Mécanique (MPSI) 1. Cinématique du point 1, Mouvement & vecteur accélération constant On rencontre, par exemple, ce type de mouvement dans les deux situations: ~ chute libre (sans frotement) dans un champ de pesanteur uniforme ~ mouvement d'une particule chargée dans un champ électrique permanent uniforme, Sila vitesse initiate est nulle ou colinéaire au champ de force, luajectoire est rectligne et le mouvement est uuniformément accéléré : 2 Sion, ta tajectore ex plane (dans le pln dfn par fet @) ON = @ 4. e+ ON Em projection sur la direction du champ de force, le mouvement est uniformément accéh La trajectoire est parabolique, ur la normale au champ, il est uniforme, 2, Mouvement circulaire Le point estrepéré parses coordonnéss pores r = 2 0(t). Le vecteur vitesse est i bi, de mesure slgerique » = 1 et le vecteur accélération a deux composantes : une composantes tangentielle (orthoradiale) RB (ou &) et une composante normale (radiale) cenmipéte a Re vo de =a, 4+ 2: neta Re, + RiG, 3, Mouvement quelconque : vitesse et accélération en coordonnées cylindriques daxe O: Remarque: La composante orthoradiale de aceélération peut aussi étre écrite sous fa forme a, = rd +246 rg Pad Cette expression complique en général les calculs ct n'est utiliser qu’en demnigre extrémi 4. Vitesse et accélération pour une trajectoire plane queleonque On introduit les vecteurs unitaires T (tangent ta trajectoire) et WV (normal, dlirigé dans la concavité de la trajectoire). On note Ble rayon de courbure en M. C'est le rayon du cerele qui approxime le mieus la trajctore au vosinage yr @ deM. La vitese est tangent la tajectire et 'acdlération est dans le plan de la ; trajectoire : iT MIL Cinématique du solide 1. Définition d'un solide en mécanique liés au solide, leu ints liés leur Un solide est un systéme de points matérielsrigoureusement indéformable. Pour deux points i ide, Pangle ABG est indépen- distance reste invariable au couts de temps, Pour tis pints A, B, C lis au solide, angle ant temps, it Ue analation Wun SOIREE — Un solide est en translation par rapport & un réféentel si toute droite lige au solide garde une direction constanteau cours du temps. Tous les points du solide ont alors, & une date donnée, la méme vitesse et la méme aceélération. Les trajectotes sont toutes identiques un déealage (translation) pis On carats alors complétement le mouvement parla deserpton de l trajec- {oie d'un point du solide, Par exemple, pour le ear, le mouvement illus cc Contre est une (renslation circulaire qui pourra ére éventuellement uniforme si ly Vitesse d'un point garde un module constant), 3+ Mouvement de rotation d'un solide autour d'un axe fixe A (on choisit O2 Un solide est en rotation autour de A. si tous les points trajectoire citeulace centée sur I f= 6 of 9 est Yangl polsite qui repre, sur sa tajectire, le mouvernent de ‘import lequel des poins du solide, Attention @ est une grandeur algébrique. Il faut définir 0 de fagon cohérente avec Vorientation de 4 sur le dessin, le sens posi ext le sens trigonométique). Les vitesses et accélératons sont données par les expressions valables pour un ‘mouvement circulire(paragraphe 1.2) oi il faut prendre gard & utiliser le bon rayon pour le cerele (distance du point éudié & 'axe AA) et les bons vecteurs "unitares (base police locale Wi, dépendant du point étudié), au solide ont une ‘axe A. Ts ont alors Ia méme vitesse angulaire an a(M) = ripgy rg, ia, TIL. Cinétique des systémes 1, Contre d’inertie (ou centre de masse) Le centred inertie G d'un systéme matériel est le barycenre de ces points affectés de leur mass. Il estcaracté- risé par les deux propriétés équivalentes: 0G et Dm,cem, 2. Quantité de mouvement La quantté de mouvement j d'un systéme de points matétiels est définie par propriété B= May,5(C) Cette propriété est partiulitrement utile dans le cas de I'étude un solide FB est aussi nommée impulsion ou résultantecindtque. 3. Moment cinétique par rapport a un point quelconque A Lemoment cide par rapport aA (on dt ausi moment cnéiqu en A) nots E( A) est TAM AA i par 1(A) = DAM, ama,4, Moment einétique par rapport a un axe orienté quetconque A je par Ly = E(A)> i, of A est un point Le moment cingtique par rapport & Vaxe A est noté Ly et est d fe est indSpendant dt queleonque de A et i, le vecteur unitate qui oriemte A, Le réultat du produits choix de A (en respectant bien entendu A € A), Contrairement au moment cinétique par rapport & un point, ee moment cinéique nest pas un vecteur, C'est un ‘el, grandeur alggbrique, don le signe dépend du choix de orientation de A. 5. Energie cinétique Ina L'gnergie cintique E_ parfois notée K ou Ey est définie par B, = 5S) mvj. 6.Cas particulier oi le systdme est réduit 4 un point jf T(A)= AN Amd ot B, = Amo? Les expressions des grandeurs cinétiques sont bien entendu j Dans te eas particulier d'un mouvement plan (plan Oy), le moment au point du plan pris comme origine O peut s'exprimer en coordonnées cartésiennes ou polaires: — L(O) = m(.xj ~ ué) @, = mr i, 7. Cas particulier d’un solide en translation Toutes les grandeurs cinétques s'expriment comme pour un simple point matériel placé au centre d'inertie Get ia) Pour les expression des grandeurs cinétiques, un solide en translation est « équivalent » un simple point. ayant la masse tale du soi. = Phyl TGA mona 8, Cas particulier dun solide en rotation autour d’un axe fixe A jon est Ly =J,% ol Jy est une constante Le moment cinétique du solide par rapport & Paxe de rot ccaractérisant la réparttion des masses du solide, nommée moment d'inertie du solide par rapport a Vaxe A. eee L’énergiecinétique du solide vaut E, =>J,0" . Les connaissances a avoir sur les moments dinertie ~ le moment d’inertie ne dépend que de la position de I'axe par rapport au solide =a contribution au moment d'inertie d'une masse m située a la distance d de axe est md? Cette contribution est done d’autant plus importante que la masse est grande et surtout qu’elle est loin de axe d'un moment d'inertie est [J] =ML? (unité SI: kg +m?) = Ia dimens = le théoréme de Huygens relie les moments d’inertie par rapport & deux axes paralléles dont l'un passe par le centre d'inertie du solide Jy = Ja, + Mya!” ol dest la distance entre les axes. IV Les lois générales de la dynamique (mécanique classique) Ces lois sont valables dans tout référentiel galiléen et elles s'appliquent a tout systéme fermé, c'est en permanence par les mémes particules. 1. Le principe des actions réciproques Entre deux systémes (Si) et (S3), les forces exercées par (S,) sur (S:) et par (S:) sur (S1) sont opposées. Il en est —Tis,)~1s,)(A). Ainsi, des trois schémas de méme pour les moments en un point gueleongue Fs ci-dessous, seul celui du centre peut étre correct. rn) () Pia Gs) ss © Ot > (6) oad (S)Remarque. Les lois de 'letromagnetisme sont partes en conraietion avec Ia mécanique classique, Ce ne sera pas le cas des forces de Laplace Tant quon ne s‘ntéresse qu'a des forces dorigine élecrostatique ou & entre des circuits fermiés, le principe des actions réciproques sera valde. 2. Le principe d’iner Un énonce qualitaif de ce pin un systéme soumis& aucune force ou a des forces serve son mouvement ‘Un énoneé plus formel est: Tererentiel waliléSi, pour tit Systene"soUMis”A-aucune Torce-our un systtme de forces dont le moment est nen tout point, Ia quanti de mouvement et le moment cinétique en tout point estent invariable. En particulier, sis sont nuls& instant intial, restent nul tout instant» pout éire: « Dans un r6térentiel gall 3. La loi de la quantité de mouvement «Dans um référentiel galiéen, pour tout systéme fermé, la dérivée par rapport au temps de la quantité de ‘mouvement est 6gale a la somme des forces extérieures subies parle systéme », = =CF, ov Mawi(G)= Fo 11 faut remarquer ici que seules les forces extérieures interviennent. Aucune des forces exercées par une partic dt systéme sur une autre ne doit intervenir dans I’étude du systéme global. Par contre, bien entendu, si le systéme est composé de deux sous-systémes disjoints A et B, il faut écrire m,@(G,) = ))Fac-a et dans Fens ily aura des forees exeroées par B sur A. Cette Lois’ utilise sous les deux formes équivatentes : 4..La loi du moment cing «Dans un référentiel galiléen, pour tout systéme fermé, la détivée par rapport au temps du moment cinétique pat toon un point ice estes moment ds ats excrete parle see L:équatonascie e: SE) Fay de Une variant est la version scalaire : (On definit le moment par rapport & un axe (Cest un scalars) des setions; il est égal au produit sealaire du moment par rapport un point de cet axe et du veceuruniti oientnt xe: gay = Tax(a)-y aver Aca. ‘Dans un référentiel galiléen, pour tout systéme fermé, la dérivée par rapport au temps du moment cingtique par rapport un axe fixe est égle au moment par rapport cet axe des actions extércures subies par le systime >. aby “a Cette vaiante est surtout intéressnte dans le as ole systéme été est un solide. Vor paragraph suivant, r, ‘at L*équation associe est: 5, La loi du moment cinétique dans le cas trés particulier d’un solide en rotation autour d'un axe fixe En combinant la version scalaire de la loi du moment cinétique et expression L, = J,Q avec J, = C* on obtient: Js 2 ren qui peut aussi tre éerit Jab = Pex a Remarque: il faut ii tenir compte de toutes les actions extéricures. En particulier, un solide est rarement en rotation autour d'un axe fixe spontanément. II est nécessaire de prévoit un support qui contraint le solide & avoir ce type de mouvement. Un tel support est qualifié de Haison pivot. Il exerce nécessaiement des actions de an contact La Joi du moment einétque est done: Je +0, = 0. On dit que la liaison pivot Néanmoins, si le contact est sans frottement, on peut montrer qUE Ts iain et est parfaite et elle n"intervient pas alors dans cette Equation duu mouvement,6. Les lois de Ménergie cinétique et dea puissance tique Ce sont deus variantes du théoréme de 'énergie cinétique «La dérivée par rapport au temps de I'énergie cinétique est égale & la puissance de toutes les action subies par un systéme» ou «La variation de énergie cingtique dun systéme fermé est égale au travail de toutes les forces -taicrtacs OU Bien tenes Remarques : Ia seconde variate est en général plus commode sauf en présence de forces conservatives. Voir Ie paragraphe suivant —contrairement aux lois de la quantité de mouvement et du_moment e, les forces intérieures d it interviennent ici. On doit done éerire par exemple = Pc. igisiau + Phewreatune* Néanmoins, pour a ab, op un solide, Phas gisicae = O done la foi de fa puissance cinétique devient = = Phar eiewss* 7. Forces conservatives, énergie mécanique 7a. Définitions On dit qu'un systéme de forces est conserva iexiste une fonction de la position du systéme tell que, pour tout mouvement permis du systime, le travail des fores s'identifie oppose de Ia variation de U Alors on dint 'nergie mécanique : “Lb. Conservation de énergie mécanique La Hoi de Ménergie cindique devient alos AB, = -AU 4 A(E, +U)=0. Cesticte: « L'énergie mécanique dun systeme conservatif est constant ce 7.6. Exemples de forces conservatives ly a deux catégories de forces conservatives ‘© Les forces que ne travaillent pas. Par exemple la force de Lorentz ii A B qui est toujours perpendiculaire & In vitesse. Pour ces frees, il suffit de choisir U = 0 (la fonction identiquement nulle) + Les forces qui dérivent d'un énergie potetelle ne dépendant pas expictement du temps ce qui signifie que B, s'exprime en fonction uniquement des positions des paticules et que la force subie par la particule M, vaut Fr Alors on prend U = B, et B,, Exemples : + Force de pesanteur pour un champ de pesanteur uniforme J = —gi, . Pour une particule E, un ensemble de particule (en particulier pour un solide) E, = mg + Force de gravitation exereée par un astre fixe & symétrie sphérique sur un objet de petite taille situé & Cala, extéricur : B= — ee+ Systtme de deux particules en interaction électrostatique : i + Particule de charge q soumise un champ électrostatque de poteniel V V. Exemples d’étude de problémes mécaniques ~—~~=-Ie Mouvement dune particule di 1s.un champ.de pesanteur.uniforme Si on néglige la résistance de Pair, la trajctoire est parabolique (voir 1.1) 2, Mouvement d'une particule chargée dans un champ électrostatique uniforme 4B) | | | Etude trivial : le systéme est équivalent la chute dans un champ de pesantour uniforme (on remplace mg pat | | $.Mowennt «ane patel das neha magne permanent woe Le module dela vitesse est constante (le travail de la force est nl). Si a vitesse initiale est perpendiculaire au champ magnétique, Ia trajetoire est circulsire, de rayon Ret aloe ctw | | | 4. Le pendule pesant | 11 s‘agit d'un solide en rotation autour dun axe fixe horizontal, plongé dans un champ de pesanteur ur me. On suppose qu'il n'y a aucun frottement. On note 2 = OG (distance entre G et l'axe de rotation), Jy le moment d'inertie par rapport & A., m la masse du solide et on pose wi, On peut obtenir deux équations équivalentes par la loi du moment cinétique ou la conservation de I’énergie mécanique: G+ ugsing ou bien 3O ~ajoost = 0% ibre: 6 = 0 eststableet 6 = a (instabe). Portrait de phase : revoir en détail le cours de MPS. | | | i ; . Z | Les petites oscillations sont harmoniques, de pulsation w,, de période : No a ponctellesuspendue dun il de masse nulla, de longueur #) pour lequel J, = mé?, a= £ done: 5, Mouvements & force centrale On étudie un point matériel soumis & une force centrale F = Fi, .On note 0 Vorigine (centre de fore). S.a, Caractéristiques générales ~ Le moment cinétique £(0) est conservé ~ La trajectoire est plane (dans le plan passant par O, perpendiculaire 4 Z(0)) Elle est parcourue selon la Toi des aires: Ia vitesse aréolare (vitesse & laquelle le rayon veeteur balaye a surface plane support de la trjectoire) est constant : les airs balayées pendant des durées gales sont égales. 7°6 (ou aj — yi) est une constante. On note : Pb = ay - yt C cesta constant des aires égale au double dela vitesse areola5.b. Cas particulier oit la force dérive d'une én ‘Crest en fait pratiquement toujours le cas: il suffit ue F soit juste une fonction dev. F aa | potentielle P(r)i, derive de énergie potenticlle £, = — -[ F(r)ar. Le probléme est alors intégrable car il y a deux degrés de liberté (paramétrés par r et @) et deux intégrales pre Cotte & res (constante des aires et énergie mécanique). On peut éliminer 0 pour abtenir avec Eyer) = 6, (r) + 2S vation monte que le probléme du mouvement rail et équvalent étude un point se déplagant sur ‘une droit et soumis & une force dérivant de énergie potemtielle effective F(t) On peut discuter dela nature du mouvement sans calcul par une étude graphique de cette énergie potentielle effective (Etats ligs, états de 4iffusion, valeurs constantes possibles pour r, influence de la valeur de Mais on peut aussi trouver I'évolution de r(t) (et aussi celle de 0(t) puisque 6. Mouvement dans un champ de force newtonien Crest le eas panicle de mouvement frees esntales od P(r) crestidive: £,(r) {1 correspond en premiére approximation au mouvement des planétes autour du soleil, des satellites autour d'une planéte Les principaux points & maltriser(@ revoir dans le cours de MPSI) sont : Les lois de Kepler (orbites elliptiques dont le centre attracteur occupe un foyer, loi des aires, c*). lites géostationnaires (orbite dans le plan équatoril, rayon de lorbite), Energie en fonction du demi-grand-axe, Les deux premigres vitesses cosmiques (vitesse en orbite basse autour de la Tere u, © 7,9 km-s!, vitesse de libération vy = V2u, «11,2 kms“). 7. Oscillateurs linéaires (mécaniques ou électroniques) A revoir Systéme masse-ressort avec éventuellement amortissement visqueux. Ecriture canonique de I'équation différentell, pulsation propre, facteur de qualité Portrait de phase. Régime sinusotdal foreé,ullisation des nombres complexes. 8, Poussée d’Archiméde, théoréme d’Archiméde «$i un objet est entirement entouré par un fluide*" en gqulibre, les forces de pression exereées par ce fluide ‘sont équivalentes*” a l'opposé du poids du fluide déplacé*?. » 2 i 1 i 6 e r(t 6 =C/+*) car Méquation différentielle est & variables séparables : efog dt=t m aE e gy fluide au sens large : pour un glacon flottant sur eau, le Muide est {eau en dessous, air au-dessus} C'est-dedire que la somme des forces de pression est l'opposé du poids du fluide déplacé et que le moment «en tout point des forces de pression est opposé au moment au méme point des force de pesanteur exercées sur le fluide déplacé. En particu forces de pression sont appliquées au centre d’inertic du fluide déplacé. le fluide déplacé est le fuide qu'il faudrat remettre & la place de l'objet (si on Menlevait) pour que le systéme fluide reste & I"équlibre sans modification du reste du fluide. si le champ de pesanteur est uniforme, on peut considérer que les