Exercices – Chapitres 4 à 7

4. LES SYSTÈMES LINÉAIRES .............................................................................................. 3

5. LES SYSTÈMES DU PREMIER ORDRE ................................................................................ 9
6. LES RETARDS ............................................................................................................... 13
7. LES SYSTÈMES DU SECOND ORDRE ............................................................................... 14
Exercices Chapitres 4 à 7

Les exercices marqués d’un astérisque (*) sont inspirés de problèmes provenant du livre
suivant: Gille J.-C. (1992), «Systèmes linéaires - Problèmes avec solutions», Lidec,
Montréal, 330 p.

2
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4. LES SYSTÈMES LINÉAIRES

Exercice 4.1
La réponse d’un système linéaire initialement au repos à un échelon unitaire appliqué à
l’instant t = 0 est illustrée à la figure 4.1. Esquissez la réponse de ce même système pour
l’entrée de la figure 4.2.

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Temps

Figure 4.1 – Exercice 4.1

u(t)

t
1

Figure 4.2 - Exercice 4.1

Exercice 4.2
Un réseau RC (en série) est alimenté par une source de tension. L’entrée u(t) est la tension
de la source. La sortie y(t) est la différence de potentiel aux bornes du condensateur.
a) Quelle est l’équation différentielle de ce système?
b) Que vaut y(0.001) si R = 32 k, C = 0.05 F, y(0+) = 0.5 V et u(t) est un échelon
unitaire?
c) Quelle est la fonction de transfert de ce système?

3
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d) Quelle est la fonction de transfert de ce réseau si on considère maintenant le courant

comme variable de sortie?

Exercice 4.3
3
La fonction de transfert d’un système est G ( s )  .
1  2s
a) Sans calculer y(t), que vaut y() si l’entrée est un échelon unitaire?
b) Pour un échelon unitaire et sans calculer y(t), prédisez les types de fonctions
temporelles qui s’additionneront pour composer y(t). Lesquels forment la composante
transitoire et lesquels forment la composante permanente? Le type de fonction
temporelle de la composante transitoire dépend-elle de l’entrée?
c) Quelle est l’expression temporelle de sa réponse indicielle? Validez votre réponse de la
première question.
d) Quelle est l’expression temporelle de sa réponse impulsionnelle? Quel est le lien entre
cette expression et celle de la question précédente?
e) Comparez le type de la fonction temporelle de la réponse impulsionnelle avec celle de
la composante transitoire.
f) Quelle est l’expression temporelle de sa réponse à la condition initiale y(0+) = 1?

Exercice 4.4$
as 3  bs 2  cs  d
La transformée de Laplace d’un signal f (t ) est F ( s)  2 2 . Parmi les
s  s  2s  17 
signaux suivants, quel est celui qui correspond à f (t ) ? Justifiez votre réponse.

1. f (t )  K1  K 2  K3e t sin(4t )
2. f (t )  ( K1  K 2t )e t sin(4t   )
3. f (t )  K1  K 2t  K3e t cos(4t   )
4. f (t )  K1t t  2  5 (t ) 
5. f (t )  K1t  K 2e2t sin(5t )
6. Aucune de ces réponses

Exercice 4.5$
La réponse à partir du repos (conditions initiales nulles) d’un système linéaire à l’entrée u(t)
illustrée à la figure 4.3 est :
y(t )  24  6t  24e0.25t , t>0
Quelle est la fonction de transfert du système?

4
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20

18

16

14

12
u(t)

10

0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]

Figure 4.3 – Exercice 4.5

Exercice 4.6$
L’équation différentielle du système étudié est :
dy (t )
0.5  y (t )  2u (t )
dt
L’entrée du système est illustrée à la figure 4.4. On sait que y(2 )  4 . Que vaut y (3) ?

2.5

2
u(t)

1.5

0.5

0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [s]

Figure 4.4 – Exercice 4.6

5
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Exercice 4.7
a) Qu’est-ce qu’un système stable asymptotiquement?
b) Qu’est-ce qu’un système astatique?
c) Qu’est-ce qu’un système instable?
d) Le système est un moteur DC. Si la sortie considérée est la vitesse angulaire, qualifiez la
stabilité de ce système.
e) Le système est un moteur DC. Si la sortie considérée est la position angulaire, qualifiez
la stabilité de ce système.
f) Un système linéaire peut-il parfois être stable et parfois instable (selon l’entrée, la plage
fréquentielle étudiée, etc.)?
g) Qualifiez la stabilité des systèmes suivants :
3
1. G ( s ) 
1  2s
3s
2. G( s) 
(1  2s)(1  2s)
s4
3. G( s)  2
( s  4)( s  3)
3
4. G( s)  2
s (1  s)
3
5. G( s) 
s(1  s)

Exercice 4.8
3
La fonction de transfert d’un système est G ( s )  . La condition initiale est nulle et
1  2s
l’entrée est u (t )  4sin(0.5t ) .
a) Uniquement à partir de Y(s), prédisez le type de la fonction temporelle de la réponse en
régime permanent.
b) Sans calculer la réponse complète y(t), quelle sera l’expression temporelle (avec les
valeurs numériques) de la réponse en régime permanent?
c) Calculez les rapports d’amplitude et les phases du système pour les fréquences
suivantes: 0.005 rad/s, 0.05 rad/s, 0.5 rad/s, 5 rad/s et 50 rad/s. Portez ces valeurs sur un
diagramme de Bode, un lieu de Black et un lieu de Nyquist. Ce système est-il un filtre
passe-haut ou un filtre passe-bas?

Exercice 4.9
Les diagrammes de Bode pour deux systèmes sont tracés aux figures 4.5 et 4.6. Pour chacun
de ces systèmes, esquissez les lieux correspondants de Black et de Nyquist.

6
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Diagramme de Bode - Système 1

30

Rapport d'amplitude (dB)

20

10

-10

-20

-30
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1
10 10 10
Fréquence (rad/s)

Figure 4.5 – Exercice 4.9

Bode Diagramme de Bode - Système 2

10
Rapport d'amplitude (dB)

-10

-20

-30

-40
0

-360
Phase (deg)

-720

-1080

-1440
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)

Figure 4.6 – Exercice 4.9

7
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Exercice 4.10$$
Le système étudié est :
50s  1
G(s) 
1000s  160s 2  16s  1
3

La figure 4.7 montre sa réponse à l’échelon. Si à l’entrée de ce système on applique :

u(t )  2 cos(4  102 t )
alors que vaut y(300)?

Figure 4.7 – Exercice 4.10

Exercice 4.11$$
L’entrée d’un système est u (t )  2 cos( 2t  0.1) . La sortie du système en régime permanent
est y p (t )  3 cos(2t  0.4) . Sur un lieu de Nyquist (nommez les axes) esquissez tout ce que
vous connaissez à propos du système.

8
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5. LES SYSTÈMES DU PREMIER ORDRE

Exercice 5.1
K
Quelle est la valeur de la sortie du système G ( s )  (T1 > 0) suite à une entrée en
1  T1s
échelon d'amplitude u0 (conditions initiales nulles) aux temps :
a) T1
b) 3T1
c) 5T1

Exercice 5.2*
Un circuit RL (en série) ouvert jusqu'à l'instant t = 0 est fermé à cet instant sur une source
qui produit une tension dont l'expression est:
v(t) = a +bt a>0, b>0
Est-il possible que, pour certaines valeurs de a et b, le courant i(t) atteigne le régime
permanent sans qu'il y ait de régime transitoire?

Exercice 5.3*
a) Calculez la fonction de transfert I(s) / E(s) du circuit de la figure
5.1.
R L

Figure 5.1 - Exercice 5.3a

b) Calculez la fonction de transfert V(s) / E(s) du circuit de la figure 5.2, où V est la tension
aux bornes de C.
R C

Figure 5.2 - Exercice 5.3b

9
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Exercice 5.4
En utilisant le théorème de la valeur initiale, calculez l'angle que fait la réponse d'un
système du premier ordre stable (gain K et constante de temps T) au temps t = 0+ suite à une
entrée en échelon d'amplitude u0 appliquée au temps t = 0 (utilisez le théorème de la valeur
initiale à la transformée de Laplace de la dérivée de la sortie).

Exercice 5.5
Un système de premier ordre (gain K et constante de temps ) ne part pas du repos:
y(0+) = yo
Quelle est alors l'expression de la sortie Y(s) en fonction de l'entrée U(s).

Important : Cette expression peut se diviser en deux termes: l'un est lié à la fonction de
transfert et le second dépend des conditions initiales. Ces deux termes ont
cependant les mêmes pôles.

Exercice 5.6
K
Un système de premier ordre, G ( s )  (T1 > 0) dont la sortie est initialement y(0+) =
1  T1s
K / T1 est laissé à lui-même (u(t) = 0 pour t > 0). Ce test sur le système s’appelle un essai de
lâcher.
a) Tracez la sortie y(t).
b) Quelle est la valeur de la sortie aux temps T1 et 3T1?

Exercice 5.7
K
Un système de premier ordre stable G ( s )  , est initialement au repos. Au temps t = 0
1  T1s
on applique à l'entrée une impulsion unitaire.
a) Quelle est l'expression de la sortie dans le domaine de Laplace. Comparez avec
l'expression de la fonction de transfert.
b) Tracer la sortie y(t). Comparez cette réponse impulsionnelle avec la réponse à un essai
de lâcher (problème précédent).

Exercice 5.8
Les systèmes de commande modernes possèdent un élément appelé "Lead-Lag" (réseau
avance de phase). Sa fonction de transfert est:
K (1   Ts)
G( s)    0, T  0
(1  Ts)
On applique à l'entrée un échelon d'amplitude A (conditions initiales nulles).
a) À l'aide du théorème de la valeur initiale, déduisez la sortie à l'instant t = 0+.
b) À l'aide du théorème de la valeur finale, déduisez la sortie en régime permanent.
c) Calculez et tracez sa réponse pour  = 0,  = 0.5,  = 1 et  = 2.

Exercice 5.9*
La tension u(t) = U sin t est appliquée séparément aux deux circuits de la figure 5.3.
10
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Circuit A RA C

iA

u(t)
RB L
Circuit B

iB

u(t)

Figure 5.3 - Exercice 5.9

La figure 5.4 montre la tension u(t) et les courants iA(t) et iB(t) en régime permanent.
8
u(t)
6

4
u(t) [V], iA(t) [A], iB(t) [A]

-2

-4

-6

-8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [ms]

Figure 5.4 - Exercice 5.9

a) Donnez les expressions mathématiques de u(t), iA(t) et iB(t).

b) Calculez RA, RB, C et L.

Exercice 5.10*
Un système est représenté par l'équation différentielle suivante:
y ' (t )  2 y (t )  u (t )
L'entrée u(t) est illustrée à la figure 5.5.

11
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u(t)

t
1

Figure 5.5 - Exercice 5.10

a) Tracez la sortie sans calculer son expression mathématique.

b) Écrivez l'expression mathématique de la sortie.

Exercice 5.11$$
La fonction de transfert d’un système est :
K
G ( s) 
1  10 s
La condition initiale est nulle. Si la sortie y à l’instant t = 10 vaut 5 lorsque l’entrée est celle
illustrée à la figure 5.6, alors quel est le gain statique du système?

1
u(t)

-1

-2
0 5 10 15 20 25
t
Figure 5.6 - Exercice 5.11

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6. LES RETARDS

Exercice 6.1
Calculez l'erreur de traînage pour le système suivant:
G(s)  e  s
L'entrée est une rampe de pente a.

Exercice 6.2*
Une entrée sinusoïdale d'amplitude unitaire et de période 100 secondes est envoyée
séparément dans un système retard pur de 2 secondes, et un système de premier ordre de
gain unitaire et de constante de temps de 2 secondes.
a) Tracez sur un même graphique les lieux de Nyquist des deux systèmes, et marquez le
point de fréquence 0.01 Hz.
b) Selon les lieux de Nyquist, comment se compare la sortie permanente des deux
systèmes à l'entrée donnée?

13
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7. LES SYSTÈMES DU SECOND ORDRE

Exercice 7.1*
On suppose que la tension sinusoïdale
v(t )  V sin( t   ) t  0
v(t )  0 t0
est appliquée aux bornes des circuits suivants:
a) R et L en série (courant initial nul dans L)
b) R et C en série (charge initiale nulle sur C)
c) R, L et C en série (courant initial nul dans L et charge initiale nulle en C).
Peut-on choisir pour chacun des cas l'angle de phase  tel qu'il n'y ait pas de régime
transitoire? Si oui, calculez l'expression de  en fonction des constantes du circuit.

Exercice 7.2*
Pour le circuit de la figure 7.1, trouvez l'expression du gain statique, de la fréquence propre
non amortie et du facteur d'amortissement si l'entrée est la tension e et la sortie est la
différence de potentiel aux bornes de C.
R C

+ -
L
e
Figure 7.1 - Exercice 7.2

Quelles doivent être les valeurs de R et L si on désire un gain unitaire, une fréquence de
résonance de 1 Hz, et un facteur de surtension de 2. Supposez C = 100 F.

Exercice 7.3*
Pour les systèmes suivants (unité de temps: seconde) :
1) y ' ' (t )  5.4 y ' (t )  9 y (t )  18u (t )
2) y ' ' (t )  0.4 y ' (t )  0.25 y (t )  u (t )
On demande:
K
a) la fonction de transfert sous la forme G ( s)  ,
1  as  bs 2
b) la valeur du gain statique, de la fréquence propre non-amortie, de la fréquence propre,
du facteur d'amortissement, de la fréquence de résonance et du facteur de surtension,
c) le lieu des pôles (plan de Laplace), et
d) la valeur de la fréquence et de la période des oscillations transitoires de la réponse à un
échelon.

14
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Exercice 7.4*
Un système de commande est du second ordre dont les paramètres sont:
K 1
z  0.6
n  0.3
a) Écrivez l'équation différentielle et la fonction de transfert.
b) De combien de décibels sera atténué un bruit haute fréquence ( = 100n) appliqué à
l'entrée du système?

Exercice 7.5*
Déterminer les valeurs R et L du circuit de la figure 7.2 de façon à obtenir un gain statique
unitaire et un facteur de surtension de 2.55 à la fréquence de résonance de 9600 rad/s
(l'entrée est Vu et la sortie est Vy).

R L

Vu 1 F Vy

Figure 7.2 - Exercice 7.5

Exercice 7.6*
Pour le servomécanisme du second ordre de fonction de transfert
r
G(s) 
r  fs  Js 2
J  7 10  6 kg  m 2
N m
f  28.5 10 5
rad / s

a) Pour quelle valeur de r le facteur de surtension est-il 1.3?

b) Quelles sont alors les valeurs de la période des oscillations transitoires et du premier
dépassement?

Exercice 7.7$$
Un système peut être représenté par la fonction de transfert suivante :
K
G( s) 
2z 1
1 s  2 s2
n n
La réponse en fréquences de ce système est illustrée à la figure 7.3. Si les conditions
initiales sont nulles et que l’entrée du système est le signal de la figure 7.4, alors la réponse
est celle illustrée à la figure 7.5.

15
Exercices Chapitres 4 à 7

a) Quel est le gain statique du système?

b) Quelle est la période des oscillations de la réponse tracée à la figure 7.5 (la période ne
peut pas être mesurée graphiquement car l’échelle du temps n’est pas connue car on ne
sait pas où est le temps t = 0 sur l’axe) ?

 = 2.88 rad/s

14
Rapport d'amplit. [dB]

-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0

Phase [deg]

Figure 7.3 - Exercice 7.7

u(t)

0
0 2
t

Figure 7.4 - Exercice 7.7

16
Exercices Chapitres 4 à 7

1.5A

y(t)
A

0
2
t
Figure 7.5 - Exercice 7.7

Exercice 7.8$$
Le lieu de Nyquist d’un système linéaire est tracé à la figure 7.6. La figure 7.7 illustre
l’entrée qu’on applique au système. Que vaut la sortie à l’instant t = 12 secondes? À partir
de t = 10 secondes, la réponse homogène peut être considérée nulle.

-0.5

-1

-1.5
Im

-2

2.09 rad/s
-2.5

-3

-3.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Re

Figure 7.6 - Exercice 7.8

17
Exercices Chapitres 4 à 7

1.5

0.5
Entrée

-0.5

-1

-1.5

-2
0 2 4 6 8 10 12
Temps [secondes]
Figure 7.7 - Exercice 7.8

Exercice 7.9$$
La réponse en fréquences d’un système du second ordre est tracée à la Figure 7.9. Si on
suppose les conditions initiales nulles et qu’on applique un échelon d’amplitude 2 à l’entrée
de ce système,
a) quelle est la valeur de la sortie en régime permanent?
b) quelle est la plus grande valeur que prend la sortie?

30

20

10
Rapport d’amplitude [dB]

-10

-20

-30

-40
-180 -135 -90 -45 0
Phase [degrés]

Figure 7.8 - Exercice 7.9

18