Mécanique du solide – Théorème de l'énergie cinétique
ENONCE
Mécanique du solide – Théorème de l'énergie cinétique
Question préliminaire : expliquer la démarche permettant de calculer le couple moteur en fonction des données du problème
Apport de cours Résolution du problème posé
Le théorème de l'énergie cinétique se démontre à partie de la loi fondamentale 1- Pour déterminer le couple moteur, on applique le théorème de l'énergie
de la dynamique en multipliant les membres de l'équation par le champ de cinétique à l'ensemble du système sauf la voiture et le bâti.
vitesse réelle. Remarque : on peut également isoler la voiture (1) avec si l'on veut.
. / = / . /
Ec /
, [1]
Le principe des actions réciproques permet d'écrire le premier membre en
introduisant la puissance des actions mécaniques intérieures et extérieures au 2- On détermine l'énergie cinétique des différents éléments constituant le
système. système ()
Le deuxième membre s'écrit en fonction de l'énergie cinétique du système.
3- On effectue un bilan des actions mécaniques intérieures et extérieures
Ec /
,
au système
4- On calcule la puissance des actions mécaniques extérieures
Remarque 1 : le théorème de l'énergie cinétique conduit à une seule équation
scalaire 5- On calcule la puissance des actions mécaniques intérieures
Remarque 2 : l'équation obtenue fait intervenir la puissance des efforts Remarque : si on isole l'ensemble, le couple moteur intervient dans le calcul de
intérieurs d'où la nécessité d'effectuer un bilan d'actions mécaniques la puissance des efforts intérieurs. Si on isole tout sauf la voiture comme c'est
extérieures et intérieures au système isolé. le cas ici, le couple moteur intervient dans la puissance extérieure au système.
Remarque 3 : le théorème de l'énergie cinétique est particulièrement 6- On écrit l'équation [1] et on déduit l'expression du couple moteur
intéressant pour les mécanismes à un degré de liberté (une loi entrée-sortie)
pour la détermination du couple moteur (ou de la puissance motrice)
Articulation O 6y
Ponctuelle Az 0 Recepteur Cr
La démarche d'application du théorème de l'énergie cinétique est :
1- On isole le système (en général tout sauf l bâti)
2- On calcule l'énergie cinétique du système 6
1 Ponctuelle Bx
3- On effectue un bilan des actions mécaniques intérieures et extérieures
Articulation O 5y
au système isolé (en s'appuyant sur le graphe des liaisons) Moteur C m
4- On calcule la puissance des actions mécaniques extérieures Ponctuelle A 5z
Articulation O 4y
5- On calcule la puissance des actions mécaniques intérieures (engrenage)
6- On écrit l'équation et on déduit l'expression recherchée. 5
4
Ponctuelle A4z
(non parfaite)
Mécanique du solide – Théorème de l'énergie cinétique
Question 1 : Ecrire l'énergie cinétique de l'ensemble matériel (S) dans le mouvement des solides par rapport au repère galiléen en
fonction des paramètres.
Apport de cours Résolution du problème posé
Ec Σ/ a- On décompose
, Ec Σ/ Ec 4/ Ec 5/ Ec 6/
b- On détermine l'énergie cinétique de chaque solide en identifiant la
Définition pour un solide (S) : Ec S/ . / . nature des mouvements et en fonction des données cinétiques
Remarque 1 : l'énergie cinétique est galiléenne
4/ : mouvement de rotation autour de l'axe O 4y de moment d'inertie I par
Remarque 2 : dans le cas d'une masse M concentrée en un point P
rapport à O 4y.
Ec S/ . . / Ec 4/ . I. θ
5/ : mouvement de rotation autour de l'axe O 5y de moment d'inertie I 5 par
Détermination de l'énergie cinétique pour un solide (S) : rapport à O 5y.
On démontre facilement à partir de la définition l'expression générale
Ec 5/ .I .θ
Ec S/ . . / . Ω S/ . , . Ω S/ [2]
6/ : mouvement de rotation autour de l'axe O 6y de moment d'inertie I 6 par
rapport à O 6y.
Remarque 3 : cette expression est utilisée dans le cas d'un mouvement
quelconque lorsque la matrice d'inertie du solide (S) est donnée en G (ce qui Ec 6/ .I .θ
est fréquemment le cas)
c- On additionne les termes et on écrit l'expression en fonction des termes
Pour un solide (S) de masse m en translation : donnés en utilisant les relations cinématiques
Ec S/ . . /
Relation de roulement sans glissement entre (4) et (5) : θ =-θ
Pour un solide (S) en rotation autour d'un axe fixe et de moment Condition de vitesse nulle entre (5) et (6) (engrenage) : θ =- . θ
d'inertie I autour de cet axe : Ec S/ . .
Ec Σ/ . I I I u .θ
Pour un solide (S) en rotation autour d'un point fixe O :
Ec S/ . Ω S/ . , . Ω S/
Pour les autres cas, on utilise l'expression [2].
Mécanique du solide – Théorème de l'énergie cinétique
Questions 2 et 3 : Ecrire la puissance extérieure exercée par toutes les forces extérieures à (S) – Justifier que la puissance
développée par les interefforts entre (5) et (6) P56 est nulle et calculer la puissance des interefforts en fonction de N54, r et θ
Apport de cours Résolution du problème posé
Ec / a- On peut s'appuyer sur le graphe des contacts
,
Articulation O 6y
Ponctuelle Az 0 XRecepteur Cr
Le calcul du terme . / issu de la loi fondamentale conduit
dans le cas où on isole un seul solide à la somme des puissances exercées par X
6
les actions mécaniques extérieures : P S ,R 1 Ponctuelle Bx
X Articulation O 5y X pesanteur
Moteur C m X O
Remarque 1 : la puissance extérieure est galiléenne Ponctuelle A 5z
Articulation O 4y X
(engrenage)
Pour une force F exercée en un point A du solide (S), PF S F. VA,S/R 5
4 O
Exemple de l'action de la pesanteur : P S mg. z. VG,S/R avec z vertical vers Ponctuelle A4z X
X
le haut et m la masse du solide (S) pesanteur (non parfaite) pesanteur
Pour un couple C exercé sur le solide (S), PC S C. ΩS/R Actions extérieures : X
Actions intérieures : O
Exemple d'un couple moteur C m exercé sur (S) : PC S C . ω si (S) a un
mouvement de rotation autour d'un axe fixe de vitesse angulaire m . b- On calcule la puissance extérieure au système
Pour une action mécanique quelconque exercée sur (S), la puissance s'écrit - L'action de la pesanteur sur (6) s'exerce au centre d'inertie O6 qui est
sous la forme du comoment de deux torseurs : également centre de rotation autour du bâti (donc sa vitesse par rapport
P S ,R AM S . S /R F. VA,S/R MA . ΩS/R au repère galiléen est nulle) : la puissance est donc nulle
- Il en est de même pour l'action de la pesanteur sur (4) et sur (5).
- Les liaisons (0)-(6), (0)-(5) et (1)-(4) sont des articulations parfaites et
Remarque 2 : dans le cas d'une action extérieure de liaison, si la liaison est (0) et (1) sont liés au repère galiléen donc les puissances sont nulles
supposée parfaite et si le solide extérieur est fixe par rapport au repère
- La puissance exercée par le couple moteur est P C .θ
galiléen, P S ,R 0
- La puissance exercée par le couple récepteur est P C .θ
Le calcul du terme . / issu de la loi fondamentale conduit c- On calcule la puissance des efforts intérieurs
dans le cas où on isole un ensemble de solides à la somme des puissances des
actions mécaniques extérieures et intérieurs au système : P S ,R P
La liaison (5)-(6) étant une liaison ponctuelle parfaite (engrenage), la puissance
des efforts intérieurs entre (5) et (6) est nulle. P 56=0
Mécanique du solide – Théorème de l'énergie cinétique
Remarque 2 : le théorème de l'énergie cinétique dans ce cas fait intervenir les Sur le graphe des contacts, on note une deuxième action mécanique intérieure
actions mécaniques intérieures au système isolé (actions de liaisons entre correspondant à la liaison (4)-(5).
solides) Il est donc nécessaire de procéder à un bilan des actions Cette liaison n'est pas parfaite ; il faut donc revenir à l'expression générale de
mécaniques extérieures et intérieures au système isolé. la puissance intérieure . /
T .x N .z
On démontre facilement que la puissance des actions mécaniques intérieures
entre deux solides (S i ) et (Sj ) s'écrit comme le comoment de deux torseurs : N . r. sign θ / . z
A
P S S . S / S θ / . 2. θ .
4/5
0 0
Remarque 3 : la puissance des actions mécaniques intérieures est nulle si la
liaison entre les solides (S i ) et (Sj ) est supposée parfaite. P S S 0 On déduit P 2. N54 . r. |θ4 |
Questions 2 et 3 : En déduire l'expression du couple moteur Cm en fonction de Cr, I, I5, I6, N54, u, r et θ
Apport de cours Résolution du problème posé
On écrit l'équation du théorème de l'énergie cinétique
Ec /R
P ,R P
et on remplace les expressions trouvées précédemment.
On obtient :
C I I I u .θ 2. N . r C .u
