CPGE AGADIR MPSI3 – 2023/2024
Devoir Libre 1
Exercice 1 : Modélisation cinématique du mécanisme de serrage
Le tube à serrer est placé entre le socle 1 et le mors mobile 3. La rotation de la vis 4 par l’intermédiaire
du levier 7 permet la translation du mors mobile 3 qui est guidé par les tirants 6 jusqu'à la fixation du
tube. La figure ci- dessous représente le dessin d’ensemble de mécanisme de serrage.
Questions :
Q1. Identifier les classes d’équivalences cinématiques qui constituent ce système.
Q2. Tracer le graphe des liaisons.
Q3. Compléter le schéma cinématique plane (à gauche) et spatial (à droite).
1
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La figure ci- dessous représente le dessin 3D de mécanisme de serrage.
4
8a
7 9a
10b
2
3 6a
5
1
2
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Exercice 2 : Régulateur de watt
Ce régulateur peut être utilisé en capteur de vitesse dans une boucle d'asservissement. La rotation
de l'axe (1) produit une variation d'inclinaison des bras (2) et (2') et donc une variation de position
de la pièce (4) suivant l'axe (𝑂, 𝑧⃗⃗ ) qui est utilisée en grandeur de sortie du capteur.
Paramétrage :
𝑅(𝑂, 𝑥
⃗⃗⃗ , 𝑦
⃗⃗⃗ , 𝑧⃗⃗ ) repère lié au bâti (0) ; 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) repère lié à l’axe (1)
𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧2 ) repère lié au bras (2) ; 𝑅3 (𝐶, ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 , ⃗⃗⃗
𝑧3 ) repère lié au bras (3)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟. ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗
𝑦1 ; 𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ; 𝐶𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟. ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 ; 𝐷𝐶 𝑦1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆. ⃗⃗⃗
𝐺2 𝐴 = 2𝑎. 𝑧⃗⃗⃗2 ; 𝑂𝐷 𝑧1
𝑧1
⃗⃗⃗ 𝑧2
⃗⃗⃗
𝑦3
⃗⃗⃗⃗
3’
𝑦1
⃗⃗⃗⃗
Questions :
Q1. Déterminer les produits scalaires et vectoriels suivants :
𝑥1 . 𝑦
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ; 𝑧2 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑦1 ; 𝑦
⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 ; 𝑥
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑧3 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ∧ 𝑥
⃗⃗⃗ ; 𝑧⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ; ⃗⃗⃗
𝑥1 ∧ ⃗⃗⃗
𝑧3 ; 𝑦
⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑦3
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
Q2. Exprimer la fermeture géométrique { 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐶𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐷𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0 } en fonction de 𝜆 et a.
Q3. Ecrire les équations scalaires, exprimées dans la base (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ), de la fermeture géométrique.
3
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Q4. En déduire λ en fonction de a, ϕ et 𝝍.
Q5. Tracer le graphe des liaisons de système.
