RAPPORT DE MINI-PROJET : Simulation de

l’association convertisseur-machine

Commande des machines électriques : modélisation des

machines électriques et régimes transitoires

Réalisé par
ELMSIEH AKRAM
BARA MOHAMED
CHDIDJI BADER
RAJAD MOHAMED

Année universitaire : 2023/2024

 SOMMAIRE

INTRODUCTION ..............................................................................................................................4
Partie 1 : .............................................................................................................................................6
Simulation du fonctionnement de la machine asynchrone en régime dynamique ..................................6
I. Introduction :...........................................................................................................................6
1. Définition de la machine asynchrone : .................................................................................6
2. Les avantages et les inconvénients de la MAS :....................................................................7
II. Modélisation de la MAS : ........................................................................................................9
1. Modélisation de la machine asynchrone dans le plan triphasé abc:...................................... 10
3. Modélisation de la machine asynchrone dans le plan biphasé dq: ....................................... 13
4. Représentation d’état de la machine asynchrone: ................................................................ 15
III. Simulation du modèle de la machine asynchrone: .............................................................. 16
1. Résultat de la simulation pour le démarrage à vide : ........................................................... 18
5. Résultats de la simulation en charge :................................................................................. 19
6. Interprétation du résultat de la simulation :......................................................................... 24
Partie 2 : ........................................................................................................................................... 25
Simulation de l’association onduleur triphasé-machine asynchrone................................................................... 25
I. Introduction : ............................................................................................................................ 25
II. Onduleur :................................................................................................................................ 25
Définition : .................................................................................................................................. 25
III. LES ONDULEURS TRIPHASES...................................................................................... 26
1. Principe de l’onduleur de tension triphasé : ........................................................................ 26
7. Commande à 120° : ........................................................................................................... 28
8. Commande à 180° : ........................................................................................................... 32
IV. Partie commande : ............................................................................................................. 33
1. Commande 180 : ............................................................................................................... 33
9. Commande MLI : .............................................................................................................. 34
V. Résultats de simulation : ........................................................................................................ 35
1. Commande 180 d’un onduleur triphasé : ............................................................................ 35
Interprétation : .......................................................................................................................... 36
2. Commande MLI d’un onduleur triphasé : ........................................................................... 37
Partie 3 ............................................................................................................................................. 40
Simulation de la commande vectorielle a flux rotorique orienté ......................................................... 40
 I. Introduction :......................................................................................................................... 40
II. Principe de la commande vectorielle : .................................................................................... 40
1. Principe de découplage : .................................................................................................... 40
2. Principe de la commande par orientation de flux : .............................................................. 41
3. Orientation du flux rotorique : ........................................................................................... 42
III. Commande vectorielle directe à flux rotorique orienté : ..................................................... 42
1. Structure de la commande vectorielle directe : ................................................................... 43
2. Intégration du Bloc de Commande avec Équations et Régulateurs : .................................... 45
Conclusion du Projet : ....................................................................................................................... 50
 INTRODUCTION

 Présentation du projet :

Dans le cadre du module simulation et association convertisseur-moteur,

un mini projet a été proposé par notre prof Mme BOULMANE aux
étudiants. Ce projet consiste à modéliser et simuler le comportement d'une
machine asynchrone en régime dynamique, associée à un convertisseur
statique.

La machine asynchrone est un type de machine électrique à courant

alternatif qui est largement utilisée dans l'industrie. Elle est caractérisée par
sa robustesse, sa fiabilité et son coût de production relativement faible.

Le convertisseur statique est un dispositif électronique qui permet de

convertir une source de tension ou de courant continue en une source de
tension ou de courant alternatif. Il est utilisé dans de nombreux domaines,
notamment dans l'industrie, le transport et l'énergie.

 Objectifs du projet :

Les objectifs de ce projet sont les suivants :

 Développer les connaissances en modélisation des machines

électriques et en simulation numérique
 Mettre en pratique les compétences en programmation et en
utilisation de logiciels de simulation
 Étudier le comportement dynamique d'une machine asynchrone
associée à un convertisseur statique

 Méthodologie :

Le projet sera réalisé en trois étapes :

 Modélisation de la machine asynchrone : Dans cette étape, la

machine asynchrone sera modélisée en régime statique et en régime
dynamique.
 Modélisation du convertisseur : Dans cette étape, le convertisseur
sera modélisé.
 Simulation de l'association convertisseur-moteur : Dans cette étape,
l'association convertisseur-moteur sera simulée.
 Partie 1 :
Simulation du fonctionnement de la machine asynchrone
en régime dynamique

I. Introduction :

Le fonctionnement d'une machine asynchrone en régime dynamique est complexe

et dépend de nombreux facteurs, tels que les caractéristiques du moteur, les
conditions de charge et les paramètres de commande.
La simulation numérique est un outil précieux pour l'étude du comportement
dynamique des machines asynchrones. Elle permet de simuler le fonctionnement
du moteur dans différentes conditions et de prédire sa réponse à différentes
sollicitations.
Dans cette partie du projet, nous allons réaliser une simulation numérique du
fonctionnement d'une machine asynchrone en régime dynamique.

1. Définition de la machine asynchrone :

La machine asynchrone, également connue sous le nom de machine à induction,

est une machine électrique à courant alternatif qui fonctionne sans connexion
mécanique entre le stator et le rotor.
Le stator de la machine asynchrone est constitué d'un enroulement statorique qui
est alimenté par une tension alternative. Le rotor de la machine asynchrone est
constitué d'un enroulement rotorique qui est court-circuité.
Lorsqu'une tension est appliquée au stator, elle crée un champ magnétique
tournant. Ce champ magnétique tournant interagit avec le champ magnétique
rotorique pour générer un couple électromagnétique. Ce couple
électromagnétique entraîne le rotor à tourner.
La vitesse de rotation du rotor de la machine asynchrone est inférieure à la vitesse
du champ magnétique tournant. Cette différence de vitesse est appelée glissement,
il s’agit d’un paramètre important de la machine asynchrone. Il détermine le
couple électromagnétique fourni par la machine.
 Le couple électromagnétique de la machine asynchrone est proportionnel au
glissement, à la tension statorique et au courant statorique.

La machine asynchrone est un type de machine électrique très courant. Elle est
utilisée dans de nombreuses applications, notamment les moteurs électriques, les
générateurs électriques et les pompes.

Dans la première partie de notre projet, nous allons simuler le fonctionnement de

la machine asynchrone en régime dynamique. Nous allons utiliser les équations
différentielles qui régissent le comportement dynamique de la machine pour
prédire la vitesse angulaire du rotor et le couple électromagnétique de la machine.

2. Les avantages et les inconvénients de la MAS :

 Avantages des machines asynchrones :

  Coût de fabrication et d'entretien réduits : les machines asynchrones
sont généralement moins coûteuses à fabriquer et à entretenir que les autres
types de machines électriques, telles que les machines synchrones ..

 Fiabilité élevée : les machines asynchrones sont généralement très fiables

et peuvent fonctionner pendant de longues périodes sans interruption.

 Polyvalence : les machines asynchrones peuvent être utilisées dans une

large gamme d'applications, notamment les moteurs électriques, les
générateurs électriques et les pompes.

 Facilité d'utilisation : les machines asynchrones sont généralement faciles

à utiliser et à contrôler.

 Inconvénients des machines asynchrones :

 Couple de démarrage faible : les machines asynchrones ont un couple de

démarrage faible, ce qui peut les rendre inadaptées aux applications qui
nécessitent un couple important au démarrage.

 Pertes par courants de Foucault : les machines asynchrones subissent des

pertes par courants de Foucault, ce qui peut réduire leur efficacité.

 Bruit et vibrations : les machines asynchrones peuvent générer du bruit et

des vibrations, ce qui peut les rendre inadaptées aux applications sensibles
au bruit ou aux vibrations.

Les machines asynchrones sont des machines électriques très performantes qui
offrent une large gamme d'avantages. Elles sont cependant susceptibles d'avoir
des inconvénients dans certaines applications.
II. Modélisation de la MAS :

Afin de simplifier la modélisation mathématique de la machine asynchrone on

admet les hypothèses simplificatrices suivantes :

 Les enroulements statorique et rotorique sont symétriques : cela

permet de réduire le nombre de paramètres à prendre en compte dans le
modèle. En effet, si les enroulements statorique et rotorique sont
symétriques, les paramètres des deux enroulements sont identiques.

 Les pertes par courants de Foucault et les pertes par frottement sont
négligeables : permet de simplifier les équations différentielles qui
régissent le comportement dynamique de la machine. En effet, les pertes
par courants de Foucault et les pertes par frottement sont des forces non
conservatives qui peuvent perturber le comportement de la machine.

 Le rotor est constitué d'un enroulement en court-circuit : permet de

simplifier les équations différentielles qui régissent le comportement
dynamique de la machine. En effet, le rotor en court-circuit est équivalent
à un enroulement linéaire, ce qui facilite les calculs.

 L'angle de décalage entre les champs statorique et rotorique est

constant : permet de réduire la complexité des calculs. En effet, l'angle de
décalage entre les champs statorique et rotorique est une variable
importante qui peut avoir un impact significatif sur le comportement de la
machine. Cependant, il est souvent difficile de mesurer ou de contrôler cette
variable avec précision.

 La machine est alimentée par une tension sinusoïdale : permet de

simplifier les calculs. En effet, les équations différentielles qui régissent le
comportement dynamique de la machine sont plus simples à résoudre pour
une tension sinusoïdale.
Ce qui nous permet de considérer :
 L’additivité du flux
 La constance des inductances propres
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles
Limitations des hypothèses :
Les hypothèses simplificatrices qui sont utilisées dans la modélisation
mathématique de la machine asynchrone peuvent limiter la précision du modèle.
En effet, ces hypothèses ne tiennent pas compte des effets non linéaires et des
perturbations qui peuvent affecter le comportement de la machine.

Dans certaines applications, il peut être nécessaire de relâcher certaines de ces

hypothèses afin d'obtenir un modèle plus précis. Cependant, cela peut rendre les
calculs plus complexes.

1. Modélisation de la machine asynchrone dans le plan triphasé abc:

Equations générales de la machine asynchrone triphasée :

 Equation électrique :

Trois phases statoriques Trois phases

rotoriques

Avec :
 Formulation matricielle :

Statorique

Rotorique

 Equation magnétique :

Statorique

Rotorique

Tel que :
Avec :

Et :

Ce qui donne :

Avec :
Ls : Inductance propre d’une phase statorique.
Lr : Inductance propre d’une phase rotorique.
Ms : Inductance mutuelle entre phases statoriques.
Mr : Inductance mutuelle entre phases rotoriques.
M : Maximum entre Ms et Mr

 Equation mécanique :
On prend en compte dans ces équations le couple et la vitesse :

 Transformation de park :
La transformation de Park, également appelée transformation αβ, est une
technique mathématique utilisée en électrotechnique pour convertir les
grandeurs triphasées d'un système en coordonnées fixes en deux grandeurs dans
un référentiel tournant synchronisé avec le champ magnétique. Cela facilite
l'analyse et le contrôle des machines électriques, en particulier des machines
synchrones, en simplifiant les calculs dans un référentiel aligné avec le champ
magnétique instantané.

3. Modélisation de la machine asynchrone dans le plan biphasé

dq:

La présence de termes trigonométriques continus dans la matrice des

inductances mutuelles [Msr] complique la résolution analytique du système en
introduisant une variation des coefficients dans les équations différentielles.
Pour rendre ces coefficients constants, une approche consiste à transformer les
enroulements statoriques et rotoriques en deux enroulements biphasés
orthogonaux dq, selon la méthode de transformation de Park. Cette démarche
modifie les enroulements pour les rendre équivalents du point de vue électrique
et magnétique. En appliquant cette transformation à la machine asynchrone, les
trois bobines (statorique et rotorique) sont converties en deux bobines
équivalentes, préservant les mêmes caractéristiques en termes de flux, de couple,
de courant, ou au moins une représentation parfaitement proportionnelle. La
figure ci-dessous illustre cette transformation des enroulements abc en
enroulements orthogonaux d-q.
On peut écrire alors :

Avec :

D’où on obtient alors :

Au stator :

Au rotor :
Le flux :

Equation mécanique :

4. Représentation d’état de la machine asynchrone:

Dans ce système d’axe α,β et ωs est nulle, les indices d, p sont remplacés
successivement par α,β
On obtient alors les équations de tension et de courant suivante :

Equivalent à :
 Avec :

Le couple est donné par :

III. Simulation du modèle de la machine asynchrone:

La machine asynchrone est généralement alimentée par un réseau industriel via un

système de tensions triphasées équilibrées. Ce système de tensions est généré par un
alternateur, qui convertit l'énergie mécanique en énergie électrique.
Dans certaines applications nécessitant une variation de vitesse, le moteur peut être
alimenté soit par un système de tensions triphasées, soit par un système de courants
triphasés injectés dans les enroulements du stator. Dans ce cas, un convertisseur
électronique de puissance est utilisé pour convertir les tensions triphasées en courants
triphasés.
La figure ci-dessous représente le schéma bloc du modèle de la machine asynchrone
triphasé. Ce modèle est constitué de deux parties principales :

 Le modèle statique du moteur, qui représente les propriétés électromagnétiques

du moteur.
 Le modèle dynamique du moteur, qui représente les propriétés mécaniques du
moteur.
La simulation du modèle de la machine asynchrone triphasé sera effectuée à l'aide du
logiciel SIMULINK sous MATLAB. La simulation sera effectuée dans les
référentiels (d,q) et (α,β) lors d'un essai en charge nominale après un démarrage à
vide.

Schéma bloc du modèle dynamique de la machine asynchrone

Modèle dynamique de la machine asynchrone

1. Résultat de la simulation pour le démarrage à vide :

:
 5. Résultats de la simulation en charge :

Avec Cr =20Nm
 6. Interprétation du résultat de la simulation :

Dans la première étape, nous avons effectué une simulation numérique du

fonctionnement d'une machine asynchrone alimentée directement par le réseau
standard de 220/380V, 50Hz, sans l'application de perturbation (Cr=0). L'analyse
des courbes révèle que le démarrage à vide avec une tension nominale présente
les caractéristiques suivantes : initialement, les courants statoriques oscillent
autour de zéro, mais ces oscillations disparaissent rapidement après quelques
alternances, atteignant ainsi le régime permanent. Cependant, il est à noter que
ces oscillations pourraient entraîner des dommages à la machine en cas de
répétition excessive, notamment par échauffement. Au cours de la phase
transitoire, le couple présente une forte pulsation, marquée par des battements
significatifs au début du démarrage, suivis d'un nombre d'oscillations avant de se
stabiliser à zéro.

Dans la deuxième phase, une perturbation de couple (Cr=20N.m) est introduite à

l'arbre du moteur à l'instant t=0.6s. Lors de l'application de cette charge, le couple
électromagnétique revient rapidement à sa valeur de référence pour compenser
cette sollicitation, avec une réponse quasiment instantanée. Une décroissance de
la vitesse rotatoire est observée avant de se stabiliser à la valeur du couple
résistant, se manifestant par un glissement très prononcé.

Paramètres de la machine utilisée :

Puissance nominale 4KW

Tension nominale 220/380V
Courant nominal 15A
Cos φ 2
Nombre de paires de pôles 0.8
Vitesse de rotation 1500 tr/min
 Partie 2 :
Simulation de l’association onduleur triphasé-
machine asynchrone

I. Introduction :

L'intégration d'un onduleur triphasé avec une machine asynchrone, également

connue sous le nom de moteur asynchrone, offre une solution puissante pour le
contrôle précis de la vitesse et du couple dans des applications industrielles.
L'onduleur triphasé, en convertissant l'énergie électrique continue en énergie
alternative triphasée, permet de réguler la fréquence et la tension alimentant le
moteur. Cette fonctionnalité est essentielle pour ajuster la vitesse du moteur
asynchrone. La modulation de largeur d'impulsion (PWM) est souvent employée
pour une commande fine de la sortie de l'onduleur, assurant ainsi un démarrage
en douceur et une gestion efficace du courant. La machine asynchrone, quant à
elle, profite de cette technologie pour un fonctionnement économique et fiable.
Le contrôle vectoriel, intégré dans le système, optimise la gestion indépendante
du couple et de la vitesse du moteur. Avec des dispositifs de protection en place,
tels que des capteurs de surintensité, le système garantit un fonctionnement
sécurisé et performant dans une variété d'applications industrielles.
II. Onduleur :
Définition :

Un onduleur autonome est un convertisseur statique continu-alternatif ; il permet

d’obtenir une tension alternative réglable en fréquence et en valeur efficace à
partir d’une tension continue donnée. Dans certaines conditions, un redresseur
commandé peut envoyer de l’énergie d’une source continue à une source
alternative : c’est le fonctionnement dit en onduleur non autonome ou assisté.

Application industrielle :
 -Alimentation sans coupure : En temps normal, la batterie est maintenue en
charge, mais l'énergie est fournie par le réseau via le redresseur et l'onduleur.
En cas de défaut de réseau, l'énergie est fournie par la batterie via l'onduleur.
NB : assure également isolation galvanique et/ou CEM.

-Alimentation des moteurs CA à f et V variables : (éventuellement réversible)

-Alimentation de charges réactives (fours, ….) : (ou onduleurs "à résonance")

III. LES ONDULEURS TRIPHASES

1. Principe de l’onduleur de tension triphasé :

L’onduleur triphasé en pont est constitué d’une source de tension continue et de

six interrupteurs montés en pont. La tension continue est généralement obtenue
par un redresseur triphasé à diodes suivi d’un filtre. Celui-ci est très utilisé en MLI
pour l’alimentation des récepteurs triphasés équilibrés à tension et fréquence
variables. Il peut être considéré comme étant superposition de trois onduleurs
demi-point monophasé. Chacune des trois tensions de sortie et formé d’une onde
bistable prenant les valeurs -U et +U mais décalées de 2π/3 l’une par rapport à
l’autre. De plus si le récepteur est couplé en étoile sans neutre ou en triangle, les
harmoniques multiples de trois éliminées. Ainsi, le système triphasé obtenu à la
sortie de l’onduleur est un système équilibré en tension ne contenant que les
harmoniques impairs différents de trois. Pour obtenir une tension alternative à
partir une tension contenue, il faut découper la tension d’entrée et l’appliquer une
fois dans un sens, l’autre fois dans l’autre à la charge. L’onduleur de tension
alimenté par une source de tension parfait impose à sa sortie, grâce au jeu
d’ouverture des interrupteurs, une tension alternative formée d’une succession de
créneaux rectangulaires à deux niveaux, la période de fonctionnement est fixée
par la commande des interrupteurs. L’architecture de ce convertisseur se compose
de plusieurs bras, connectés chacun à une phase du réseau et comportant deux
interrupteurs de puissance

Structure d’un onduleur triphasé en pont

Les caractéristiques de l’onduleur sont principalement définies par ces

composants de puissance. Ceux–ci déterminent la puissance, la tension et courant
maximum commutés, la fréquence maximale de commutation et le temps mort.
Ces deux dernières caractéristiques sont particulièrement importantes car elles
vont beaucoup influencer la conception. La fréquence maximale de commutation
est déterminée par les temps de commutation (ouverture et fermeture du
composant) des interrupteurs et par le temps mort. Sur une période des
commutations, un interrupteur commuté au maximum deux fois: à l’ouverture et
à la fermeture, Le temps mort sert à prévenir les risques de court- circuit sur un
bras, Ce temps introduit entre l’ouverture d’interrupteur et la fermeture de son
complémentaire, dépend des temps de commutation.
Nous considérons une charge triphasée équilibrée, et pour simplifier l’étude nous
supposerons que le couplage en étoile (bien que le branchement d’une charge
triangle soit envisageable). Pour cette structure, plusieurs types de commande sont
possibles, les plus utilisées sont :
 La commande 120°
 La commande 180°
 Les commandes à modulation de largeur d’impulsion (MLI)
7. Commande à 120° :
Les interrupteurs sont commandés pendant une durée correspondant à un tiers de
période, mais avec des séquences décalées de 120°d’un bras par rapport aux autres
d’où :
 à tous instants deux interrupteurs sont en état de conduire et les quatre
autres sont bloqués
 Deux interrupteurs d’un même bras doivent être commandé de façon
complémentaire afin de ne pas court-circuiter la source de tension.
On obtient donc six séquences de conduction par période tel que l’illustre la
figure 3.4 ; de plus il est judicieux de considérer le montage comme étant
l’association de trois onduleurs monophasés en demi-pont en décomposant la
source continue par deux sources équivalentes de tension E/2 avec un point
milieu, noté O.

Séquence de conduction des interrupteurs pour la commande 120°

 a) Etude de tensions :

Les tensions vA0, vB0, vC0 mesurées entre les points A, B, C et le point milieu
sont alors les tensions délivrées par les onduleurs monophasés. On peut alors
déterminer l’allure des tensions composées en tenant compte des relations
suivantes :

L’analyse des chronogrammes des tensions composées, représentés sur la figure.5

montre que l’on obtient un système de tensions triphasé en marches d’escalier,
d’amplitude E, de période T et déphasée deux à deux d’un angle de 120°. Au
niveau de la charge on peut déduire les relations donnant les expressions des
tensions simples :

Et en effectuant la différence membre à membre entre la première et la troisième

relation :

D’où l’expression de la première tension simple :

En effectuant une permutation circulaire des indices A, B, C, on établit les

expressions des deux autres tensions simples :
Il est alors aisé de déduire les allures des tensions simples à partir de celles des
tensions composées. La figure suivante illustre cette construction. Sur ces
chronogrammes, on voit que les trois tensions simples ont une forme en créneaux
alternativement positifs et négatifs, et qu’elles forment, elles aussi, un système de
tensions triphasées d’amplitude E/2, de période T égale à celle des tensions
composées. L’angle de déphasage qu’elles présentent entre elles, deux à deux, est
égal à 120°.

Construction des chronogrammes des tensions composées Hidri.I

 Construction des chronogrammes des tensions simples

La variation des instants d’allumage des interrupteurs n’engendrera que le réglage de

la fréquence des tensions de sortie, aussi s’il est nécessaire de faire réglage les valeurs
efficaces des tensions alternatives il faudra régler la tension continue. On devra dans ce
but insérer un convertisseur statique en aval de l’onduleur, et donc deux solutions
s’imposent selon l’origine de la tension continue:
 Un hacheur si la source primaire est son batterie d’accumulateur
 Un redresseur commandé si la source primaire est provient d’un réseau
d’alimentation triphasé.
 b) Harmoniques des tensions simples :

La forme de la tension simple va est en créneaux alternativement positifs et

négatifs et de période T. Le signal est impair et présente une symétrie sur deux
demi périodes si on le retarde d’un angle de 30°. La décomposition en sérié de
Fourier peut être exprimée de la façon suivante :

K entier naturel impair.

On en développant quelques termes on obtient :

On remarque que les harmoniques pair et multiples de trois (3, 9, 12 …),

disparaissent, alors que ceux de rang 5, 7, 11, 13 …, restent présents le spectre.
L’expression de la valeur efficace du fondamental de tension simple est :

8. Commande à 180° :

Etude des tensions Cette commande est conçue de façon à ce que les
interrupteurs soient commandés pendant une durée correspondant à une demi
période, mais leurs conductions déphasages, d’où :
 À tout instant trois interrupteurs sont en état de conduire et les trois autres
sont bloqués
 Deux interrupteurs d’un même bras doivent être commandé de façon
complémentaire afin de ne pas court-circuiter la source de tension
Les expressions des valeurs efficaces sont :
Comme pour la commande précédente, un onduleur triphasé pilotée par une
commande à 180° permet un réglage de la fréquence des tensions composées et
simples, mais s’il est nécessaire, le réglage des valeurs efficaces ne peut être
réalisé, selon l’origine de la tension continue il sera nécessaire d’insérer un
convertisseur statique. Les deux solutions précédentes sont encore envisageables.
La commande à 180° sera privilégiée par rapport à la commande à 120°, en effet
elle délivre des tensions efficaces supérieures à la commande à 180°.

Séquence de conduction des interrupteurs pour la commande 180°

IV. Partie commande :

1. Commande 180 :

En ce qui concerne les variateurs de vitesse, l'utilisation courante de la modulation

de largeur d'impulsion (MLI) est observée dans l'onduleur de tension à travers
l'ensemble de la plage de vitesses. Cependant, il est instructif d'examiner le
scénario où l'onduleur fonctionne en pleine onde, car ce mode de fonctionnement
sert de référence initiale et de base de comparaison pour l'étude de la modulation
de largeur d'impulsion.
Nous considérons une charge triphasée équilibrée et, pour simplifier l'analyse,
nous supposons une configuration en étoile (bien que l'utilisation d'une
configuration en triangle soit envisageable pour le raccordement de la charge).
Dans cette structure, diverses méthodes de commande sont envisageables, mais
nous nous pencherons sur la commande à 180°, qui est parmi les plus répandues.
Dans cette disposition, les interrupteurs sont activés pendant une demi-période,
mais avec des séquences décalées de 120° d'un bras par rapport aux autres. Ainsi
:
 À tout moment, deux interrupteurs sont en état de conduction, tandis que
les quatre autres sont bloqués.
 Deux interrupteurs d'un même bras doivent être commandés de manière
complémentaire pour éviter tout court-circuit de la source de tension.
 Il en résulte six séquences de conduction par période.
Cette stratégie permet de réguler simultanément l'amplitude et la fréquence des
tensions de sortie tout en assurant une continuité dans la commande des
interrupteurs.

Schéma bloc de Commande 180 d’un onduleur triphasé

9. Commande MLI :

La technique de modulation de largeur d'impulsion (MLI) a pour objectif de

générer chaque alternance d'une tension de sortie en utilisant une série de
créneaux de largeur appropriée. Cela est accompli en ajustant une fréquence de
commutation qui est supérieure à la fréquence des composantes de sortie de
l'onduleur. L'objectif de la MLI est de déplacer les harmoniques de la tension de
sortie vers des fréquences élevées, simplifiant ainsi le processus de filtrage. En
augmentant le nombre d'impulsions formant chaque alternance de la tension de
sortie, la MLI offre la possibilité de moduler la forme de cette tension pour obtenir
une onde qui approxime au mieux une sinusoïde.
La génération des signaux de commande pour la modulation MLI se fait
généralement en temps réel. Les moments d'ouverture et de fermeture des
interrupteurs sont ainsi déterminés à l'aide d'une électronique de commande
analogique ou numérique, parfois en combinant les deux approches.
Il existe diverses méthodes de modulation de largeur d'impulsion, mais notre
attention se portera principalement sur la modulation sinusoïdale, qui permet
d'obtenir des formes d'ondes se rapprochant davantage d'une sinusoïde.

Schéma fonctionnel de la commande MLI

V. Résultats de simulation :
1. Commande 180 d’un onduleur triphasé :

La commande en pleine onde de notre onduleur a été simulée dans

l'environnement PSIM. La charge, de type inductive (RL), est couplée en étoile,
ce qui nous permet de mesurer la tension simple. La fréquence imposée est de 50
Hz, et le bus DC est maintenu à 100 V. Les résultats de la simulation sont illustrés
dans les figures ci-dessous :

-Tension composée de sortie :

Tension simple de sortie :

Interprétation :

La tension composée Vab oscille entre +Vdc et –Vdc, tandis que la tension simple
A varie entre 2Vdc/3 et Vdc/3 d'une part, et –Vdc/3 et -2Vdc/3 d'autre part,
comme précédemment expliqué dans le premier chapitre. La forme d'onde
présente un spectre d'harmoniques riche en harmoniques de faible ordre, ce qui
complique le processus de filtrage. Cette caractéristique restreint son application
industrielle. Bien que cette stratégie de commande soit simple, elle ne permet pas
de réguler efficacement la valeur efficace de la tension générée.
La tension produite par cette stratégie adopte une forme quasi rectangulaire, et
son décompte en série de Fourier révèle une abondance d'harmoniques. Les
harmoniques de faible ordre ont des amplitudes élevées, entraînant une distorsion
importante du courant. Le taux de distorsion harmonique est élevé, signalant une
qualité médiocre de l'énergie générée.
L'analyse du spectre d'harmoniques des tensions simples et composées met en
évidence la présence d'harmoniques d'ordre impair (2n+1, où n=1, 2, 3...), ce qui
contribue à la complexité de la forme d'onde et nécessite l'utilisation de techniques
de filtrage sophistiquées pour parvenir à une sinusoïde plus pure.
2. Commande MLI d’un onduleur triphasé :
a) Schéma bloc :

Le schéma fonctionnel illustré dans la figure expose le principe de la

commande MLI triangle-sinusoïdale avec filtre.

b) Simulation :

Les figures de simulation présentent les résultats obtenus lors de

l'application de la modulation de largeur d'impulsion (MLI) triangle-
sinusoïdale sur l'onduleur triphasé avant et après le filtrage, avec les
paramètres suivants :
● Fréquence de 50 Hz.
● Fréquence de commutation de 10 kHz.
● Tension continue de 100 V.

Tension composée de sortie avant et après le filtrage

 c) Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons simulé deux types de commandes d'onduleur. La

commande plein onde produit une tension qui contient des harmoniques proches
de la fondamentale. Ces harmoniques ont une amplitude importante et entraînent
une mauvaise qualité d'énergie. Pour cette raison, nous avons utilisé la commande
MLI sinus triangle. Cette technique repousse les harmoniques vers des fréquences
plus élevées, mais augmente également la valeur efficace de la tension de sortie.
Les contraintes de cette technique sont les composants utilisés, qui limitent son
exploitation. Nous avons ensuite utilisé la commande MLI programmée, qui est
une technique plus avancée et précise. Cette commande permet d'éliminer toutes
les harmoniques proches de la fondamentale. Elle offre donc une bonne qualité
d'énergie à la sortie de l'onduleur. Les résultats simulés sont applicables dans la
pratique.
 Partie 3 :
Simulation de la commande vectorielle a flux
rotorique orienté

I. Introduction :

La machine asynchrone triphasée est une machine électrique à courant alternatif

qui est largement utilisée dans de nombreuses applications, telles que la
propulsion électrique, l'entraînement industriel et la production d'énergie.

Les commandes étudiées dans les chapitres précédents permettent de contrôler la

vitesse de la machine, mais elles ne permettent pas de contrôler le couple de
manière précise. La commande vectorielle par orientation de flux est une
technique de commande qui permet de décomposer le flux rotorique en deux
composantes, une composante directe et une composante quadrature. Cette
décomposition permet de contrôler le couple de la machine de manière précise,
tout en conservant la possibilité de contrôler la vitesse de la machine.

La commande vectorielle par orientation de flux est une technique de commande

très puissante qui offre de nombreux avantages, tels qu'un contrôle du couple
précis, même à basse vitesse, une bonne réponse dynamique et une bonne
robustesse face aux perturbations.

Ce chapitre permettra de comprendre le principe de la commande vectorielle par

orientation de flux et de maîtriser la modélisation et la simulation de cette
technique.

II. Principe de la commande vectorielle :

1. Principe de découplage :
Dans un moteur à courant continu, les enroulements du rotor sont agencés de
manière à maintenir un angle de 90° entre l'axe de la force magnétomotrice de
l'armature et l'axe du flux du champ magnétique, quelle que soit la vitesse de
rotation du moteur. Cette disposition garantit que le couple produit demeure
proportionnel au produit du flux du champ et du courant circulant dans l'armature.
En revanche, dans un moteur asynchrone, l'angle entre les champs magnétiques
rotatifs du stator et du rotor évolue en permanence, engendrant des interactions
dynamiques complexes. Pour obtenir une performance similaire à celle d'un
moteur à courant continu, il est nécessaire de déterminer un repère spécifique
permettant de décomposer le courant du stator en deux composantes distinctes :
l'une contribuant à la création du flux et l'autre au développement du couple.

2. Principe de la commande par orientation de flux :

L'objectif de cette stratégie de commande est de simplifier l'équation du couple
électromagnétique du moteur pour la rendre analogue à celle d'un moteur à
courant continu. Il existe trois variantes de la commande vectorielle basées sur
l'orientation du flux :
 Commande vectorielle avec orientation du flux du rotor.
 Commande vectorielle avec orientation du flux du stator.
 Commande vectorielle avec orientation du flux de magnétisation.
La méthode la plus couramment adoptée est celle qui repose sur l'orientation du
flux rotorique, en particulier dans le cas des machines asynchrones non saturées
où les équations du rotor sont complètement indépendantes. Dans le cadre de
cette étude, c'est cette approche qui sera explorée en détail. Le choix de la
méthode de commande vectorielle à flux orienté dépend de la formulation
spécifique du couple électromagnétique sélectionné.
 3. Orientation du flux rotorique :

Dans le repère d.q, le couple électromagnétique de la machine asynchrone

triphasée peut être exprimé comme un produit croisé de deux vecteurs : le flux
rotorique et le courant statorique :
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝 𝑀 𝐿𝑟 (𝜑𝑟𝑑×𝑖𝑠𝑞 − 𝜑𝑟𝑞× 𝑖𝑠𝑑)
Lorsque le flux rotorique est aligné sur l'axe d, le couple électromagnétique
devient indépendant de la composante d du courant statorique :
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝 𝑀 𝐿𝑟 (𝜑𝑟𝑑×𝑖𝑠𝑞)
Dans ce cas, la machine asynchrone triphasée se comporte comme une machine à
courant continu.
Cette propriété est à la base de la commande vectorielle par orientation de flux.
Cette technique de commande permet de contrôler le couple et la vitesse de la
machine asynchrone triphasée de manière précise, tout en conservant une bonne
dynamique.
Il existe deux principales méthodes de commande vectorielle par orientation de
flux : la méthode directe et la méthode indirecte.

III. Commande vectorielle directe à flux rotorique orienté :

L'implémentation de ce type de commande nécessite une connaissance précise et
immédiate de l'amplitude et de la phase du flux, en particulier du flux rotorique
dans notre cas. Une première méthode pour obtenir ces informations consiste à
mesurer directement le flux de la machine à l'aide de capteurs positionnés dans
l'entrefer, permettant ainsi de déterminer l'amplitude et la phase du flux.
Cependant, cette méthode présente des défis, notamment parce que les capteurs
sont exposés à des conditions extrêmes telles que des températures élevées et des
vibrations. De plus, la précision de la mesure peut être altérée par des interférences
de bruit liées à la vitesse, notamment celles causées par les encoches.

Malgré ces obstacles, cette approche de contrôle assure un découplage efficace

entre le flux et le couple, élément essentiel pour le bon fonctionnement de la
machine, quel que soit son point de fonctionnement.

1. Structure de la commande vectorielle directe :

a) Description :
Dans ce système de contrôle, la complexité est amplifiée car il est nécessaire de
prendre en compte simultanément les dynamiques du stator et du rotor. Les
paramètres critiques de la commande incluent les tensions appliquées au stator et
la vitesse du champ tournant. Cette approche requiert une compréhension
approfondie et une gestion précise de ces variables pour garantir un
fonctionnement optimal du moteur.
b) Système d’équation :
On a, d'après la transformée de Park, Les équations des flux s'écrivent comme
suit :

Donc le modèle de la machine dans le repère lié au champ tournant comme suit
:

D’après l’équation, on tire ir comme suit :

D’après l’expression de ir, on la remplace dans l’équation de 𝜑𝑠 :

D’où, on a :

Où le coefficient 𝜎 défini par le coefficient de dispersion de Blondel. Ce dernier

donne une estimation globale des inductances de fuites dans la machine.

Sachant que la commande vectorielle avec orientation du flux rotorique

nécessite la condition suivante :

On a, d'après la transformée de Park, Les équations des tensions s'écrivent

comme suit :

En substituant dans l’équation, et en tenant compte de, on obtient

 c) Estimateur du flux rotorique :

La commande vectorielle par orientation de flux nécessite que le flux rotorique

soit aligné sur l'axe d du repère (d,q). Dans la pratique, cela peut être réalisé à
l'aide de capteurs, mais cette solution est souvent coûteuse et complexe.
Une alternative consiste à utiliser des méthodes d'estimation du flux rotorique à
partir des grandeurs mesurables, telles que la tension, le courant et la vitesse.
Dans ce cas, les équations suivantes sont utilisées pour estimer les composantes
du vecteur flux rotorique :
Φrd = 𝜑̂𝑟
Φrq = 0

On a

Donc
Avec :
Tr = Lr/Rr : la constante de temps rotorique ;
𝐰𝐬 : La pulsation statorique s’écrit,

Avec : ε = 0.01

2. Intégration du Bloc de Commande avec Équations et

Régulateurs :
Les équations du système peuvent être utilisées pour mettre en œuvre la
commande vectorielle, mais elles présentent un inconvénient : elles ne permettent
pas de contrôler indépendamment le flux et le couple. En effet, les tensions Vsd
et Vsq affectent simultanément les deux variables. Pour résoudre ce problème,
nous avons choisi de mettre en œuvre le découplage par compensation.
 a) Découplage par compensation :
La compensation permet de séparer les axes d et q du système. Cette opération
simplifie l'écriture des équations du système, tant pour la description de la
machine que pour la partie régulation. Grâce à ce découplage, les coefficients des
régulateurs sont plus faciles à calculer, ce qui facilite la mise en œuvre pratique
de la régulation.

En appliquant la transformée de Laplace on obtient,

Soit

Avec

Les tensions de commande Vsd et Vsq sont reconstituées à partir des tensions
Vsd1 et Vsq1. Cette opération est réalisée a partir de la transformée de PARK,
comme le montre la figure suivante :
 b) Calcul des régulateurs :

Les régulateurs proportionnel-intégral (PI) sont un type de régulateur largement

utilisé dans la commande des machines électriques. Ils combinent les avantages
d'une réponse dynamique rapide et d'une erreur statique nulle en régime
permanent.
Le terme proportionnel du régulateur PI est proportionnel à l'erreur entre la
grandeur mesurée et la consigne. Il permet d'obtenir une réponse rapide du
système. Le terme intégral du régulateur PI est proportionnel à l'accumulation de
l'erreur au cours du temps. Il permet d'éliminer l'erreur statique en régime
permanent. Dans notre système de commande, nous avons utilisé quatre
régulateurs PI, chacun dédié à une tâche spécifique.
Le régulateur de vitesse permet de maintenir la vitesse de la machine à la
consigne.
Le régulateur de flux permet de maintenir le flux de la machine à la consigne.
Les régulateurs Isd et Isq permettent de contrôler les courants statoriques Isd et
Isq.
L'utilisation de quatre régulateurs PI nous permet de contrôler de manière précise
et stable les différentes grandeurs de la machine électrique.
i. Le régulateur des courant Isd et Isq :

En utilisant la méthode de placement de pôles, le découplage suggéré offre la

possibilité d'exprimer :

Notre but est d’obtenir une réponse en boucle fermée de type 2e ordre. Pour cela,
nous envisageons l'utilisation d'un régulateur proportionnel-intégral (PI) classique
de la forme :

Notre système pourra être représente comme suite :

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

Avec :

et
Nous obtiendrons alors :

ii. Le régulateur de vitesse :

Le schéma fonctionnel de la chaine de régulation de vitesse :

Avec :

Alors :
iii. La régulation du flux :

En fixant le flux à sa valeur nominal et en variant la vitesse :

La fonction de transfert en boucle fermé :

Ce qui donne :

Le maintien du flux à la valeur nominale (𝜑𝑟𝑛) est assuré lors d'un

fonctionnement à une vitesse égale ou inférieure à la vitesse de base,
typiquement correspondant au point de fonctionnement nominal. Cependant, à
des vitesses dépassant la valeur nominale, il devient impossible de maintenir le
flux constant. Afin de réguler la tension aux bornes de la machine, il est
nécessaire de réduire le flux. À cet effet, nous définissons le flux de référence de
la manière suivante :
 Conclusion du Projet :
En conclusion, ce projet de modélisation et de simulation de la machine
asynchrone associée à un convertisseur statique a permis d'atteindre avec succès
les objectifs fixés. Tout au long de ce travail, nous avons approfondi nos
connaissances en modélisation des machines électriques et en simulation
numérique. La pratique de compétences en programmation et l'utilisation de
logiciels de simulation ont enrichi notre expérience et renforcé notre
compréhension des systèmes électromécaniques complexes.
La modélisation de la machine asynchrone en régime statique et dynamique nous
a offert une perspective détaillée de son comportement dans des conditions
variées. De même, la modélisation du convertisseur statique a ajouté une
dimension importante à notre compréhension des dispositifs électroniques utilisés
dans le domaine de l'électromécanique.
La simulation de l'association convertisseur-moteur a permis d'observer de
manière dynamique les interactions entre la machine asynchrone et le
convertisseur. Cette étape cruciale a mis en lumière les nuances du comportement
dynamique du système, soulignant l'importance de son équilibre et de sa stabilité.
En réalisant ce projet en trois étapes distinctes - la modélisation de la machine
asynchrone, la modélisation du convertisseur, et enfin la simulation de
l'association convertisseur-moteur - nous avons abordé de manière complète et
méthodique les aspects clés de ce domaine passionnant.
En somme, ce projet a été une opportunité précieuse d'appliquer nos
connaissances théoriques dans un contexte pratique, renforçant ainsi notre
compréhension des systèmes électromécaniques complexes et préparant le terrain
pour des défis futurs dans le domaine de l'électrotechnique.