Chapitre 1

Introduction aux Systèmes Flexibles de Production

1.1. Introduction Générale.

La transformation de matériaux en produits utiles est probablement l’une des
plus anciennes activités de l’homme. Les civilisations passées sont le plus
souvent évaluées et reconnues par « les produits manufacturés » qu’elles ont
utilisés.
Mais comme toutes les entreprises humaines, l’activité de production est
assujettie au changement constant dans la technologie et les connaissances
humaines [Gershwin 94] . La production artisanale a été remplacée par les
grandes unités industrielles au 19 è m e et 20 è m e siècles. Mais en cette fin de
siècle, ces grandes unités industrielles disparaissent et laissent la place à de
nouvelles structures industrielles aux concepts dif férents. Ces structures sont
« les S ystèmes Flexibles de Production» (Flexible manufacturing Systems) .
Ces systèmes sont capable s de produire de grandes mais aussi de petites
quantités de produits à des coûts minimum, leurs structures leur permettent de
produire un très large éventail de produits et donc d’être moins sujet s à un
crash économique.

1.1.1. Les types de systèmes de production .

La production est la transformation de matériaux en quelques choses d’utiles
et portables [Gershwin 94] . Askin et Standridge [Askin 93], pensent que la
construction d’un bâtiment ou d’un pont est tout aussi de la production, que
la fabrication de circuits électroniques par exemple. Il subdi vise les systèmes
de production en deux grands t ypes :
 Les systèmes de fabrication , où les produits sont transformés, soit par
usinage, soit par modelage.
 Les systèmes d’assemblage , où différents produits sont réunis pour former
un produit final.

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 Askin et Standridge [Askin 93], donnent une classification de l a
configuration des systèmes suivant le type de déplacement des produits à
travers le système de production (la figure 1 .1 représente la quantité de
produits par rapport à la variété de ces derniers et pour différentes
configurations) :
 Configuration selon le t ype de produit (Product layout).
 Configuration selon le traitement (process layout).
 Configuration en îlots (group technology).
 Configuration à position fixe pour les produit s trop volumineux (bâtiment,
bateau, avions...). Dans cette dernière configuration, ce sont les machines
qui se déplacent vers le produit.

Quantité

Type
de
produits

Configuration
en îlots
(cellules
flexible)
Configuration
selon le traitement

Variété

Figure. 1.1 : Quantité par rapport à Variété de Produits des différentes

configurations des systèmes de production.

Viswanadham [Viswanadham 92] présente une classification, où la

configuration des systèmes de production d épend de la quantité et de l a
variété des produits (comme représenté en figure 1.2) :
 Atelier conventionnel (job shop) : Il est utilisé pour la production de très
faibles quantité de produits, voire de produits à l’unité (protot ypes,
machines outils, avion s...)

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 Production par lots (batch production) : Les produits sont manufacturés par
lots de plus ou moins grands volumes (en général 75% des lots ont moins
de 50 unités).
 Chaînes de production dédiée (dedicated high volume production line) :
Elles sont util isées pour la production, ou l’assemblage, d’un seul t ype de
produit, à très grande productivité (automobile, lampes...)
 Production en flux continu (continous flow process) : Cette configuration
est utilisée pour la production de très grandes quantités de produits en
continu (raffinage de pétrole, sidérurgie, textile, industries chimiques...)

Variété

Atelier
conventionnel

Production
par lots

Chaîne de
production
Production
à flux
continu

Quantité

Figure. 1.2 : Variété par rapport à Quantité de Produits des différentes

configurations des systèmes de productions.

La production peut se faire en discontinu (à la pi èce) ou en continu

(raffinage de pétrole...). Bien que les méthodes d’anal yses soient faites pour
la production discontinue, elles peuvent être néanmoins utilisées pour l’étude
des systèmes de production continue [Gershwin 94] [Askin 93] .

1.1.2. Définitions.
Avant d’aborder en détail le domaine des systèmes de production, nous allons
donner quelques définitions concernant les paramètres les plus en vue de ce
domaine.
 Taux de production ou cadence de production : (Production rate,
throughput). C’est la quantité de produit fabriqué par unité de temps. Si le

9
système produit plusieurs t ypes de produits, alors le taux de production est
donné sous forme de vecteur.
 Capacité : (Capacity) C’est le débit de sortie maximal pouvant être
raisonnablement atteint com pte tenu des différentes contraintes. C’est le taux
de production maximum pour le cas d’un seul t ype de produit
 En-cours ou stock d’en -cours : (Work-in-process, in-process inventory,
work-in-progress). C’est le produit dans ses différents stades d’élabor ation
dans l’atelier, depuis les matières premières jusqu’au produit complètement
terminé.
 (Work-in-process) : Ce sont les produits en cours de production
 (In-process inventory) : Ce sont les produits présents dans tout l e
système de production.
 Temps de cycle : (Throughput time, cycle time). C’est le temps compris
entre l’arrivée de la matière en production et la sortie du produit fini. C’est le
temps moyen qu’un produit passe dans le système de production.
 Délai : (Lead time). Durée nécessaire à la ré alisation d’un produit. C’est le
temps entre la connaissance du besoin d’une commande et la fin de la
réalisation du produit correspondant.
 Temps de changement (setup time) : C’est le temps nécessaire pour passer
de la fabrication d’un article à un autr e sur une unité de production donnée.
 Temps d’exécution (processing time) : C’est le temps pendant lequel un
produit subit une transformation lui conférant une valeur ajoutée.
 Temps de transfert (move time) : C’est le temps que met un lot de produits
pour se déplacer d’une opération à une autre.
 Temps d’attente (queue time, waiting time) : c’est le temps pendant lequel
un produit, ou un lot de produits, reste près d’un poste de charge avant d’être
transféré au poste suivant.
 Flexibilité (flexibility) : C’est la faculté d’un système à s’adapter
réellement au changement de l’environnement. (la flexibilité sera traitée en
détail au § 3).
 Qualité (quality) : C’est la conformité au besoin.

1.1.3. Principes des systèmes de production .

Les systèmes de production sont complexes et dynamiques, leurs
performances dépendent des buts à atteindre et des stratégies utilisées pour

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atteindre ces buts. L’étude des systèmes de production demande un certain
nombre de principes, qui lui permettrait d’être standardisé e dans le futur :
 Loi de Little (Little’s law) : Cette loi est probablement le principe le plus
reconnu dans les systèmes de production, elle stipule que :
L=W
L étant les en-cours (produit en cours de production),  étant le taux de
production et W étant le temps de cycle.
 La Conservation de la matière : En régime établi, la quantité de produits
entrant dans le système est égale à la quantité de produits sortant de celui -ci.
 La Fiabilité par rapport à la taille du système : Plus le système est grand
moins il est fiable. Ceci est dû aux difficultés rencontrées lors de la
conception, de la gestion, de la maintenance..., des grands systèmes. La
fiabilité d’un système donné est le produit des fiabilités des composantes
indépendantes du système. Etant donn é que la fiabilité est une valeur
comprise entre zéro et un, la fiabilité d’un système est inférieure ou égale à
la plus faible fiabilité de ses composantes.
 Le vieillissement : Un système de production perd ses capacités initiales
avec le temps, un systèm e flexible permet de s’adapter à cette déperdition.
 La Complexité par rapport à la taille du système : La complexité d’un
système varie exponentiellement avec sa taille. Si M est le nombre de
composants d’un système et N le nombre d’états de chaque composa nt, le
système aura donc N M états et le nombre de lien entre les composants sera
de M(N-1)/2.
 Le progrès de la technologie : La technologie progresse continuellement.
Ce qui permet d’améliorer régulièrement les performances des systèmes de
production.
 L’aspect aléatoire des systèmes de production : Les équipements ne
réagissent pas toujours de manière parfaitement connue (panne...). Ce qui
peut être modélisé, c’est une moyenne de leurs fonctionnements.
 L’imperfection des systèmes de production : La perfection ne peut être
atteinte, il faut se contenter de ce qui est satisfaisant.
 Gain des opérations combinées : Les simplifications, éliminations et
combinaisons d’opérations permettent d’économiser du temps, de l’argent
et de l’énergie.

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 1.1.4. Mesures de performances.
Le but principal d’un système de production est de faire des profits. Pour
augmenter les profits, il faut fabriquer des produits à faible coût et de bonne
qualité pour pouvoir les imposer dans un marché à forte compétition.
De ce fait, pour am éliorer un produit, il faut minimiser son coût et
augmenter sa qualité. Ceci peut se faire à travers l’optimisation d’un certain
nombre de critères appelés critères de performances :
 Le temps de cycle : Il est composé du temps de changement, du temps
d’exécution, du temps de transfert, et du temps d’attente. Seul le temps
d’exécution augmente la valeur du produit, tandis que les autres temps, tout
en coûtant de l’argent, ne donnent aucune valeur ajoutée au produit. Il
faudra, donc, minimiser ces temps pour minimiser les coûts de production.
Dans le cas idéal, ces temps sont nuls et le temps de cycle sera égal au
temps d’exécution. Dans la réalité, il faut approcher autant que possible
cette égalité.
 Les stocks d’en -cours : Les stocks d’en-cours coûtent de l’argent sans
apporter de valeur ajoutée au produit. Ils doivent donc être minimisés.
L’idéal serait que le nombre de produits en cours de production soit égal au
nombre de produits en exécution. Néanmoins, il reste nécessaire de
conserver des stocks pour pa llier à d’éventuelles perturbations externes
(approvisionnement défectueux, commande imprévue...) ou internes
(pannes...)
 Taux d’utilisation des machines : Un taux d’utilisation de machines élevé,
permet d’amortir ces machines plus rapidement, ce qui est a vantageux. En
contre partie, si on augmente le taux d’utilisation des machines sans tenir
compte des autres facteurs, on risque de provoquer une augmentation
importante des stocks d’en -cours. Il est, donc, préférable de laisser les
machines à l’arrêt, que de surproduire. Le mieux c’est d’utiliser les
machines pour fabriquer la quantité exacte du produit approprié au bon
moment.
 Le taux de production : Le taux de production représente la quantité de
produits sortant du système par unité de temps, il doit don c être maximisé.
 La capacité : la capacité est le débit de production maximum pouvant être
atteint. C’est la valeur maximum que peut atteindre le taux de production.
 La qualité : La qualité est l’un des plus importants critères de
performances. Des produit s défectueux qui échappent à l’inspection
peuvent provoquer des pertes nettement supérieures à leurs propres valeurs
marchandes (blocage de la chaîne de montage, retour de produit dans le

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 cadre de la garantie...). A cause de ces problèmes, des techniques
d’inspections des produits ont été mises au point, pour remplacer la
méthode classique d’inspection d’échantillons pris aléatoirement à la fin de
chaque fabrication.
 Contrôle en cours de production (process control) : Ici, les produits
sont inspectés pendan t la fabrication, les corrections, en cas de
défauts, se font immédiatement. Ce qui permet d’éviter de fabriquer
des produits défectueux irrécupérables. Cette technique permet, donc,
non seulement, d’augmenter la qualité, mais aussi, de diminuer les
coûts de production. (voir § 2.1.5)
 Inspection de 100% des produits. Dans cette technique, tous les
produits sont inspectés. Elle est particulièrement adaptée aux produits
à haut niveau de technicité (voir § [Link])

1.2. Les Eléments des Systèmes Flexibles de P roduction.

Un système flexible de production ( Flexible Manufacturing System, FMS) est
constitué d’un ensemble de machines à commande numérique, de stations de
travail connectées par un système de transport automatisé, le tout commandé
par ordinateur.
Les s ystèmes flexibles de production peuvent être caractérisés par les
points suivants :
 Machines reprogrammables à commande numérique.
 Changement d’outils automatisé
 Système de transport automatisé
 Chargement et déchargement automatisé
 Contrôle coordonné.
Les systèmes flexibles de production nécessitent des machines
complexes et chères, mais leur nombre est réduit par rapport à d’autres
systèmes de production. Globalement une économie dans le coût et l’espace
de l’ordre de 30% peut être réalisée [Askin 93].
Les systèmes flexibles de production sont constitués d’un certain nombre
d’équipements qui peuvent être divisés en quatre grandes familles :
 Les stations de travail, englobant les machines à commande numérique, les
systèmes de changement d’outils, les pal ettes, les supports, les systèmes
d’inspection...

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 Les systèmes de manutention et de transport, comprenant les systèmes de
transport, les robots manipulateurs...
 Les systèmes de stockages, renfermant les aires de stockages, les systèmes
de chargement décha rgement...
 Les systèmes de contrôle et de communication.

1.2.1. Les stations de travail.

Une station de travail est composée d’une machine à commande numérique,
d’un magasin d’outils avec un système automatique de changement d’outils,
d’un magasin à palett es et supports, d’un système automatique de
chargement/déchargement des palettes dans la machine, d’un système
automatique d’inspection et d’un système de contrôle.

[Link]. Les Machines .

La principale composante des systèmes flexibles de production est, sans
conteste, la machine. C’est au niveau de la machine que le produit acquiert
une valeur ajoutée lors de sa fabrication par usinage (machines outils) ou par
transformation (moulage, injection, traitement de surfaces...) :
 Les machines outils, utilisées dans les systèmes flexibles de production,
sont, en général, des machines à commande numérique. Elles sont
commandées par un programme mémorisé dans un contrôleur à base de
microprocesseur. Le programme est développé pour chaque produit. En
changeant d’outils et de programme de commande, une machine est en
mesure de réaliser une grande variété d’opérations sur des produits de
forme, de taille et de matériau x différents.
 Les machines d’injection ont un moule, un système d’injection, un creuset
chauffé (plastique, zamac, aluminium...). Le moule s’ouvre et se ferme
automatiquement, les pièces sont chassées du moule par des éjecteurs,
l’injection se fait par un système de piston à haute pression.
 Pour le traitement de surfaces, un ensemble de bacs est installé en chaîne,
reliés par un ou plusieurs chariots automatisés. A l’une des extrémité s de la
chaîne se trouve la station d’entrée / sortie.
 Un nombre important de t ypes de machines existe dans les systèmes de
production. Nous citerons à tire d’exemple : les laminoirs, les presses, les
fours, les plieuses...

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 [Link]. Les palettes et supports.
Les palettes et supports sont des composants essentiels d’un système flexible
de production. Les palettes sont des pièces qui servent d’interface entre les
machines et les produits. Le support est un dispositif qui permet de soutenir
le produit pendant la fabrication ou l’assemblage. Les produits, solidaires de
leurs supports, se déplacent dans le système de production sur des palettes.
La palette doit pouvoir se déplace r dans tout le système de production,
elle doit, donc être compatible avec tous les éléments du système flexible de
production. Les palettes sont de forme carrée, rectangulaire ou circulaire,
elles peuvent être fabriquées en acier, en bois ou en plastique.
Le support soutient et localise le produit. La forme des supports dépend
du t ype de produit. Les supports dédiés à un produit ne sont pas utilisables
pour un autre. De ce fait, les supports provoquent une augmentation des coûts
de production, particulièr ement pour les produits en petits lots. Des tentatives
de fabrications de supports standard, autorisant leurs utilisations pour une
plus ou moins grande variété de produits, ont permis d’augmenter la
flexibilité du système et de diminuer les coûts de produ ctions. L’une des
techniques de fabrication de supports flexibles, est de réaliser les supports en
assemblant un groupe de pièces de formes standards (formes en V, en , en T...)

[Link]. Changeur automatique d'outils.

Un changeur automatique d'outils es t un système capable de sélectionner
l'outil approprié, pour une opération donnée, à partir d'un magasin d'outils et
de le fixer sur la tête porte outils de la machine. Les magasins d'outils,
capables de contenir jusqu'à 60 outils, et plus quelques fois, p euvent être en
forme de disque, d'anneau ou de chaîne.
Il est possible d'utiliser des magasins d'outils centralisés pour tout le
système. Dans ce cas, des zones tampons de stockage d’outils sont disposés
au niveau de chaque station de travail, et un systè me de transport est utilisé
pour transférer les outils du magasin central vers les stations de travail. Ce
système présente l'avantage d'une réduction du nombre total d'outils dans le
système, mais nécessite un système de transport plus élaboré et présente des
temps de changement plus longs.
En règle générale, les changeurs automatiques d'outils, améliorent la
productivité du système, augmentent sa flexibilité, réduisent les en -cours et
les coûts de production, particulièrement pour les petits lots de prod uits.

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 [Link]. Magasin et chargement/déchargement des palettes.
Lorsque les produits arrivent à la station de travail sur les palettes, il s sont
réceptionnés dans un magasin en forme de carrousel, de ligne ou autre. Les
produits sont ensuite chargés su r la table de travail de machine à l'aide d'un
système automatique de chargement/déchargement, qui peut être, par exemple
un robot manipulateur. La machine, à l'aide d'un système de détection (code
barre...) identifie le produit, charge l'outil et le progr amme correspondant s à
ce produit, et procède à la fabrication.
Pour réduire le nombre de supports, et si les temps de changement
d’outils sont suffisamment faibles, la fabrication peut se faire à la pièce et
non par lots. Des pièces différentes arrivent à la machine, qui les traite les
unes à la suite des autres, en changeant à chaque fois, programmes et outils.
Ceci permet de réduire considérablement le nombre total de supports, mais,
en contre partie, il faudra prévoir des magasins d'outils plus importan ts.

[Link]. Système automatique d'inspection.

L'inspection des produits a pour but d'assurer que ces derniers répondent aux
spécifications exigées. Un système efficace d'inspection est vital pour la
fabrication de produits de qualité.
On peut définir une inspection comme une opération où la totalité ou une
partie du produit est comparée avec le produit normalisé. L'inspection
automatique nécessite l'intégration de cette dernière dans le cycle de
production. Ce qui permet de minimiser les transports et d e corriger
rapidement les défauts. L'inspection automatique requiert différents t ypes de
technologies : informatique, électronique, optique, ultrason, métrologie,
photographie...
Dans le passé, l'inspection se faisait après la production de tout le lot.
Cette méthode provoquait des pertes considérables : des produits défectueux,
en plus ou moins grandes quantités, devaient être, soit retravaillés, soit
rejetés. De plus, les corrections du processus de fabrication ne pouvaient être
faites que pour les lots suivants. Pour remédier à ces problèmes, deux
techniques d'inspection ont été élaborées.
 Inspection pendant l'opération : Cette inspection se fait pendant la
fabrication, la pièce est positionnée, sur la table de la machine, et jaugée
pendant la fabricatio n. Cette technique n'est pas très précise, mais elle est
souvent suffisante et nécessite un faible investissement de départ. De plus,
elle permet d'informer le contrôleur de la machine sur les corrections à
apporter au processus de fabrication (usure d'out ils, positionnement...).

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 Inspection après l'opération : Après l'exécution de l'opération, la pièce est
transportée vers une machine de mesure qui vérifie les dimensions, l'état de
surface..., de la pièce. Après vérification, la pièces est orientée vers la
destination appropriée (acceptée, rejetée ou retravaillée). De plus, des
informations sont transmises aux machines outils pour la correction des
défauts. Cette technique est beaucoup plus précise que la précédente, mais
elle nécessite un investissement trè s important.

[Link]. Système de contrôle.

Une station de travail est un système complexe composé de plusieurs
équipements interdépendants. Le système de contrôle a pour mission de
coordonner et superviser le fonctionnement de tous ces équipements. Il do it
superviser un certain nombre de fonctions dont :
 Le chargement du produit sur la machine, l'exécution de l'opération et le
déchargement.
 Surveiller et protéger le système des perturbations (mauvais chargement,
casse d'outil, casse de support...).
 Veiller au respect des priorités des différents produits.
 Maximiser l'utilisation de la machine et minimiser la quantité
d'équipements annexes (outils, supports, palettes...)
Le système de contrôle a d'autres fonctions, parmi elles, celle de
surveiller l'usure des outils pour les remplacer avant leurs casse. Ceci est
réalisé par l'utilisation de plusieurs détecteurs qui permettent de déceler des :
 Changements dans les dimensions des produits.
 Changements dans la géométrie des outils.
 Augmentation des vibrations et du bruit.
 Détériorations de l'état de surface.
 Changement dans le couple et la température de coupe.
Ces détections se font en ligne et les corrections peuvent intervenir tout
de suite après la fin d'une opération.

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 1.2.2. Les équipements de transport.

[Link]. Introduction.
Les équipements de transport servent à déplacer les produits et
éventuellement les outils entre les machines suivant les chemins planifiés
pendant la conception du FMS.
Il existe différents moyens de transport et différentes strat égies. On
peut, par exemple, transporter les produits d’une aire de stockage vers une
station de travail, puis vers une aire de stockage, ou par contre faire les
déplacements entre les stations de travail, ce qui diminue le nombre de
déplacements. On peut aussi déplacer les produits par petits lots au lieu que
ce soit par unité. Le choix de l’une de ces méthodes dépend du système
global. On favoriserait le déplacement à l’unité lorsque les distances entre
stations sont petites. Par contre, pour de grandes d istances, le déplacement
par lots sera plus intéressant. De plus, la taille et le poids des produits,
comparés au système de transport, peuvent limiter le choix d’une méthode ou
d’une autre.

[Link]. Classification des équipements de transport.

Il existe plusieurs manières de classifications des équipements de transport
[Viswanadham 92] :
 Suivant le t ype d'installation (sur le sol, suspendu ou aérien).
 Suivant le t ype de commande (manuel, contrôlé, automatique)
 Suivant le t ype de déplacement (chemins fix es ou routage flexible)
 Suivant le t ype de fonctionnement :
 Dans les systèmes synchrones, toutes les charges dans le système, se
déplacent simultanément à la même vitesse et à intervalles réguliers.
 Dans les systèmes asynchrones, les charges se déplacent
indépendamment les unes des autres.

[Link]. Différents types d’équipements de transport.

Il existe différents t ypes d’équipements de transport, avec des degrés
d’automatisation très variables. Nous pouvons citer :
 Les convoyeurs : Ils sont utilisés pour l e transport de produits de taille et
de poids uniforme avec un débit important à des destinations précises et sur
un chemin fixe. Il existe différents t ypes de convoyeurs : convoyeur à tapis
roulant, à chaîne, à rouleau... Il peuvent être à même le sol, su rélevés, ou

18
 aériens. Les convoyeurs sont des équipements de transport synchrones. Il
peuvent être en forme de ligne (unidirectionnel ou bidirectionnel), ou en
boucle fermée (déplacement continu ou re -circulation). Ils sont utilisés
dans les chaînes de mont ages, les carrières, les cimenteries, les aéroports...
 Les grues et palans : Ils sont utilisés pour les déplacements verticaux et/ou
horizontaux de produits de divers tailles et poids dans un espace limité. Ils
sont utilisés principalement dans les chanti ers de construction, les ports...
 Les véhicules industriels : Les tracteurs d’aéroport, les transpalettes...,
sont autant de véhicules qui servent à transporter différents t ypes de
produits suivant des chemins variables pourvu que des allées adéquates
soient prévues. Les véhicules autoguidés (A utomated Guided Vehicles,
AGV) sont les véhicules industriels les plus élaborés avec un degré
d’automatisation très important. (voir § 2.2.4)
 Les robots industriel s : Ils sont utilisés comme équipements de chargement
déchargement et/ou déplacement de produits d'un point à un autre dans un
espace limité. De plus, il peuvent être utilisé pour réaliser des opérations
simples comme le soudage à point ou la peinture. Il sont en général
commandés numériquement, et sont compa tibles avec les machines à
commande numérique. Les robots sont classifiés de différentes manières.
Parmi elles, la classification par catégorie [Viswanadham 92] :
 Les robots de première catégorie sont des robots à séquence fixe, sans
détecteurs, ni puissa nce de calcul.
 Les robots de seconde catégorie sont des robots dotés de détecteurs
externes, et d'une certaine puissance de calcul. Cela leurs permet de
modifier leurs actions en réponse à de petites perturbations. Ils sont
capables de distinguer les diffé rents produits (taille, forme...) et de les
classer par t ype.
 Les robots de troisième catégorie sont des robots intelligents qui sont
capables de collecter des informations à travers des capteurs, de
traiter ces informations dans des calculateurs puissants et de prendre
les décisions qui s'imposent.
Les robots industriels ont un large potentiel d'applications dans les
systèmes flexibles de production. Il s peuvent s'adapter à l'environnement à
travers leurs capteurs et leurs contrôleurs programmables. Il s peuvent
communiquer facilement avec les autres équipements du système par leurs
contrôleurs respectifs.
Les déplacements des produits n’augmentent pas leurs valeurs ajoutées,
par contre, ils coûtent de l’argent, du temps et provoque nt des risques de

19
détériorations. Il ne faut donc déplacer les produits que quand c’est
nécessaire, et dans tous les cas minimiser les temps et distances de
déplacements.

[Link]. Les Véhicules autoguidés (Automated Guided Vehicles).

Les convoyeurs se déplacent sur des chemins fix es, les véhicules avec
chauffeurs peuvent se déplacer de manière complètement indépendante. Entre
les deux se trouvent les véhicules autoguidés. Ils peuvent se déplacer entre un
nombre défini de destinations. Ces destinations sont pré -programmées dans un
s ystème de contrôle. Les véhicules autoguidés sont, peut être, l’équipement
de transport le plus utilisé dans les systèmes flexibles de production grâce
aux nombreux avantages qu’ils présentent. Parmi ces avantages, nous pouvons
citer :
 Grande flexibilité d e routage.
 Possibilité d’automatisation totale.
 transport de charges très importantes (jusqu'à 50 tonnes
[Viswanadham 92] ).
Il existe différents t ypes d'AGV :
 Les AGV remorqueurs (towing AGVs), qui peuvent tirer des charges sur
roulettes, sont utilisés dan s les installations où les charges sont
volumineuses. Il sont capables de tracter des charges de l'ordre de 25
tonnes [Viswanadham 92] .
 Les AGV à charge unitaire (unit load AGVs), sont utilisés pour transporter
des charges sur leurs plates -formes. Il s peuvent être équipés de plusieurs
accessoires comme des rouleaux, des convoyeurs à tapis, des chariots
élévateurs... Ils peuvent être unidirectionnels ou bidirectionnels. Des
charges transportées de l'ordre de 6 tonnes sont fréquentes [Viswanadham
92].
 Les AGV d'assemblages (assembly line AGVs), sont utilisés dans les lignes
d'assemblages. Ils transportent les produits d'une station d'assemblage à
une autre, jusqu'à la livraison des produits finis à la dernière station.
 Les AGV à Bras Manipulateur (robotic arm AGVs), sont des combinaisons
d'AGV et de robots. Ils sont utilisés pour les faibles charges. On les
rencontre, principalement, dans l'indus trie des semi-conducteurs. Leur
potentiel d'utilisation est nettement plus important que celui des autres
types d’AGV (avantages des AGV et des robots).
 Les AGV pour systèmes de fabrication flexibles (flexible machining system
AGVs), sont des AGV qui servent à transporter et servir de supports aux

20
 produits. De plus, les outils nécessaires à la fabrication y sont entr eposés.
Dans ce cas, la matière première et les outils sont chargés sur l’AGV, ils
sont transportés aux différentes stations de travail pour subir les
différentes opérations tout en restant sur l’AGV. Finalement le produit fini
est déchargé de l'AGV. Ces v éhicules nécessitent une grande précision de
positionnement. Ils permettent de réaliser des atelier s flexibles entièrement
automatisés.
 Les AGV autonomes (autonomous AGVs), sont les AGV du futur. Ils
pourront communiquer avec les autres AGV du système et a vec l e
contrôleur principal. Ils seront dotés de systèmes visuels leurs permettant
d'éviter les obstacles et de reconnaître les produits. Ils seront capables de
détecter leurs propres dysfonctionnements, de se réparer, de détecter les
accidents...
Les AGV sont guidés de différentes manières :
 Electromagnétique, par fil électrique enterré, dans ce cas l'AGV détectera
les signaux radio fréquence (RF) transmis dans le fil et pourra suivre le
chemin tracé par le fil. Ce système est très utilisé parce que très fiable. Son
principal inconvénient est la difficulté d'ajouter ou de modifier les
chemins.
 Optique, ici, des bandes en couleurs son t peintes ou collées sur le sol . Des
capteurs optiques permettent de détecter les différences de couleurs et de
suivre ces bandes. Facile à installer, ces systèmes présentent l'inconvénient
d'être inefficaces dans les environnements sales ou poussiéreux.
 Infrarouge, dans ce cas les véhicules sont équipés de caméras qui détectent
des sources de lumière infrarouge aux extrémités d es allées. D'installation
facile et peu coûteuse, insensible à la lumière ambiante, il s présentent,
néanmoins, l'inconvénient de la sensibilité aux obstacles visuels.
D'autres systèmes de guidages sont aussi utilisés comme le guidage par
inertie, par trian gulation, à ultrason, à laser...

[Link] Les Systèmes de Véhicules Auto Guidés.

Pour pouvoir concevoir un système AGV (AGVS) fonctionnant en
chargement/déchargement, un certain nombre de spécifications doivent être
pris en compte :
 Le point de chargement P, et de déchargement D.
 Le chemin qui relie les emplacements P et D.
 Le nombre d’AGV à mettre en œuvre.

21
 l’itinéraire que doivent prendre les AGV
Le chemin et les emplacements dépendent de la conception. Le nombre
de véhicules et le routage dépendent de l ’exploitation.
Il existe plusieurs t ypes de configurations d'AGVS :
 Les AGVS unidirectionnels, où les AGV ne peuvent circuler que dans un
seul sens. Ils présentent l'avantage de la simpl icité, mais sont peu efficients
(figure. 1.3).

Figure. 1.3 : S ystème AGV Figure. 1.4 : Système AGV

unidirectionnel. bidirectionnel.

 Les AGVS bidirectionnels, où les AGV peuvent circuler dans les deux
sens. Ils nécessitent des contrôles complexes, mais permettent de réduire le
temps de transfert. (fig ure. 1.4)
 Les AGVS à lignes Multiples, où dans chaque allée, il existe deux voies où
les AGV peuvent circuler en sens inverses. Ceci permet d'éviter les
blocages des systèmes bidirectionnels et les temps d'attentes importants des
systèmes unidirectionnels. Il requiert, en contre partie, des allées plus
larges et des systèmes de chargement déchargement plus élaborés. (fig ure.
1.5)
 Les systèmes mixtes qui regroupent des combinaisons des trois systèmes
précédents. Ces systèmes tentent de bénéficier des avantages d es trois
systèmes usuels tout en évitant leurs inconvénients. Ils peuvent être
développés suivant la topologie du système de production et le taux
d'échange entre ses différentes stations. (fig ure. 1.6)

22
Figure. 1.5 : Système AGV à lignes multiples. Figure. 1.6 : S ystème AGV mixte.

Souvent, dans les systèmes AGV, des points d'intersections compliquent

le contrôle (priorité, attente...) et augmentent les temps d'attente et de
transfert. Pour pallier à ces inconvénients, une technique de r outage appelée
tandem AGVS a été développée. Dans le système tandem, plusieurs boucles
sont définies suivant la topologie du système de production (par exemple une
boucle par cellule). Chaque boucle dessert un certain nombre de stations de
travail plus des aires de transit avec des boucles adjacentes. Le produit
circule soit dans une boucle (transport sur AGV), soit entre deux boucles
(déplacement dans une aire de transit).

1.2.3. Les systèmes de stockage .

[Link]. Introduction.
Bien que l’un des principa ux objectifs de l’étude des systèm es flexibles de
production soit la réduction des en -cours et des stocks, il reste néanmoins
nécessaire de construire des aires de stockage dans les unités de production.
Ces aires peuvent être utilisées pour stocker des pr oduits qui peuvent, par
exemple, en cas de perturbations, paral yser une chaîne de montage...
Les aires de stockage peuvent, en plus du stockage, servir à d’autres
activités, comme l’emballage, le contrôle de q ualité... Les aires de stockages
peuvent aller du système complètement automatique au stockage manuel.

23
 [Link]. Composants d’une aire de stockage.
Une aire de stockage est composée d’un bâtiment, d’un système de rangement
(racks, étagères...) d’un mécanisme de transport, de chargement et
déchargement, et d’un système de contrôle.
Le bâtiment est en général construit en structure légère supportée par les
racks de rangement. Le système de rangement est en général une structure en
étagères composée s de profilés d’acier verticaux sur quoi se fixent des
profilés d’acier horizontaux formant les supports pour les palettes de
stockage.
Afin de réduire l’espace réservé aux allées, d es convoyeurs
gravitationnels peuvent être utilisés dans chaque casier du rack. On insert les
produits à stocker par une extrémité du convoyeur et on les ressort par l’autre
extrémité. Ces systèmes respectent la loi premier entré premier sorti - FIFO
(First In First Out).
Les systèmes de portiques roulant s, de carrousels... peuvent être utilisés
pour faciliter le stockage/déstockage . Des mécanismes de transport
automatiques, semi -automatiques ou manuels sont utilisés pour le transport,
le chargement et le déchargement des produits : les transpalettes sont souvent
utilisées à cet usage, mais dans ce cas, jusqu'à 50% de l’espace des ai res de
stockage sera réservé aux allées qui doivent être assez larges pour permettre
aux transpalettes de manœuvrer [Tanchoco 94].
Des véhicules spéciaux peuvent être utilisés pour minimiser les surfaces
des allées. Ces véhicules roulant à grande vitesse (160 m/min) circulent sur
des rails à même le sol ou suspendu. Ils sont équipés d’un plateau se
déplaçant à la perpendiculaire des allées, ce qui permet le chargement et
déchargement des palettes sans faire de manoeuvres. De ce fait, les allées
sont en général de 15 cm plus larges que les palettes [Tanchoco 94].
Les systèmes de stockage doivent être compatibles avec les systèmes de
transport. Une aire de transit doit être prévue pour déposer les produits à
stocker et récupérer les produits à déstocker.

[Link]. Méthodologie de stockage.

Il existe plusieurs t ypes de systèmes de stockage. Les systèmes automatiques
peuvent sélectionner les lieux de stockage, reconnaître le produit etc. Mais, il
est possible, d’utiliser des opérateurs humains pour certaines opé rations, ce
qui permet de supprimer certains automatismes et d’augmenter la flexibilité
du système. Les systèmes automatiques coûtent plus chers à l’investissement,
mais sont en général plus fiables.

24
 Les systèmes de stockage peuvent être soit dédiés soit o uverts. Dans les
systèmes dédiés, chaque produit possède sa propre aire de stockage. Dans les
systèmes ouverts, le stockage des produits se fait de manière aléatoire, dans
ce cas, un système de commande élaboré doit mémoriser les emplacements
des différents produits, pour pouvoir les récupérer, ainsi que les
emplacements libres.

[Link]. Les systèmes automatisés de Stockage/Déstockage.

Les systèmes de stockage les plus élaborés sont les systèmes automatiques de
Stockage/Déstockage (automated storage retrie val systems AS/RS). Ces
systèmes, de plus en plus utilisés, sont constitués de magasins de stockage
(racks), de machines S/R de stockage/déstockage (une machine S/R par allée)
et d’un convoyeur reliant les machines S/R et les points d’entrée/sortie de
l’aire de stockage [Keserla 94]. Les AS/RS seront détaillés dans le chapitre
2.
Les magasins de stockage sont constitués de grandes étagères (racks)
installées le long d’allée s permettant l’accès aux emplacements de stockage.
La machine de stockage déstockage peut être un portique en forme de
rectangle creux, les cotés horizontaux glissent sur des rails fixées le long des
allées (l’un au sol, l’autre au plafond). Tandis que sur les côtés verticaux est
placé un plateau glissant à deux degrés de liberté (linéaire s, avec l’un vertical
et l’autre horizontal perpendiculaire à l’allée) permettant de charger et
décharger les palettes.
Les convoyeurs reliant les machines S/R sont en général des convoyeurs
linéaires soit à tapis roulant soit gravitationnels. A leurs deux extrémités,
sont fixés les points d’entrée et de sortie du système de stockage [Askin 93].

1.2.4. Les systèmes de contrôle et de communications .

Le système de contrôle peut être composé d’un ordinateur central de
commande, il donne des instructions et re çoit des états des situations de
chaque équipement du FMS. Il peut garder en mémoire les gammes d’usinage
des produits si les ordinateurs subalternes sont saturés.
C’est le système de contrôle qui décide quand et/ou comment les
produits doivent se déplace r entre les différentes machines et être chargés ou
déchargés.
Un système de contrôle élaboré peut commander et ordonnancer en temps
réel le FMS. Il peut, entre autres, décider de remplacer les outils après une
certaine durée d’utilisation pour éviter les pertes de qualité et les risques de
casse ; il peut vérifier la charge des batteries des AGV... [Askin 93].

25
 Le système de contrôle est composé de trois entités principales :
 Les calculateurs, sont des ordinateurs à base de microprocesseurs dotés de
mémoire et de puissances de calculs plus ou moins grandes.
 Les logiciels, développés pour chaque t ype de commande, sont le cœur du
système de contrôle. De leurs puissances dépend le degré de performances
du système.
 Les bases de données, les systèmes de transm ission d’information, les
capteurs... représentent la troisième entité.

[Link]. Architecture des systèmes de contrôle

Plusieurs structures de contrôle ont été développées pour la commande
des FMS. La plupart d’entre elles sont une variante ou une combin aison de
trois structures principales :
 La structure centralisée . Cette structure est caractérisée par un seul centre
de contrôle pour l’élaboration de l’ensemble des décisions. Toutes les
informations arrivent dans un contrôleur central qui, après traitem ent prend
les décisions qui s’imposent et les transmet aux différentes composantes du
FMS pour les exécuter (fig ure.1.7).

CE NT RE DE C ONT R O LE

i n str u ctio n in fo r ma tio n

Eq uip e me n t Eq uip e me n t Eq uip e me n t

d ’e xé c ut io n d ’e xé c ut io n - - - - - - - - - - d ’e xéc u tio n

1 2 n

Figure. 1.7 : Représentation d’une structure de contrôle centralisée.

Cette structure présente l’avantage de centraliser les décisions et de limiter

le nombre de transmissions d’informations. En contre partie, elle présent e
plusieurs inconvénients dont :
 La limitation de la taille du FMS (imposée par les temps de traitement
dans le centre de contrôle).

26
  La sensibilité aux perturbations (c’est l’ordinateur central qui doit
prendre, par exemple, la décision de changer un outil après une casse).
 Le risque de paral ysie du FMS en cas de défaillance de l’ordinateur
central.
 La difficulté d’extensions (ajout de nouveaux équipements). Le
contrôle de chaque nouvel équipement doit se faire à partir de
l’ordinateur central. Ce qui nécessite à chaque fois des
réaménagements importants des logiciels et des systèmes de
communications.
 La structure hiérarchique . Dans cette structure, il existe plusieurs niveaux
de contrôle, chacun recevant des instructions du nive au supérieur et
transmettant des instructions au niveau inférieur. De même, les
informations étant t ransmises en sens inverse (figure 1.8 ).

Centre de Contrôle principale

Centre de contrôle Centre de contrôle

de ni veau inter médiaire de niveau inter médiaire

Ce nt re d e co ntrô le Ce nt re d e co ntrô le C e ntre d e co n trô le Ce n tre d e co n trô l e

d e ni v ea u b a s d e ni v ea u b a s d e ni v ea u b a s d e n i ve a u b a s

Eq u ip e me n t Eq u ip e me n t Eq u ip e me n t Eq u ip e me n t
d ’e x éc u tio n d ’e x éc u tio n d ’e x éc u tio n d ’e x éc u tio n

Figure 1.8 : Représentation d’une structure de contrôle hiérarchique à trois

niveaux.

Cette structure présente plusieurs avantages dont :

 Le nombre de décisions par centre de contrôle, à prendre pendant un
temps donné est moins important.

27
  Chaque niveau possède une certaine autonomie de calcul et de
décision.
Par contre elle présente des inconvénients, dont le principal est le manque
de coopération entre les centres de contrôle de même niveau.
 La structure distribuée . Cette structure est caractérisée par la disposition de
plusieurs centres de contrôle de même niveau et de même priorité. Chaque
centre de contrôle, prend ses décisions indépendamment des autres, en
fonction de son environnement propre, tout en ayant une coopération
(échange d’informations) avec les autres centres de cont rôle (figure 1.9 )

Ce n tre d e Ce n tre d e Ce n tre d e

co ntrô le co ntrô le co ntrô le

Eq u ip e me n t Eq u ip e me n t Eq u ip e me n t
d ’e x éc u tio n d ’e x éc u tio n d ’e x éc u tio n

Figure 1.9 : Représentation d’une structure de contrôle distribuée.

Cette structure à pour principaux avantages :

 Chaque centre de contrôle peut prendre des d écisions en temps réel
concernant les équipements sous sa responsabilité.
 Le nombre de décisions par unité de temps est faible.
 La coopération avec les autres centres permet la prise de décision en
tenant compte de l’environnement global.
Des structures h ybrides, tentant de bénéficier des avantages de chaque
structure existent. Par exemple, une structure hiérarchique, où les centres de
décisions de chaque niveau pourront communiquer entre eux tout en ayant
plus de liberté dans la prise de décision concerna nt leur environnement
propre, permettra de bénéficier des avantages des trois st ructures citées ci -
dessus (figure 1.10).

28
 Centre de Contrôle principale

Centre de contrôle Centre de contrôle

de ni veau inter médiaire de niveau inter médiaire

Ce nt re d e co ntrô le Ce nt re d e co ntrô le C e ntre d e co n trô le C e ntre d e co n trô le

d e ni v ea u b a s d e ni v ea u b a s d e ni v ea u b a s d e ni v ea u b a s

Eq u ip e me n t Eq u ip e me n t Eq u ip e me n t Eq u ip e me n t
d ’e x éc u tio n d ’e x éc u tio n d ’e x éc u tio n d ’e x éc u tio n

Figure 1.10 : Représentation d’une structure de contrôle hybride combinant

une structure hiérarchique à trois niveaux et une structure distribuée.

[Link]. Les systèmes de communications.

Pour permettre une coopération entre les différents centres de contrôle,
quelque soit la structure, il est nécessaire de prévoir un système de
communications entre ces différents centres. Le système de communica tions
est nécessaire pour un grand nombre d'opérations dont :
 La récupération de programmes ou données d'un centre de contrôle
principale à un centre subalterne.
 La transmission d'informations concernant l'état de la production d'un
contrôleur de machine à un centre de contrôle plus important.
 L’acquisition des mesures de production (taux de production, temps
d'attente, temps de changement, utilisation des machines...)
 La transmission de fichiers à la mémoire de masse concernant l'état de
toutes les composa ntes du système (produits, outils, supports, palettes,
matières premières...)

29
 Le transfert de données en temps réel, lorsque nécessaire. (contrôle des
outils, routage des AGV...)
Pour ce faire, il est nécessaire de concevoir un réseau de communication
local (Local Area Network, LAN) . Un LAN est un système de communication
reliant tous les centres de contrôle du système de production. Il est
caractérisé par :
 Le moyen de transmission (transmission medium). Il existe trois supports
de transmission :
 La paire de fil électrique torsadé (twisted pair) : Elle est utilisée sur
des courtes distances. Elle présente un très faible coût, mais en contre
partie, est très sensible aux interférences électromagnétiques et
supporte un taux de transmission assez faible.
 Les câbles coaxiaux (coaxial cable) : Ils permettent d'atteindre des
taux de transmission de 100 Mb/s. Ils sont peu sensibles aux
interférences électromagnétiques, ainsi que peu coûteux. Ce sont les
supports de transmission les plus utilisés dans les LAN.
 Les fibres optiques (fiber optic links) : Ce sont les plus performants
supports de transmission, permettant des taux de transmission de
l'ordre de 600 Mb/s. De plus ils sont complètement insensibles aux
interférences électromagnétiques. Par contre ils resten t encore assez
onéreux.
 Le signal de transmission (signaling) : Il existe trois t ypes de signaux de
transmission :
 Bande de Base (Baseband) : Les signaux sont transmis sous forme de
pulsations discrètes. Ce qui permet une lecture numérique directe ne
nécessitant pas de modem. En contre partie, le taux d'information
transmis est assez faible.
 Bande Large (Broadband) : C'est la technique la plus utilisée dans les
LAN. Elle utilise des signaux analogiques. Le signal numérique est
modulé puis transmis. La band e de fréquence étant assez large, elle est
divisée en canaux qui peuvent être utilisés simultanément. Cette
technique nécessite des modems à chaque entrée/sortie, mais permet
des taux de transfert très élevés.
 Bande Porteuse (Carrier band) : C'est la même technique que l e
broadband, mais un seul canal est utilisé sur toute la largeur de la
bande du signal.
 Topologies du réseau de communications (network topologies) : Il existe
principalement trois types de configurations du réseau :

30
  Topologie en étoile, où un système central est connecté directement à
tous les équipements de contrôle.
 Topologie anneau, où les équipements sont connectés les un à la suite
des autres en boucle fermée.
 Topologie bus, où chaque équipement de contrôle vient se connecter
sur un bus principal.
 Méthodes d'accès (access control methods) : Quelque soit la configuration
du système de communication, il présente un grand nombre d'entrés/sorties
(une pour chaque équipement de contrôle). Il faut donc réglementer l'accès
au système pour la t ransmission souhaitée. Plusieurs méthodes d'accès ont
été élaborées, elle sont en général classé en trois catégories : Contrôle
aléatoire, Contrôle distribué, contrôle centralisé.

1.3. La Flexibilité

1.3.1. Introduction
Dans le domaine de l'industrie où l a concurrence est féroce, les grandes unités
de production deviennent de moins en moins compétitives, parce que très peu
adaptables aux variations du marché. Ces unités disparaissent
progressivement laissant place à de nouvelles structures industrielles au x
concepts différents : les S ystèmes Flexibles de Production ( Flexibles
Manufacturing Systems "FMS" ). Ces systèmes sont conçus pour produire en
petites et moyennes quantités, à des coûts minimum s, une variété de produits
avec des temps de préparation des m achines et de cha ngement d’outils
minimums. Leurs structures leur permettent de produire une très large gamme
de produits et donc d'être moins sujet à un crash économique.
Un système de production flexible a pour but d'aboutir, non seulement, à
une productivité importante, mais aussi à une grande flexibilité de production
lui permettant de suivre les variations du marché. Ainsi, la flexibilité peut
être définie comme la possibilité de s'adapter à un large éventail
d'environnements différents. Elle peut êtr e aussi définie comme étant la
caractéristique de l'interface entre un système et son environnement extérieur.
Dans ce cas, la flexibilité agit comme un filtre protégeant le système des
perturbations d’origine interne, ou externe au système de production.
Dans cette section, nous nous proposons, dans un premier temps, de faire
l'état de l'art dans le domaine de la flexibilité dans les systèmes de
production. Pour cela, nous développons les différents aspects de l'anal yse de
la flexibilité : ses définitions, ses facteurs, ses classifications, ses mesures,
ses critères de choix... Dans un deuxième temps, nous nous intére ssons à la

31
flexibilité relative aux systèmes de transport et de stockage/d éstockage. Les
travaux de cette section on fait l’objet d’une commun ication présenté au
CNP’98 [Sari 98].

1.3.2. La Flexibilité : Un Etat De L’art

[Link]. La nécessité de la flexibilité

La nécessité de la flexibilité est dictée par plusieurs facteurs. Selon Correa
[Correa 94], les deux principaux sont :
 L’incertitude : elle comprend les incertitudes relatives au système de
production (pannes...) et les incertitudes de l’environnement extérieur
(fournisseurs, clients, transport...)
 La variété des produits et des procédés : la flexibilité doit être d’autant
plus grande que le nombre de produits augmente et les procédés de
fabrications diffèrent.
Cependant, De Toni [De Toni 97], après une synthèse de la littérature du
domaine, résume les principaux facteurs nécessitant la flexibilité en 5 points :
 La variabilité de la deman de : elle peut être aléatoire, saisonnière...
 La durée de vie des produits et des technologies : par exemple dans
l'industrie informatique la durée de vie des produits est très limitée.
 Le large éventail de produits manufacturés : il existe sur le marché d e
plus en plus de variétés d’un même produit.
 La production à la commande : elle n'était utilisée que pour certains
produits à prix très élevés et faible quantité (avions, navires...).
Cependant, cette technique est de plus en plus utilisée pour des produi ts
de grande consommation (industrie automobile, informatique,...).
 Les courts délais de livraison : à cause de la concurrence, les délais de
livraisons doivent être très courts.
A ces points nous pensons qu’il faut ajouter le suivant, car de grande
importance :
 Le Juste à temps : la réduction des encours et des stocks à un impact
direct sur l’immobilisation financière.

[Link]. Définition de la Flexibilité

La flexibilité peut être définie comme la possibilité de s'adapter à un large
éventail d'environnements différents. Elle peut être aussi définie comme étant
la caractéristique de l'interface entre un système et son environnement

32
extérieur. Dans ce cas, la flexibilité agit comme un filtre protégeant l e
système des perturbations d’origine interne, ou exter ne au système de
production.

[Link]. Classification de la Flexibilité

La flexibilité peut être classée selon différents critères :
 La classification horizontale ou par phase,
 La classification verticale ou hiérarchisée,
 La classification temporelle,
 La classification par l'objet de la variation.
La classification horizontale ou par phase : elle a pour but de limiter l'anal yse
à une seule phase à la fois. En général, on considère la phase de production,
en amont de laquelle se trouve la phase de concepti on et d’acquisition, et en
aval, la phase de distribution et de services. Ces trois phases sont souvent
résumées en deux :
 La flexibilité interne : comprenant la flexibilité de produits, de procédés,
d’équipements de fabrication...
 La flexibilité externe : comprenant la flexibilité d’acquisition, de
conception, de distribution...
Une entreprise est dite flexible, si elle peut devenir plus compétitive en
s’adaptant à un environnement interne et externe variable [De Toni 97].
La classification verticale ou h iérarchisée : elle concerne le degré du détail de
l'objet anal ysé. La flexibilité peut être estimée par rapport à une seule
ressource (aspect microscopique) ou à tout le système (aspect
macroscopique). Plusieurs classifications basées sur ce principe sont
proposées dans la littérature, nous en citerons deux.
Slack [Slack 87, 88] proposa une classification hiérarchisée en quatre
catégories :
 Les ressources de production : elle englobe la technologie suivie,
l’énergie utilisée, les infrastructures...
 Les objectifs de production : elle englobe la flexibilité des produits, du
volume, des délais...
 La fonction de production : elle englobe la fiabilité des délais et l’offre
basée sur les besoins du consommateur.
 L’entreprise en entier .

33
Gupta [Gupta 93] proposa une classification hiérarchisée basée sur
l’amplitude et le domaine des variations :
 La machine : elle englobe la flexibilité de la machine de production.
 La cellule de production : elle englobe, outre la flexibilité de la machine,
celle de l’opérateur, des équipements de chargement/déchargement et des
équipements de transport.
 L’atelier (ou l’usine) : elle concerne, principalement, la stabilité des
coûts par rapport à la variabilité des produits des volumes.
 L’entreprise en entier.
La classification tempore lle : elle dépend du temps, Merchant [Merchant 83]
proposa une classification de la flexibilité sur la base temporelle. Cette
dernière fut, par la suite, utilisée comme base de départ pour le
développement de la plupart des classifications temporelles renc ontrées dans
la littérature. On y trouve :
 Flexibilité instantanée : c’est la capacité à réagir immédiatement pour le
choix du meilleur équipement (machine, AGV...) nécessaire à la prochaine
opération du produit en cours de production.
 Flexibilité à très court terme : c’est la capacité de modifier l’ordre et
l’assortiment des produits en cours de production.
 Flexibilité à court -terme : c’est la capacité de modifier certaines
caractéristiques de conceptions d’un produit.
 Flexibilité à court moyen terme : c’est la capacité de fonctionner à
productivité maximale malgré les variations dans les volumes de
production.
 Flexibilité à moyen terme : c’est la capacité d’ajouter ou de supprimer des
produits de l’assortiment de produits en cours de production.
 Flexibilit é à moyen-long terme : c’est la possibilité de modifier la
capacité de production en ajoutant ou supprimant des équipements de
production (machines...)
 Flexibilité à long terme : c’est la capacité d’adapter le système à de
nouveaux t ypes de produits.
La Classification par l'objet de la variation : elle concerne la flexibilité pour
chaque objet, concret ou abstrait, du système tels que : les machines, les
produits, les procédés, les opérations, le routage, ...
Cette classification est la plus utilisés dans l a littérature [Askin 93], [Browne
84], [De Toni 97] . Beaucoup d’essais de classification y ont été réalisés, nous

34
reprendrons, ici, la classification proposée par Browne [Browne 84] qui nous
paraît la plus complète.
 Machine : la plage d’opérations possible s en faisant de petits réglages.
 Produit : la possibilité de réaliser différents t ypes de produits en
changeant de configuration.
 Procédé : la variété de produits réalisés avec la même configuration du
système.
 Opérations : la possibilité d’utiliser des op érations différentes pour
réaliser le produit.
 Routage : la possibilité d’utiliser des machines, ou des opérations
différentes, pour réaliser des produits sous la même configuration du
système.
 Le volume : la quantité n’influe pas sur les profits.
 l’extension : la facilité d’augmenter la taille du système.
Askin [Askin 93], qui reprend une classification similaire, ajoute la
flexibilité suivante :
 Transport de produit : transport de différents t ypes de produits en gardant
la bonne orientation.
La classification selon plusieurs critères : D'autres t ypes de classifications
peuvent être obtenus par combinaison de plusieurs classifications de base.
Benjaafar [Benjaafar 96] décrit une classification combinant les
classifications verticale et par l'objet de la va riation. Tandis que Barad
[Barad 88] propose une classification temporelle combinée à une
classification par l'objet de la variation qu’on peut résumer comme suit :
 Flexibilité à court -moyen terme qui englobe :
 la flexibilité de machine,
 la flexibilité d e procédé,
 la flexibilité de transfert,
 la flexibilité de routage,
 la flexibilité d’opération,
 la flexibilité de volume.
 La flexibilité à long terme qui englobe :
 la flexibilité de produit,
 la flexibilité de production,

35
  la flexibilité d’extension.

[Link]. Mesure et choix de la Flexibilité

Malgré l'importance et le gain d'intérêt que la flexibilité a eu dans le domaine
de recherche en productique, sa mesure reste encore un sujet très peu
développé à cause de sa multi dimensionnalité et le manque d'indicateu rs pour
une mesure directe. En fonction de ces mesures, le choix de la flexibilité peut
être réalisé à deux niveaux :
 lors de la conception du système de production, on parle alors de choix
technologique ou encore de choix matériel ( hardware),
 lors de l'organisation et de la gestion du système de production, on parle
alors de choix logiciel ( software).
La flexibilité peut être considérée de différentes façons, en fonction des
utilisateurs, des buts ou des fonctions en relation avec l’analyse de celle -ci.
Nous pouvons citer :
 La compétitivité par rapport à la performance.
 La performance souhaitée par rapport aux résultats de performances.
 Le potentiel par rapport aux performances effectives...

1.3.3 Flexibilité relative aux systèmes de transport et de stocka ge/déstockage

Dans cette section, nous nous intéressons à la flexibilité relative aux systèmes
de transport et de stockage/déstockage. Nous présentons en particulier des
résultats obtenus pour des systèmes à base de véhicules auto guidés
(Automated Guided Vehicle Systems "AGVS" ) [Aarab 97] et des systèmes de
stockage/destockage automatisés ( Automated Storage/ Retrieval Systems
"AS/RS") [Peters 96].

Les systèmes de production mettant en oeuvre ces moyens de transfert

doivent faire face à une densité de trafic variable entre deux stations et des
produits de taille, de dimensions et de forme variables. Dans ce cas la
flexibilité peut être définie comme étant la réponse à des demandes de
transfert de nature et de fréquence variables. Les principaux critères d e
flexibilité utilisés pour l’étude des AGVS et des AS/RS sont :

- Flexibilité du trafic : c'est l'aptitude à s’accommoder à des variations

de charges entre les stations sans dégradation du temps de réponse.
Cette flexibilité peut être obtenue d’une part par un dimensionnement
adéquat des équipements de transfert, et d’autre part par un choix

36
 judicieux des règles d‘affectation de ces équipements aux demandes de
transport.

- Flexibilité de routage : la flexibilité de routage peut être définie comme

l’aptitude à transporter un produit d’une station à tout e autre station
indépendamment des produits en phase de transfert.

- Flexibilité du circuit : c'est, pour une opération donnée, l'aptitude à

disposer de plusieurs chemin pour atteindre la station correspondante à
partir de tout autre station capable de réaliser l’opération précédente.

- Flexibilité de charge : c'est l'aptitude à manipuler , à transporter et à

stocker/déstocker des charges de nature, forme, dimension et poids
différents.

- Flexibilité d’affectation : c’est l’aptitude à stocker un produit dans

n’importe quel casier du système. Cette flexibilité est très grande pour
le stockage aléatoire et très faible pour le stockage dédié. Elle est
intermédiaire pour le stockage par classes.

1.4. Types de Systèmes Flexibl es de Production.

Un système flexible de production à pour but d’aboutir, non seulement, à une
grande flexibilité de production, mais aussi à une productivité importante
pour pouvoir suivre un marché où la concurrence est féroce. Le
développement des FMS a permis d’en installer un nombre important dans
différents t ypes d’environnements industriels. Cependant, une confusion
perdure dans le domaine de la classification et de la définition des différents
types de FMS.

Widmer [Widmer 91], pense que la classific ation des systèmes flexibles
de production peut se faire, en se basant sur le nombre de machines à
commande numérique (CN) et leur agencement, de la manière suivante :

 Le module flexible (MF) est une machine à CN avec une aire de stockage,
un changeur de pièces et un changeur automatique d'outils.

 La cellule flexible (CF) représente plusieurs modules reliés par un véhicul e

filoguidé permettant l’alimentation des machines en pièces.

 Le groupe flexible (GF) est un ensemble de cellules et de modules formant

la même zone de production (fabrication, usinage, ou assemblage) joints
par des véhicules filoguidés ; le tout est géré par un ordinateur central.

37
 Le système flexible (SF) représente plusieurs cellules flexibles reliées
entre elles par des véhicules filogui dés composant les diverses zones de
production.

 La ligne flexible (LF) est un ensemble d’instruments attribué aux diverses

machines comme une ligne de véhicules filoguidés, de robots, de
convoyeurs, de navettes....

Askin et Standridge [Askin 93], quant à eux présentent une

classification, en 5 niveaux, basée principalement sur le nombre de machines
à CN :

 l’équipement (équipement), représente une machine à CN, un robot

manipulateur...

 la station de travail (workstation), représente une machine à CN ave c son

aire de stockage, son système de chargement/déchargement, son changeur
d’outils...

 la cellule flexible (cell), représente une ou deux stations de travail.

 l’atelier flexible (shop), représente un ensemble de cellules relié es par un

système de transpo rt automatique.

 l’unité industrielle (facility), est l’ensemble de plusieurs ateliers.

Ils pensent que dans la plupart des cas un système flexible de production
représente, en fait, un atelier flexible.

Maccarthy [Maccarthy 93] dresse une classification po uvant être

appliquée à un grand nombre de systèmes flexibles de production. A partir de
la littérature, il formule les remarques suivantes :

 Le terme FMS est général, il ne peut donc pas faire partie d’une
classification, mais plutôt il définit toute struc ture de production se disant
flexible.

 Un certain nombre de divergences réside dans la plupart des systèmes de

classifications. Par exemple dans le système présenté par [Widmer 91], il
n’existe pas de relation de classification entre les lignes flexibles et les
autres structures, de plus le terme système flexible qui est très général est
considéré comme un niveau de la classification.

38
 Dans la classification de Maccarthy, le terme système flexible de
production (FMS) représente n’importe quelle structure flexible automatisée.
La classification se fait suivant les caractéristiques de fonctionnement et de
contrôle des FMS. Elle consiste en quatre structures inter -reliées :

 La machine flexible unique (Single flexible machine, SFM) : est une

machine à commande numérique (CN) avec changeur d’outils, système de
transport et aire de stockage.

 La cellule flexible de production (flexible manufacturing cell, FMC) : est

constituée d’un groupe de SFM reliées par un système unique de transport.

 Le s ystème flexible de production à plusieurs machines (multi-machine

flexible manufacturing system, MMFMS) est constitué de plusieurs SFM
connectées par un système de transport capable de desservir plusieurs
machines à la fois (transport multiple).

 Le s ystème flexible de producti on à plusieurs cellules (multi-cell flexible

manufacturing system, MCFMS) est constitué de plusieurs FMC et
éventuellement de SFM connecté par un système de transport automatique.

Aussi, il définit un système de production flexible (FMS) comme étant

un système capable de produire une grande variété de produits. Il est
constitué d’un ensemble de machines à commande numérique, connectées par
un système de transport automatisé, le tout commandé par ordinateur.

1.5. Les Cellules Flexibles et la Technologie de G roupe.

1.5 .1. Introduction.

Les cellules de production flexibles, basées sur la technolo gie de groupe ,
ont un compromis intéressant entre les chaînes de production et les ateliers
conventionnels.

La technologie de groupe a pour principe de rassembler les produits par

familles ayant des gammes d’usinages similaires, permettant de les produire
sur un ensemble de machines dédiées, appelées cellules. Ceci permet de
diviser le système de production en un ensemble de cellules, chacune
fabricant une famille de pr oduits [Askin 93][Tanchoco 94] .

Les cellules flexibles ne sont pas basées uniquement sur la technologie

de groupe, mais d’autres alternatives, plus flexibles du point de vu e de la
commande, peuvent être considérées : les cellules virtuelles et les cellule s
fractales en sont des exemples [Tanchoco 94].

39
 1. 5.2. Avantages et inconvénients des cellules flexibles .
Les cellules flexibles présentent des caractéristiques intéressantes dans le
domaine de la production à petits et moyens volumes. Comparées aux chaî nes
de production et aux ateliers conventionnels, pour un certain nombre de
paramètres, elles présentent les avantages et inconvénients suivants :

 La flexibilité : Les cellules présentent une plus grande flexibilité que les
chaînes de production (flow line), mais sont moins flexibles que les ateliers
conventionnels (flow shop) [Askin 93][Tanchoco 94] .

 Le système de Transport : Il est plus performant et plus simple par rapport

à celui d’un atelier conventionnel, et à peine plus complexe que pour une
chaîne de production [Tanchoco 94].

 Utilisation des machines : Le taux d’utilisation des machines dans les

cellules flexibles est plus élevé que pour les ateliers conventionnels et
moins important que dans les chaînes de production [Askin 93].

 Les en-cours : les en-cours, dans une cellule, sont comparable à ceux d’une
chaîne de production et nettement plus faibles que ceux d’un atelier
conventionnel [Askin 93][Tanchoco 94] .

 Le temps de cycle : les temps de cycles sont beaucoup plus faibles que dans
un atelier conventionnel et à peine plus élevés que pour une chaîne de
production [Tanchoco 94].

 Coût de la production : Les produits fabriqués dans une cellule ont un coût
à l’unité comparable à ceux d’une chaîne de production et très réduits par
rapport à ceux d’un atelier conventionnel [Askin 93].

1.5.3. Types de cellules flexibles .

Il existe plusieurs t ypes de cellules flexibles, Askin [Askin 93] les classe en
3 t ypes :

 Group technology flow lines [Askin 93] : Elle est utilisée lorsque tous les
produits fabriqués ont la même gamme d’usinage et nécessitent des temps
d’usinages relativement similaire sur chaque machine. Ces cellules peuvent
être assimilées à de petites chaînes de production.

 Group technology cell [Askin 93] : Elle est utilisée lorsque les gammes
d’usinages des produits ne sont pas similaires, alors, les produits peuvent
aller de n’importe quelle machine à n’importe quelle autre. En général, les
machines sont placées proches les unes des autres.

40
 Group technology center : Dans ces cellules, les machine s sont placées
comme dans une configuration selon le traitement (process layout) mais
chaque machine est dédiée à la fabrication d’une famille de produits.

Tanchoco [Tanchoco 94] , présente aussi une classification en trois

types :

 Les cellules orientées l igne (line oriented cell ) : Ces cellules ont la
particularité d’avoir des machines placées les unes à la suite des autres
pour faciliter les déplacements des systèmes de transport qui peuvent être,
par exemple, des convoyeurs en ligne, en U ou encore en bo ucle fermée. La
configuration des systèmes de transport dépend de l’espace alloué à la
cellule, de la liaison avec d’autres cellules... Contrairement au flow shop,
les opérations ne se font pas nécessairement de la première vers la dernière
machine. Au fait, l’auteur définit quatre mouvements possibles : la
répétition (sur une même machine), le déplacement séquentiel (comme pour
les flow shop), le contournement et le retour en arrière. Il précise,
néanmoins, qu’il faut minimiser les retours en arrière pour améliorer le
temps de production et diminuer les déplacements.

 Les cellules orientées réseau (network oriented cell) : Cette configuration

permet de relier n’importe quelle machine à n’importe quelle autre, pourvu
qu’il y est suffisamment de trafic entre l es deux pour justifier une liaison.
L’orientation réseau permet de minimiser les déplacements en évitant,
notamment, les mouvements de contournement en créant des accès direct
entre certaines machines. Dans le même type de cellule, l’auteur introduit
la notion de technologie de groupe, mais à l’échelle des opérations : Dans
les gammes d’usinage des produits, il peut exister des suites d’opérations
communes à deux ou plusieurs produits, ces suites d’opérations, si
suffisamment fréquentes peuvent être groupé es en sous cellules où les
produits correspondants, viendraient subir une partie de leurs gamme
d’usinage.

 Les cellules virtuelles (virtual cell) : Les cellules virtuelles, introduites par
McLean [Tanchoco 94] , ne sont pas un ensemble fixe d’équipements ma is
une base de données et de procédés dans un contrôleur. Lorsque la demande
d’un produit (ou d’un lot de produits) nécessite de grouper un certain
nombre de stations de travail, un contrôleur de cellules virtuelles prend en
charge le contrôle de ces stati ons de travail et permet la communication
entre elles. Au moment de la création de la cellule, en se basant sur la
gamme d’usinage, le contrôleur choisi t les stations de travail nécessaire s et
conçoit un routage entre elles selon le système de transport di sponible. La
cellule virtuelle ainsi crée existera jusqu'à l’accomplissement de toute l a

41
 production demandée. Elle peut être mémorisée pour d’éventuelles
commandes futures du même produit. Au cas où des perturbations
apparaissent pendant la production, la cellule s’adapte au nouvel
environnement en se réorganisant. Les cellules virtuelles, bien qu’elles ne
soient pas utilisées dans l’industrie actuellement, pourront avoir de grandes
applications à l’avenir. Après une étude approfondie, l’auteur précise que
dans la plupart des cas, les cellules virtuelles ont des performances de 20%
supérieures aux cellules basées sur la technologie de groupe.

1.7. Conclusion.
Dans ce chapitre, nous avons abordé les spécifications des systèmes flexibles
de production.

La première partie a été consacrée à une présentation des différents t ypes

de systèmes de production et quelques définitions de termes relatifs à ce
domaine. Ensuite, nous avons décrit les principaux critères de performances
des systèmes de production.

Il nous est apparu nécessaire de décrire le fonctionnement des éléments

constituant les systèmes flexibles de production, à savoir, les stations de
travail, les systèmes de transport et de manutention, les systèmes de stockage,
et enfin, les systèmes de contrôle et de communications. Dans ce contexte, les
structures fondamentales (centralisée, hiérarchisée, distribuée) des systèmes
de contrôle ont été présentées.

Une attention particulière a été accordée au concept et aux définitions

de la notion de flexibilité. Un état de l’art englobant, la nécessité de la
flexibilité, ses classifications, les difficultés concernant la mesure et le choix
des systèmes flexibles, physique et décisionnel, a été présenté.

Ensuite, ont été discutées différentes classifications des systèmes

flexibles de production selon le t ype de décomposition du système physique,
et selon la nature du flux des produits.

Enfin, nous nous sommes intéressés aux problèmes de la conception des

cellules flexibles. Parmi les techniques utilisées dans la configuration du
système physique, la technologie de groupe s’avère très intéressante. Deux
types de classifications des cellules flexibles, basées principalement sur cette
technique, ont été présentés. Nous avons, aussi, décrit les cellules virtuelles
qui permettent de doter le système de plus de flexibilité,

42