Faculé de genie electrique F.G.

E L2A et L2B
U . S .T. H . B 2023-2024
Automatique

1 : Généralité sur les systèmes et systèmes asservis

1.1. Automatique : c'est une science technique qui permet de maîtriser le comportement d'un
système (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses grandeurs
d'entrée.

1.2. Définition d’un système :

Un système est un ensemble d’éléments matériels agissant et réagissant les uns sur les autres,
sous l’effet de leur propre fonctionnement et des actions extérieurs. Ces actions peuvent être :
• • De commande
• • De perturbation

x1(t)…xn (t) pour les signaux d’entrée de commande.

Y1(t)…ym(t) pour les signaux de sortie.
Les signaux de sortie d’un système sont aussi appelés réponse du système

Système à contrôler

1.2.1. Système monovariable : une seule entrée et une seule sortie

SISO : single input-single output.

1.2.2. Système multivariable : plusieurs entrées et plusieurs sorties appliquer au système MIMO
: multiple input- multiple output

Exemples :

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1.3. Classification des systèmes :

1.3.1. Systèmes linéaire : Un système est dit linéaire si la fonction qui le décrit est elle-même
linéaire. Cette dernière vérifie alors le principe de proportionnalité et de superposition:
a) Proportionnalité :
Si s(t) est la réponse a l’entrée e(t) alors ℷ ( ) est la réponse aℷ ( ).

b) Superposition :

1.3.2. Système continu :

Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des
grandeurs physiques le caractérisant sont des fonctions à temps continu et que l’on peut donc
définir ces grandeurs à tout instant. On parle aussi dans ce cas de système analogique.

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1.3.3. Système invariant (stationnaire) :
Un système est dit invariant si on suppose que les caractéristiques du système (masse,
dimensions, résistance, impédance,…..) ne varient pas au cours du temps.
Si s(t) est la réponse à l’entrée e(t) alors ( − ) est la réponse à ( − )

1.3.4. Systèmes non linéaires :

La plupart des systèmes physiques ne sont pas linéaires ne sont pas linéaires sur toute
La totalité de leur dommaine d’application. Cependant dans de nombreux cas, ils ne sont utiliés
que sur plage réduite de leur domaine.

1.4. Notion des systèmes asservis linéaire :

1.4.1. Définition :
Un système asservis est un système bouclé dans lequel la grandeur de retour est comparée à la
grandeur d’entrée par élaboration d’un signal, appelé écart. Ce signal écart est adapté et
amplifie afin de commander la partie opérative.

Exemples de systèmes asservis :

Pour les systèmes technologiques :
- pilotage automatique des avions et des bateaux.
- contrôle de température dans les salles et les fours
- régulation de vitesse des moteurs.

Un système asservis se décompose en deux autres sous branches (séparées artificiellement par
l’usage) :
A. Régulation : est un système asservi destine à maintenir en sortie une grandeur constante
pour une consigne constante sans intervention humaine.

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Exemple : régulation de la température d’une salle.

Régulation en vitesse d’un moteur.
B. Asservissement (ou systèmes suiveurs) : est un système asservi dont la consigne varie dans le
temps. L’objectif de ce système est d’ajuster en permanence le signal de sortie au signal
d’entrée.
Exemple : (Radar de poursuite, fusée,…).

1.4.2. Organisation d’un système en boucle fermée :

Dans un système en boucle fermée, on trouve les éléments suivants :

1) Régulateur : il comporte :
a) Comparateur (détecteur de l’écart): Système à deux entrées et une sortie qui comparer la
consigne (entrée) et l’image de la grandeur à asservir. À la sortie du comparateur, on trouve
l’erreur (ou écart) entre ces deux informations.
b) Le correcteur : installé entre le détecteur d’écart (comparateur) et l’amplificateur, permet
d’améliorer les performances d’un système asservi linéaire (précession, temps de réponse……)
exemple : PD, PI, PID.
c) L’amplificateur : il délivre la puissance nécessaire d’entrée à l’actionneur exemple :
amplificateur électronique, hydraulique

2) Actionneur : c’est un élément qui commande le système asservir. Sa fonction fondamentale

est donne l’exécution.
3) Capteur : il contrôle la grandeur asservie (valeur de la sortie) et rend compte ou régulateur.
4) Consigne : la consigne, est la grandeur réglant du système, c’est ce que l’on veut obtenir.
5) Perturbation : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine.
6) Grandeurs de sorties (variables à contrôler): elles sont fabriquées par le système et elles
dépendent de ce dernier, évoluant à partir de l’état initial sous l’action de la grandeur d’entrée.

Régulateur
1.5. Classification des systèmes asservis : les systèmes asservis sont classés en deux classes :

1) Système asservi en boucle ouverte (BO)

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2) Système asservi en boucle fermé (BF)

1.5.1. Système commande en boucle ouverte (BO) : c’est un système asservi ou le signal de
commande (entrée) est indépendant du signal réglé (sortie).
Dans ce cas, la commande est envoyée en entrée sans contrôle sur les sorties.

Schéma d’un système de commande en boucle ouverte.

Exemple : on veut chauffer une salle par un radiateur électrique, l’interrupteur commande la
température de la salle.
• Exemple : température d’une salle

1) Réalisation pratique généralement facile et moins couteuse ;

2) Précision faible, risque d’instabilité (erreur entre l’entrée et la sortie) ;
3) Rapidité moins rapide que SBF.

1.5.2. Système commandé en boucle fermée (BF) : un système asservi fonctionne en boucle
fermée si le signal de sortie est comparé à la consigne (entrée) et d’agir sur le système en
conséquence.

Schéma d’un système de commande en boucle fermée.

Exemples :
1) fer à repasser. Si T supérieure Ts (déclanchement automatique).
2) Asservissement de vitesse d’un véhicule.

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• Caractéristique d’un système asservi linéaire en BF :

1) Réalisation pratique plus difficile (système plus complexe) ;
2) Plus précis ;
3) Plus rapide mais risque d’oscillations.

1.6. Nature des signaux d’entrée d’un système asservi :Pour étudier le comportement d’un
système asservi, on le sollicite avec des signaux canoniques qui permettent de caractériser des
fonctionnements particuliers.

a ) Échelon( Heaviside) : L’échelon est le signal de base d’étude des systèmes asservis. Il permet
d’étudier le comportement du système lorsqu’on on lui applique une consigne constante. Il est
généralement noté u(t ).

L’échelon unitaire est appelé fonction de Heaviside et parfois noté H(t ).

L’échelon est défini par :

Où u(t) : est échelon unité, A : l’amplitude

Dans le cas particulier ou A=1 , ou e(t) =u(t) est un échelon unitaire qui est défini par :
0 ∀ t < 0
(t) = u(t) =
1 ∀t ≥ 0
La réponse du système est dite réponse indicielle

b) Rampe (Echelon de vitesse) :

L’entrée en rampe permet d’étudier le comportement dynamique d’un système et
principalement sa capacité à suivre une consigne variable. La rampe est définie par :

d) Impulsion de Dirac
Une impulsion est une fonction du temps de durée très courte mais l’amplitude est
suffisamment grande. L’impulsion est dite unitaire si la surface est égale à 1.

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d) Sinusoïdal : L’entrée sinusoïdale permet d’étudier le comportement fréquentiel du système

en faisant varier la pulsation du signal.