INTRODUCTION

De nos jours, l’utilisation des machines dans l’industrie où la recherche est de plus en plus
importante. En effet, l’automatisation des systèmes permet une conception plus rapide et plus
sûre que certains ouvrages. Dans le domaine de la recherche, on remarque que l’utilisation de
la robotique est en constante évolution, car celle-ci permet de manipuler avec beaucoup de
précision et donc de manière plus sûr divers produits ou objets, neutres ou dangereux. En
plus, la robotique permet d’aider l’homme dans les tâches difficiles, répétitives ou pénibles.
Le problème de manipulation d’objets est l’un des sujets de recherche qui passionnent depuis
longtemps les chercheurs en robotique. Les robots assurant cette tâche s’appellent les robots
manipulateurs. On les retrouve dans les chaînes de production dans l’industrie automobile et
l’industrie électronique ou dans les milieux hostiles ; les milieux à haute pression (milieux
sous-marin), basse pression (l’exploration spatiale), hautes températures, Fortes radiations,
…etc.
Le robot manipulateur est devenu un outil de travail par excellence dans différents secteurs
qui touchent un large spectre des activités humains, et il n'a cessé d'augmenter ces dernières
années, allant de l'industrie manufacturière, passant par l'agriculture, le nucléaire, la
médecine, jusqu'à la conquête de l'espace. Cette présence très remarquable du robot
manipulateur dans ces nombreux domaines peut être expliquée par sa versatilité, sa dextérité
et sa précision dans l'exécution des différentes taches considérées comme aliénantes,
fatigantes ou dangereuse pour l'être humain.
Aujourd’hui, il existe plusieurs types de robots conçus pour des tâches bien spécifiques. Dans
ce travail de mémoire, nous nous sommes intéressés aux bras manipulateurs.
L’objectif principal de notre travail est de concevoir et réaliser et commander un bras
Manipulateur commandé par Arduino.
De ce fait, nous allons, dans un premier temps, parler de façon générale des robots et des bras
manipulateurs, dans plusieurs domaines plus précisément dans l’industrie, en évoquant leur
impact et leur contribution sur la production ; par la suite, présenter la modélisation d’une
façon générale et la simulation à l’aide de l’environnement Matlab ; en fin présenter une
application sur le bras manipulateur.
CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LES ROBOTS ET LES BRAS
MANIPULATEURS

PARTIE 1 : LES ROBOTS

INTRODUCTION

A l’origine des robots ont été conçus pour remplacer les travailleurs humains dans les industries, on
pensait qu’ils seraient des machines universelles capables de la reprogrammation rapide pour une
grande variété de tâches.
La robotique est un ensemble de disciplines techniques (mécanique, électronique, automatisme,
informatique) articulées autour d’un objectif et d’un objet commun. Cet objectif est l’automatisation
flexible de nombreux secteurs de l’activité humaine réputés jusqu’à récemment comme ne pouvant se
passer de la présence de l’homme. L’objet est le robot.

HISTORIQUE

Etymologiquement, du tchèque, le mot robot dérive de robota qui signifie travail, besogne, corvée. Il
a été introduit dans les années 1920 par l’écrivain tchèque Karel Čapek dans la pièce de théâtre
Rossum’s Universal Robots, joué en 1921. Ce dernier désignât son frère Josef comme réel inventeur.
Robota est issu du proto-slave orbota, devenu par métathèse, robota dont sont issus le russe et le bulgare
paϭota rabota (travail), ainsi que le slovaque rabôta (servage) et, plus avant, de l’indo-européen orbh,
duquel sont issus l’arménien orb, l’hindi arbha (petit enfant), le grec ancien orphanós (dont viennent
aussi l’anglais orphan et le français orphelin) et le latin orbus signifiant aussi orphelin ainsi que
l’allemand Arbeit (travail).
Les ancêtres des robots sont les automates. Le premier automate est le pigeon volant d’Archytas de
Tarente aux alentours de 400 av.J-C. Un automate très évolué fut présenté par Jacques de Vaucanson en
1738 : il représentait un homme jouant d’un instrument de musique à vent. Il créa également un automate
représentant un canard mangeant et se refoulant sa nourriture après ingestion de cette dernière.
Le premier robot crée fut Unimate, un robot industriel qui fut intégré aux lignes d’assemblage de General
Motors en 1961. En 1970, le robot lunaire Lunokhod 1, envoyé par l’union soviétique, a voyagé sur une
distance de 10 km et a transmis plus de 20 000 images.
En 1972, Nissan ouvre la première chaine de production complètement robotisée, selon une étude de
l’IFR, 2142 robots ont été fabriqués entre les années 60 et la fin 2010n les analystes estiment
qu’aujourd’hui entre 1 et 1.3 million de robots travaillent pour l’homme dans les usines à travers le
monde.
Le premier manipulateur électrique télé-opéré, 1947.
Le premier robot programmable, 1954.
Utilisation de la vision pour commande un robot, 1963.
Le premier robot citoyen ; le 25 octobre 2017, Sophia est le premier robot à avoir une nationalité. Avec
l’obtention de la nationalité saoudienne, cela a suscité la controverse, car il n’est pas évident de savoir
si ça implique que Sophia peut voter ou se marier, ou si un arrêt délibéré du système peut être considéré
comme un meurtre.

DEFINITION
Robotique
Ensemble de domaines domestiques scientifiques et industriels en rapport avec la conception
et la réalisation des robots.
Robot

Un robot peut être définit comme un manipulateur commandé en position, reprogrammable,

polyvalent, à plusieurs degrés de libertés, capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils et
des dispositifs spécialisés, au cours des mouvements variables et programmés pour l’exécution d’une
variété de taches. Telle est la définition fournie par l’AFNOR (Association Française de
Normalisation). D’autres le définiront comme une machine de forme humaine, d’autre comme
machine accomplissant des tâches dangereuses ou pénibles pour une humain, ou encore comme un
objet programmé pour exécuter des actes basés sur l’intelligence artificielle, par extension il se définit
comme logiciel qui effectue des tâches automatiques, sémantiquement il peut être assimilé à une
personne qui agit de façon automatique ou programmable, dans la littérature on trouve une définition
du robot comme une dispositifs poly articulé mû par des actionneurs et commandé par un calculateur
qui est destiné à effectuer une grande variété de tâches. C’est sur cette dernière que nous allons nous
basée pour la suite de notre travail
De ces définitions, nous retrouvons les composantes d’une cellule robotisée à savoir ; le mécanisme :
se rapprochant de la cellule du bras humain, il permet une substitution ou un prolongement de son
action. Sa motorisation est assurée par des actionneurs pouvant être électrique, pneumatique ou
hydraulique, transmettant leurs mouvements aux articulations par des systèmes appropriés ; la
perception : qui permet de gérer les relations entre le robot et son environnement. Ses organes sont des
capteurs proprioceptifs (lorsqu’ils mesurent l’état interne du robot), extéroceptifs (lorsqu’ils recueillent
des informations sur l’environnement) ; la commande : qui synthétise les consignes des
asservissements pilotant les actionneurs, elle engendre les actions du robot à partir de la fonction de
perception ; l’interface homme-machine : dans laquelle l’utilisateur programme les tâches que le robot
doit exécuter ; le poste de travail : et les dispositifs qui constituent l’environnent dans lequel évolue le
robot.

LES SYSTEMES MECANIQUES ROBOTISES

Les systèmes robotiques intéressent de très nombreux domaines civils et militaires. Les
Grands champs d'application de la robotique sont :
 La production manufacturière (usinage, assemblage, soudure, polissage, formage, etc.)
 Les interventions en milieux hostiles (sous-marin, nucléaire, exploration, planétaire,
etc.)
 Les systèmes de transport des biens et des personnes (véhicules intelligents, robots
mobiles, etc.)
 L’aide et l’assistance aux personnes (robots personnels, aides techniques, etc.)
 Les nombreux domaines de la santé (chirurgie, rééducation, etc.).
 Le ludique (robots jouets)
Les robots, dans leur diversité, peuvent être classifiés en 4 groupes à savoir :
 Les systèmes Homme-robot : les nouvelles connaissances dans le domaine de la robotique
influencent fortement le développement de ces systèmes tels que les robots haptiques, les
télémanipulateurs et les exosquelettes. Les robots haptiques procurent une sensation de
toucher, des mouvements limités, de la souplesse, de la friction et de la texture dans
l’environnement virtuel. Les robots jouent un rôle dans la robotique de réhabilitation ; où les
petits robots sont utilisés pour l’évaluation des mouvements des extrémités des membres
supérieurs chez les personnes paralysées.
 Les robots mobiles : c’est un appareil capable de se déplacer, dans son environnement à l’aide
de roues, chenilles, jambes ou une combinaison de ces éléments. Il peut également voler
ramper, rouler et nager. Ils sont utilisés pour diverses applications dans divers domaines : dans
les usines comme véhicules automatisés, les maisons comme appareil de nettoyage de sols, les
hôpitaux pour le transport de nourritures et médicaments, l’agriculture pour la cueillette des
fruits et légumes, la fertilisation, la plantation, les opérations militaires ainsi que les opérations
de recherche et de sauvetage. Il permet d’accéder à des zones qui sont pour difficiles d’accès
à l’homme.
 Les robots manipulateurs : les premières utilisations du robot ont été dans les chaines
industrielles pour des tâches ardues, salles et difficiles, avec pour objectifs des substituer
l’homme par ces machines. Dans ce contexte des robots à inspiration humaine ont donc été
développé. Selon l’ISO (International Standard Organization), le robot manipulateur est une
machine mue par un mécanisme incluant plusieurs degrés de liberté, ayant souvent l’apparence
d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet capable de tenir des outils, des pièces ou un
dispositif d’inspection.
 Les robots bio-inspirés : Les robots d'inspiration biologique peuvent être divisés en robots
humanoïdes et en robots issus du monde animal. A partie du monde animal, on a conçu divers
types de serpents robotisés, des poissons, des quadrupèdes, des robots marchant avec six ou
huit pattes. Les robots humanoïdes sont de loin les systèmes robotiques les plus avancés du
groupe des robots d'inspiration biologique. Ils sont conçus pour vivre et travailler dans un
environnement humain. La propriété la plus remarquable des robots humanoïdes est leur
capacité de marche bipède.
 CONSTITUANTS D’UN ROBOT
On distingue classiquement 05 parties principales dans un robot manipulateur ; l’organe
terminal, le système mécanique articulé (S.M.A), les actionneurs, les capteurs et la partie
commande.
L’organe interne
Il s’agit d’un dispositif fixé à l’extrémité mobile de la structure mécanique. Il est destiné à
manipuler des objets, ou à les transformer. Il peut être multifonctionnel, au sens où il peut être
équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être
monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot pouvant être multi-bras, chacun des bras
portant un organe terminal différent. On utilisera le terme organe terminal différemment,
préhenseur, comme outil ou effecteur pour nommer le dispositif d’interaction fixé à
l’extrémité mobile de la structure.
Le système mécanique articulé (S.M.A)
Il s’agit d’un système ayant une structure plus ou moins proche de celle du bras humain. Il
permet de remplacer ; ou de prolonger, son action. Son rôle est d’amener l’organe terminal
dans une situation donnée, selon des caractéristiques de vitesse et d’accélération donnés. Son
architecture est une chaine cinématique de cops, généralement rigides, assemblés par des
liaisons appelées articulations. Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,
pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations par des
systèmes appropriés.
Les actionneurs
Le S.M.A comporte des moteurs le plus souvent avec des transmissions, l’ensemble constitue
les actionneurs. Les actionneurs utilisent fréquemment des moteurs électriques à aimant
permanent, à courant continu, à commande par l’induit.
Les capteurs
Les organes de perception permettent de gérer les relations entre le robot et son
environnement. Les capteurs dits proprioceptifs lorsqu’ils mesurent et extéroceptifs lorsqu’ils
recueillent des informations sur l’environnement.
La partie commande
Synthétise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs, à partir de la fonction de
perception et des ordres de l’utilisateur. S’ajoute à cela l’interface homme machine à travers
laquelle l’utilisateur programme les tâches que le robot doit exécuter.

PARTIE 2 : LES BRAS MANIPULATEURS

DEFINITIONS
Un bras manipulateur est un robot généralement programmable, avec des fonctions similaires
à un bras humain. Les liens de ce manipulateur sont reliés par des axes permettant, soit du
mouvement de rotation ou de translation de déplacement. Il peut être autonome ou contrôlé
manuellement et peut effectuer une variété de tâches avec une grande précision. Ils peuvent
être fixes ou mobiles et peuvent être conçus pour des applications industrielles.
Le manipulateur est un mécanisme généralement composé d’éléments en série articulaires ou
coulissants l’un par rapport à l’autre, dont le but est la saisie et le déplacement d’objets
suivant plusieurs degrés de liberté. Il est multifonctionnel et peut-être commandé directement
par un opérateur humain ou par tout système logique. Son unité de commande utilise un
dispositif de mémoire et de perception de l’environnement. Ces machines polyvalentes sont
souvent étudiées pour effectuer la même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à
d’autres fonctions sans modification permanente du matériel.

STRUCTURE MECANIQUE DES BRAS MANIPULATEURS

Le bras manipulateur est constitué de deux principales parties :
 Organe terminal : les tâches qui sont dévolues aux bras sont très variées. Pour
chaque opération spécifique, l’organe terminal prend un aspect particulier.
 Elément porteur : il est composé d’un ensemble de corps souples ou rigides liés
par des articulations, servant à déplacer l’organe terminal d’une configuration à
une autre.

CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons donné un aperçu général sur les robots en particulier les bars
manipulateurs, les différents constituants et structures mécaniques.