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Analyse de Stabilité et Correction de Systèmes en Boucle Fermée

Ce document contient deux exercices portant sur l'analyse et la commande de systèmes asservis. Le premier exercice demande de calculer des erreurs statiques, de tracer un diagramme de Bode et d'analyser la stabilité. Le second exercice contient des questions similaires et demande également de choisir un correcteur PID.

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Ce document contient deux exercices portant sur l'analyse et la commande de systèmes asservis. Le premier exercice demande de calculer des erreurs statiques, de tracer un diagramme de Bode et d'analyser la stabilité. Le second exercice contient des questions similaires et demande également de choisir un correcteur PID.

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ENP CONSTANTINE MAY 2023

DEPT EEA
TD AUTO2
Exercice 5pts
Un système en boucle fermée et retour unitaire a une fonction de transfert en boucle ouverte :
300
( )=
( + 30)
Tracer le diagramme de Bode de G(s) et montrer que le système en boucle fermée est instable. Expliquer
pourquoi un contrôleur à retard de phase ne peut pas stabiliser le système.
Calculer un contrôleur minimal qui permet d’avoir une marge de phase 45°.
(3 .5 points pour le contrôleur minimal, 0.5 pour le contrôleur non minimal)

EXERCICE 1 : [Link]
Soit le système de la figure suivante:

+ ( )
R(s) Y(s)
-

.
1°) On donne ( )= . Calculer les erreurs de position et de traînage. (0.5p)
( )

Tracer le diagramme de Bode de la boucle ouverte ( ). (1.5p). Déterminer les marges de phase et
de gain du système en boucle fermée. Le système est –il stable ? Le système est-il robuste. (2p)
2°) Remplir le tableau suivant : (1.5p)

rad/s 5 7 8 9 10 11
KGdB

Reporter vos valeurs sur l’abaque de Black-Nichols (1.25p).


3°) A partir de cette abaque, donner la valeur approximtive en dB ( aboupri) du coefficient de résonnance
du système en boucle fermée. , Déduire (1.5p).
4°) Calculer un correcteur qui permet d’avoir MdB=2dB à la fréquence w=7rad/s. Pour cela :
- Calculer la phase nécessaire, déduire le type de correcteur ( ) (avance ou retard) et calculer et T
- Remplir le tableau suivant et reporter sur l’abaque (2.5p).

rad/s 5 7 8 9 10 11
dB

-Ensuite faite le réglage du gain AdB et calculer A (1.5p)

KB-ENPC2023
EXERCICE 1 : 10pts
Soit le système de la figure suivante:
+
R(s)
1 Y(s)
G( s) 
- (1  0.1s )(1  0.02s )

1°)Donner l’erreur de position et l’erreur de traînage. Quel est le contrôleur qui permet d’annuler l’erreur de
position. Donner sa fonction de transfert.
2°)On introduit le contrôleur suivant ( )= en cascade avec G(s). On donne = 0.008 et K=10.
Que deviennent l’erreur de position et l’erreur de traînage ?
Tracer le diagramme de Bode de la boucle ouverte ( ) ( ). A partir de ce diagramme, déterminer une nouvelle
valeur de K pour que la fréquence de coupure à 0 dB de la fonction de transfert en boucle ouverte soit égale à 30
rad/sec. Quelles sont les marges de phase et de gain. Le système est –il stable ? Si oui est –il robuste ?
3°) Comment choisir pour augmenter la marge de phase? Justifier. Choisir alors une valeur de qui augmente
la marge de phase sans changer la fréquence de coupure ci-dessus (30 rad/sec).
On donne = 0.025 , Avec cette valeur, faire les changements au diagramme de Bode du 2°) sans tracer de
nouveau.

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