ici XO et YO)
- de représenter les efforts orientés lorsque leur sens et leur direction sont connus (ici, la force
de pesanteur appliquée en G et dirigée verticalement vers le bas, Mg étant sa norme et la
force du câble dirigée suivant le câble et de norme inconnue notée FcableS)

3. Principe des actions réciproques

Tout système matériel (1) exerçant une force sur un autre système matériel (2) subit une force d'intensité égale,
de même direction mais de sens opposé, exercée par le système matériel (2).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(1) (2)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(2) (1)

Généralisation : Si un système matériel (1) exerce une action mécanique sur un autre système matériel (2), alors
le système (2) exerce sur (1) une action mécanique opposée.
{ E1 E2 } { E2 E1 }

Page 76
Exemple : auvent articulé cable (S)
YO
⃗y A
(S)
B
O
XO M.g
x⃗
( ) cable
30° A B
(câble)

O
(S) cable
A

Sur l’exemple de l’auvent, l’effort du câble sur (S) au point A ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

cable (S) s’oppose à l’effort de (S) sur le câble
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(S) cable .

4. Cas particuliers importants

4-1 Solides soumis à deux forces

Si un solide en équilibre est soumis à l’action de deux forces, ces forces ont :
- même intensité ⃗⃗⃗⃗
- même direction ⃗y
- elles sont de sens opposés
(S) B
Démonstration
Dans le cas d’un solide (S) soumis à deux forces appliquées en A ⃗x
et en B, le PFS donne :
⃗⃗⃗⃗A ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ A
{ { A
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗
A ⃗⃗⃗⃗A
A( A(

On déduit que l’effort ⃗⃗⃗⃗ est colinéaire à A

⃗⃗⃗⃗⃗ et que ⃗⃗⃗⃗A et ⃗⃗⃗⃗ sont
deux forces opposées.

Exemple de l’auvent : le câble supposé de masse négligeable est soumis à deux forces. Ces deux forces sont
donc de même norme et de sens opposé.
F(0)cable= F(S)cable
( ) cable
B
Dans les problèmes abordés, sauf indication (câble)
contraire, l’effort exercé par un câble sur un
solide (S) aura une direction connue (suivant le
(S) cable
câble) et un sens connu (le câble étant tendu) A

Exemple du pilote automatique : L’ensemble 2+3 est

soumis à 2 forces, ces deux forces ont donc même
norme et sont directement opposées. F03
On suppose également ici que l’on néglige l’action de 3 C
la pesanteur sur l’ensemble {2+3}.
2
B
F1 2

Page 77
 4-2 Solides soumis à trois forces
Dans le cas d’un solide soumis à trois forces appliquées en A, B et en C, le PFS donne :
⃗⃗⃗⃗A ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗C ⃗
{
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗
( ( (

La première équation implique que les trois forces sont coplanaires.

Cas n°1 : si deux forces ⃗⃗⃗⃗A et ⃗⃗⃗⃗ sont de même direction, alors la force ⃗⃗⃗⃗ est également de même direction. Les
trois forces ⃗⃗⃗⃗A , ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ sont alors parallèles. ⃗⃗⃗⃗ A

⃗y
(S) A
⃗⃗⃗⃗

⃗x
C
B

⃗⃗⃗⃗⃗C

Cas n°2 : si les forces ne sont pas parallèles, il existe un point J intersection des deux forces ⃗⃗⃗⃗A et ⃗⃗⃗⃗ .
L’équation de moment en implique alors que la force ⃗⃗⃗⃗ passe également par le point J.
Les trois forces ⃗⃗⃗⃗A , ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗C sont concourantes en un même point J.

⃗⃗⃗⃗A
⃗y
(S) A
⃗⃗⃗⃗

B J
x⃗

⃗⃗⃗⃗⃗C

Exemple : auvent articulé

⃗y
J
B cable (S)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) (S)
A
⃗x
O (S)
30° A M.g

En isolant l’auvent (S), on constate qu’il est

O soumis à trois forces. On en déduit que ces
trois forces sont concourantes au point J ce
qui nous donne la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) (S) .

Les propriétés mises en évidence sur les cas particuliers de solides (ou ensembles de solides)
soumis à deux forces ou à trois forces sont largement exploitées dans le chapitre suivant et qui
concerne la statique graphique.

Page 78
Resolution d’un probleme de statique par l’outil graphique

1. Problèmes plans
Un problème de statique est qualifié de problème plan si le système étudié est uniquement sous l’effet
d’actions mécaniques dont les résultantes sont coplanaires et les moments éventuels perpendiculaires à
ce plan.
Ces conditions imposent une symétrie matérielle du système par rapport au plan considéré.

Tous les problèmes plans ne peuvent pas être traités graphiquement. Seuls les systèmes soumis à 2
forces ou à 3 forces sont abordés dans ce cours. Etant donnés les outils numériques actuels, le
principal intérêt pour l’ingénieur de cette approche graphique est de sentir » physiquement comment
sont répartis les efforts sur le système étudié.

Exemple : déploiement d’une échelle de pompier

Le déploiement de l’échelle (3) s’effectue à partir d’un vérin (4) et (5) articulé sur la tourelle (2).
Pour l’étude de l’effort du vérin sur l’échelle, en supposant que la charge soit dans le plan de symétrie de
l’échelle Axy, la force du vérin ainsi que la force de pesanteur sont situées dans ce plan. Le problème
peut donc être considéré comme un problème plan.

2. Cas des systèmes soumis à 2 forces

Si un système matériel en équilibre

subit l’action unique de 2 glisseurs alors
ces 2 glisseurs ont même norme et sont
directement opposées. F34

Exemple de l’échelle de pompier

On isole l’ensemble E {4+5} et on
effectue le Bilan des actions
mécaniques extérieures.
On constate que l’ensemble est soumis
à 2 forces en B et C ces 2 forces ont
donc même norme et sont directement
opposées.
F25

Page 79
 3. Cas des systèmes soumis à 3 forces
Si un système matériel en équilibre subit l’action unique de 3 forces alors les résultantes des 3 forces sont :
 coplanaires,
 concourantes ou parallèles
 de somme vectorielle nulle

On se limite au cas de forces non parallèles. Dans le cas de forces //, une résolution analytique dans
le plan conduit directement au résultat.

Méthode de construction pour la résolution graphique de ce type de problème

Etape 1 : On doit connaitre au minimum une force + une direction d’une autre force.
Etape 2 : On définit le point J intersection des deux directions connues.
Etape 3 : On construit la troisième direction qui passe par le point et le point d’application de la troisième force.
Etape 4 : On réalise la somme vectorielle à partir de la force connue sur une construction dont on a défini
l’échelle appelée triangle des forces.

Exemple de l’échelle de pompier. : On isole le solide 3 et on effectue le Bilan des Actions Mécaniques
Extérieures.. On constate que le solide (3) est soumis à 3 forces non parallèles :
 La force de la pesanteur appliquée en G verticale vers le bas
 La force du solide 4 dont la direction est connue (voir chapitre précédent)
 L’action du solide 2 au niveau de l’articulation.
Etape 1 : On connait ⃗ + la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
Etape 2 : On définit le point J intersection des directions de ⃗ et de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
Etape 3 : On construit la troisième direction qui passe par le point J et le point A.
Etape 4 : On réalise la somme vectorielle sur le triangle des forces. On en déduit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

On isole 3 +
B.A.M.E.

Direction
de F43

Triangle des forces

Direction
F43 de F23
P

F23
J

Page 80
 4. Méthode générale pour la résolution graphique des
problèmes de statique
Etape 1 : On réalise un graphe de structure.

Etape 2 : On réalise un bilan complet des actions mécaniques et on complète le graphe de structure (qui devient
un graphe d’analyse). On ajoute éventuellement ces actions mécaniques sur le schéma d’architecture.

Etape 3 : On élabore la stratégie de résolution et on regarde si l’on peut résoudre le problème graphiquement.
On part de la (des) force(s) connue(s) et on progresse en isolant les solides soumis à 2 forces ou à 3 forces pour
aller jusqu’à l’effort recherché

Etape 4 : On fixe une échelle (pour le tracé des forces) et on réalise les constructions graphiques sur les figures.
On ajoute au fur et à mesure les informations obtenues (direction ou force entièrement connue) sur le tracé.

Etape 5 : On mesure l’effort recherché à l’aide de l’échelle.

Etape 6 : On indique les résultats en précisant «Graphiquement on obtient … » et on valide ou non ou non le
critère de performance attendu de la fonction de service.

Exemple de l’échelle de pompier

Objectif d’étude : à partir de l’effort connu en G, on recherche l’action exercé par le vérin pour valider son choix.

Etape 1 + 2 : Graphe d’analyse.

Graphe d’analyse

Pivot d’axe (A, z )

Pivot d’axe (D, y ) 2
3
Rotule en C
Fg 3
1 Rotule en B
Fluide

5 4
Pivot glissant

d’axe (D, y4 )

Etape 3 : Stratégie de résolution : on cherche ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . et on connait ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On part de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . En isolant le solide 3 seul : on a un solide soumis à 3 forces dont un est connu ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) mais
on ne connait pas la direction d’au moins une des 2 autres forces. Il faut identifier au moins une direction
supplémentaire : soit celle de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ou celle de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

On ne peut pas isoler le solide 2 car il est soumis à une action mécanique qui ne se réduit pas à une force dans
le plan. On isole donc {4+5} : Le système est soumis à 2 forces. On en déduit donc la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
On peut résoudre graphiquement car le solide 3 est soumis à 3 forces dans le plan (A, , ).

Page 81
Etape 4 : Constructions graphiques.

On isole 3 +
B.A.M.E.

Direction
de F43

Triangle des forces

Direction
F43 de F23
P

F23
Echelle : 1cm = 5000N J

Etape 5 : Graphiquement on a F43  3,3 cm soit F43  16500N.

Etape 6 : Graphiquement on a F43  9500N et on valide ou non le critère de performance attendu lié au choix
du vérin.

Page 82
Demarche d’application du PFS

1. Etapes de la démarche lorsque l’isolement est identifié

Lorsque l’on applique un P S, les différentes étapes sont toujours les mêmes, à savoir :

On ISOLE un solide ou un système de solides

On le REPRESENTE ou on l'identifie sur le graphe d’analyse

On effectue le BILAN des Actions Mécaniques EXTérieures

- Actions à distance (dans la plupart des cas action de la pesanteur)

- Actions de contact (liaisons, ressorts, amortisseurs, actionneurs, fluide)
- On traduit les lois de comportement (lois de Coulomb par exemple)

Le bilan des actions mécaniques extérieures est parfois grandement facilité par le graphe d’analyse

On écrit le PFS et on recherche les équations utiles étant donné l'objectif d'étude

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅ (S)
S
⃗

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AS̅ (S)
⃗

Pour l’équation des moments, on choisit judicieusement le point d’expression.

On ECRIT les équations et on VERIFIE si besoin les hypothèses liées aux lois de comportement

Pour le bilan des actions mécaniques, trois outils peuvent être utilisés suivant le type de problèmes :
l’outil torseur (utile pour les problèmes dans l’espace), l’outil vecteur dans le cas des forces (utile pour
les problèmes plan en particulier), l’outil graphique (utile principalement pour les problèmes plan et
permettant de visualiser le problème)

Page 83
 2. Résolution d’un problème de statique

Dans un cas général, la résolution d’un problème de statique peut s’avérer complexe même si les savoirs
fondamentaux sont limités (seuls le principe fondamental est à savoir),
Pour l’ingénieur, la résolution d’un problème de statique passe dans un cas général par 4 grandes étapes

2-1 L’identification du problème à résoudre

On peut identifier trois types de problème mobilisant le principe fondamental de la statique.

 La détermination des actions mécaniques dans une liaison (par exemple action de liaison
de(0)(1) sur le pilote de voilier

 La détermination de l’action mécanique d’un actionneur (vérin, moteur électrique,..) (par exemple
action exercée par le vérin sur l’échelle de pompier)

 La détermination des conditions d’équilibre d’un ensemble mécanique

2-2 La modélisation du système étudié

Cette modélisation comporte généralement trois phases

 Une phase de paramétrage

Cette phase consiste à mettre en place les différents paramètres dans la position étudiée (par exemple sur
l’auvent pour la mise en place de la géométrie ou pour l’échelle pour l’identification de la position étudiée)

 Une phase de modélisation des liaisons et des actions mécaniques

Cette phase permettant le passage du réel au modèle architectural est abordée dans le cours de technologie.
Elle consiste à identifier les différents éléments de liaison et de proposer un modèle adapté.

 Une phase de mise en place des hypothèses d’étude

Pour le cours la mise en place de ces hypothèses, l’ingénieur pose un certain nombre de questions
Peut-on négliger le poids des pièces devant les autres forces mises en jeu ?
Peut-on faire l’hypothèse de liaisons parfaites ?
Le système étudié peut-il être considéré comme statiquement plan ?

Pour le cours de mécanique, cette phase de modélisation n’est pas demandée. Les modèles sont déjà
posés ainsi que le paramétrage associé.

2-3 La résolution du problème étudié

S’assurer que le problème est soluble par les équations de la statique

Pour un solide ou un ensemble de solides en équilibre, la détermination des actions mécaniques de

liaison n’est pas toujours faisable avec le Principe ondamental de la Statique.
Pour le système d’équations soit résoluble, il faut que le nombre d’inconnues « statiques » du système
soit égal au nombre d’équations. Dans ce cas le système est dit isostatique. Dans le cas contraire, le
PFS ne suffit pas à calculer les actions de liaison, le système est dit hyperstatique.

On pose : h=Es-Is Es nombre d’équations utiles issues du P S Is nombre d’inconnues de liaison

si h=0, le système est isostatique (la résolution du problème est possible)

si h >0 le système est hyperstatique,

Page 84
Pour résoudre le problème l’ingénieur peut:
- revoir le modèle pour diminuer le nombre d’inconnues statiques (revoir le modèle choisi pour les
différentes liaisons, chercher d’éventuelles symétries,….)
- rechercher des équations supplémentaires par exemple pour un contact ponctuel avec frottement, en
se plaçant à l’équilibre strict (à la limite du glissement). On écrit alors une relation supplémentaire
- utiliser les équations de la résistance des matériaux tenant compte de la déformabilité des solides (voir
ème
cours de 3 année)

Choisir les outils adaptés au problème traité

Pour résoudre un problème de statique, l’ingénieur a à sa disposition plusieurs outils de résolution

- L’outil graphique utilisé pour des problèmes plan pour des solides ou ensembles de solides
soumis à deux ou trois forces,
- L’outil analytique présenté également dans le cours mais qui utilise ou non l’outil torseur
suivant la complexité du problème (problème spatial ou problème plan)
- L’outil numérique non abordé ici.

Problème spatial :
Dans le cas d’un problème spatial, une résolution analytique utilisant les torseurs peut être privilégiée. En
effet, le calcul des moments des actions mécaniques en un même point s’appuie sur le produit vectoriel car
les bras de levier sont alors complexes à calculer.

Problème plan :
Dans le cas d’un problème plan, on peut utiliser une résolution analytique ou une résolution graphique. Dans
les deux cas, l’ingénieur s’appuie la plupart du temps sur une figure représentant le système isolé et les
actions mécaniques extérieures appliquées.

Elaborer une stratégie de résolution

C’est probablement avec la traduction des lois du frottement la principale difficulté des problèmes de statique.

Pour des problèmes complexes, la stratégie d’isolement peut s’appuyer sur le graphe d’analyse qui
permet de visualiser le nombre d’inconnues « statiques » pour un isolement donné. A partir de ce
graphe, en fonction de l’objectif visé, on peut élaborer une démarche d’isolement.

Exemple du pilote automatique de bateau :

 Schéma d’architecture
z Graphe d’analyse
C
3 Fpes 1 Feau1
A1
 E={1}
x 1
2 0 Linéaire annulaire

L d’axe (A2, z )
1 E={2+3}
Rotule en B
Rotule en A1
A2 B 
0 y 2
0 Fluide
P
G
3 Pivot glissant d’axe (C, x2 )
Rotule en C
Feau1 Fg 1

Objectif de l’étude : déterminer les actions de liaison de (0) sur (1)

Page 85
Le graphe d’analyse permet de constater que l’isolement de ( ) fait intervenir 8 inconnues « statiques » (2 pour la
liaison linéaire annulaire en A2, 3 pour la liaison rotule en A1 et 3 pour la liaison rotule en B). L’action de la
pesanteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
pes et l’action de l’eau ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
eau sont connues.
Il en est de même si on isole l’ensemble { +2+3}.
Le graphe d’analyse permet également de constater que l’ensemble {2+3} est soumis à deux forces (2 liaisons
rotules)  Donc, on connaît la direction de ces forces. Il reste donc qu’une seule inconnue d’effort entre ( ) et (2)
qui correspond à l’intensité de la force de poussée.
La stratégie d’isolement est donc :
1/ on isole {2+3}. On déduit la direction de la force de (1) sur (2) (ou de (2) sur (1))
2/ on isole {1}. On a alors 6 équations de la statique et 6 inconnues : l’intensité de l’effort de poussée, les 2
composantes de l’effort de la liaison linéaire annulaire en A 2, les 3 composantes de l’effort de la liaison rotule en
A1.

2-4 L’interprétation des résultats obtenus

Cette dernière phase est souvent négligée par l’étudiant. Elle reste néanmoins fondamentale. Il est
en effet nécessaire :
- De vérifier l’homogénéité des dimensions de l’équation obtenue
- De spécifier les unités pour les résultats numériques
- De vérifier et de s’interroger sur l’ordre de grandeur de la valeur trouvée.

3. Exemples
3-1. Exemple du pilote automatique de bateau
Objectif de l’étude : recherche des actions de liaison en A1 et A2 ainsi que l’effort du vérin

 Schéma d’architecture
z Graphe d’analyse
C
3 Fpes 1 Feau1
A1
 E={1}
x 1
2 0 Linéaire annulaire

L d’axe (A2, z )
1 E={2+3}
Rotule en B
Rotule en A1
A2 B 
0 y 2
0 Fluide
P
G
3 Pivot glissant d’axe (C, x2 )
Rotule en C
Feau1 Fg 1

Données :
 L’eau exerce une action mécanique sur le gouvernail modélisée globalement par une force

Feau1   F .x en P de coordonnées (0, yP, – zP).
 Le fluide exerce une action mécanique sur le corps du vérin 3 ainsi que sur la tige du vérin 2.
 Seuls les solides 0 (de centre de gravité G et de masse M0) et 1 (de centre de gravité G1 et de masse
M1) sont soumis à l’action mécanique de la pesanteur.
 A1 a pour coordonnées (0, 0, 0) ; A2 a pour coordonnées (0, 0, – L) ; G1 a pour coordonnées (0, yG1, –
zG1) ; B a pour coordonnées (0, a, 0).

Pour la présentation du système et la stratégie de résolution, se référer aux chapitres précédents.

Page 86
 1er isolement
On isole l’ensemble E {2+3}
On le représente (si c’est possible)
F03
On effectue le bilan des actions mécaniques extérieures 3 C
L’ensemble E est soumis à deux forces (rotule en
B et rotule en C) 2
B
Le PFS implique que les forces appliquées en B et C sont F1 2
⃗.
dirigées suivant (BC) qui correspond à la direction Bx
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


ème
z
2 isolement
On isole le solide (1) Z1 a
On le représente (si c’est possible)
A1
On effectue le bilan des actions mécaniques extérieures
 X1 Y1
1
- Action de la pesanteur : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ - au point G x
pes
A2 L B
- Action de l’eau ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
eau - au point P 0

- Action de (2) : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

2 2 (isolement précédent) X2 Y2 
F21 y
P
1
G
- Action du bâti en A1 : liaison rotule { 1| }
1 A1 ,xy

- Action du bâti en A2 : liaison linéaire annulaire d’axe A2⃗ Feau1 Fg 1

2
{ 2| }
A1 ,xy

Ecriture du PFS
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1̅ (1)
⃗

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A1 ̅
⃗
1 (1)

Equations obtenues

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1̅ (1)
⃗ {

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A1 ̅
⃗ {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ } {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } ⃗
1 (1)

Les équations de moment s’écrivent alors :

{( ) ( )} {( ) ( )} {( ) ( )} {( ) ( )} ( )

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Du système de 6 équations à 6 inconnues, on déduit :

- L’effort du vérin : ( ⁄ )

- L’action mécanique dans la liaison linéaire annulaire :

( ⁄ ) et ( ⁄ ) ( ⁄ )

- L’action mécanique dans la liaison rotule :

( ⁄ ) ( ⁄ ) ; ( ⁄ ) ( ⁄ ) et

Si l’objectif avait été de déterminer juste l’effort du vérin ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

2 , il suffisait alors d’écrire juste l’équation
des moments autour de l’axe A1⃗ .
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A1 ̅ ⃗
1 (1)

Pour l’ingénieur confirmé, la résolution de l’équation de moment peut également s’effectuer

directement à partir de la figure (sans passer par le produit vectoriel)

3-2. Exemple de l’auvent

Objectif de l’étude : recherche les actions dans le câble pour vérifier son dimensionnement

Modéle
Réel ⃗y
B

⃗
x
a
30° A
(S) c
Etant donnée la symétrie, le b
modèle proposé est plan O d
L

Données :
 La plaque de verre est homogène et a une masse égale à 20kg soit 10kg par câble
 Les dimensions sont L=1000mm, a=90mm, b=c=55mm, d=720mm.

Le problème peut être considéré comme plan.

1er isolement
( ) cable
On isole le câble
B
La masse du câble étant négligée, le câble est soumis à (câble)
deux forces dirigées suivant la direction du câble (AB)
(S) cable
A
On note l’intensité de l’effort dans le câble .

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 2ème isolement
On isole la demi plaque (S)
⃗y
On la représente
On effectue le bilan des actions mécaniques extérieures
⃗
x
- Action de la pesanteur : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
pes - au point G
s °
- Action du câble ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
cable au point A suivant (AB). On YO 30°
a cos ° A
représente sur la figure ci-contre les coordonnées en c
b
fonction de l’angle d’inclinaison G
O XO
- Action du bâti correspondant à une articulation (deux L/2
composantes d’effort dans le plan : ( ) Mg
d
Ecriture du PFS
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S̅ (S) ⃗

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅ (S)
S
⃗

On ne recherche pas les efforts dans la liaison en O  L’équation de moment autour du point O va
donc nous permettre d’accéder directement à la détermination de l’effort dans le câble.

Equations (on écrit donc uniquement l’équation de moment qui permet d’accéder directement au résultat
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅ (S)
S
⃗  -(L/2-a).Mg + d.F.sin30° + (b+c).F.cos30° = 0

L’équation de moment autour de O⃗ s’écrit très facilement à partir de la figure en multipliant la force pr
le bras de levier avec un signe + si on tourne autour de +⃗ et avec un signe – si on tourne autour de -⃗ .

On déduit : F = (L/2-a).Mg / {d.sin30° + (b+c).cos30°}

Application numérique :
F = 200.410/(360+110√ ) = 180N
L’effort dans le câble est donc égal à 18 N

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