Chapitre 4
Théorèmes Généraux de la Dynamique
du Point Matériel
Prof. NKHAILI LAHCEN
I – Théorème de la quantité de mouvement
le vecteur quantité de mouvement d’un point matériel M de masse m en
mouvement dans R est défini par :
P( M / R) mV ( M / R)
En dérivant cette équation par rapport au temps, il vient :
dP(M/R) dV(M/R)
m m (M/R) f
dt R
dt R
Résultante des forces
réelles appliquées à M
dans R.
Théorème : Dans un référentiel galiléen R, la dérivée par
rapport au temps de P(M/R) est égale à la résultante des forces
réelles appliquées à M.
I – Théorème de la quantité de mouvement
Cas particuliers
La particule M est isolée (f=0 ) donc :
dP(M/R)
0 P(M/R) Cte
dt R
(conservation de la quantité de mouvement).
Dans un référentiel relatif R1, le théorème de la quantité de mouvement
s’écrit f:
dP(M/R1 )
m (M/R1 ) f f ie f ic
dt R1
Si R1 est galiléen donc en translation rectiligne uniforme par rapport à R
on a :
f ie 0
dP(M/R1 ) dP(M/R)
f f ic 0
dt dt
R1 R 0
La dérivée temporelle de la quantité de mouvement est invariante au cours
d’une transformation Galiléenne
II- Théorème du moment
cinétique
II-1 Moment d’une force
a) Moment d’une force par rapport à un point O
• Le moment par rapport à un point quelconque O, d’une force
appliquée à un point matériel M est : M :le point
f d’application
M O ( f ) OM f M
O
b) Moment de f par rapport à un axe
Le moment de par rapport à un axe () quelconque passant
par O est le scalaire:
M ( f ) M O ( f ) .u
u : un vecteur unitaire de l’axe est indépendant de O().
Démonstration : Soit O’ un point de () différent de O : En effectuant le produit scalaire par le
vecteur u , dans la relation M O ' (f ) M O (f ) O' O f , on trouve :
M O ' (f ).u M O (f ).u (O' O f ).u donc M O ' (f ).u M O (f ).u car les vecteurs O' O et u sont
colinéaires.
II-2 Moment cinétique
a) Moment cinétique par rapport à un point quelconque O
• Le moment cinétique O (M / R) , d’un point matériel M de
masse m en mouvement dans un référentiel R, par rapport
à un point O quelconque, est le moment de sa quantité de
mouvement 𝑃(𝑀 𝑅)
O ( M / R) OM mV ( M / R)
• Le point O peut être mobile dans R ;
• O (M / R) est relatif au référentiel dans lequel on exprime la
vitesse de la particule ;
b) Moment cinétique par rapport à un axe ()
( M / R) O ( M / R) . u
II-2 Théorème du moment cinétique
a- Cas d’un référentiel R galiléen
• Pour un point O fixe dans R, la dérivée par rapport au
temps de O ( M / R )donne :
d O ( M / R) dOM dV ( M / R)
mV ( M / R) OM m
dt R dt
R
dt R
OM m ( M / R) OM f
Théorème : La dérivée par rapport au temps, relativement
au référentiel galiléen R, du moment cinétique de la particule
M, par rapport au point fixe O, est égale au moment par
rapport à O, de la résultante des forces appliquées à M.
d O ( M / R )
OM f M O(f)
dt R
b- Cas d’un référentiel R1 non galiléen
• Soit un point fixe dans , le théorème du mouvement
cinétique s’écrit dans R1
d O1 ( M / R1 )
M O1 ( f f ie f ic )
dt R1
f : Somme des forces « réelles » appliquées à M ;
f ie : force d’inertie d’entraînement ;
f ic : force d’inertie de Coriolis ;
III- Théorème de l’énergie cinétique
III-1 Travail d’une force
• Supposons que l’on a un point matériel M en mouvement
dans un référentiel R. Soient le vecteur position𝑂𝑀 , 𝑓 la
résultante des forces appliquées à M et 𝑉(M/R) la vitesse
du point M.
W f .d OM f .V ( M / R)dt
• Pour obtenir le travail de sur un trajet fini (M1M2), on
intègre l’équation précédente ;
t2
WM1 M 2 f . d OM f .V ( M / R). dt
M1 M 2
t1
III-2 Puissance d’une force
• A l’instant t, la puissance P de la force dans le référentiel
R est définie par :
W ( f / R)
P( f / R) f . V ( M / R)
dt
𝑊 : s’exprime en joules (J) ;
𝑃 : s’exprime en Watts (W).
III-3 Energie cinétique
• On appelle énergie cinétique d’une particule M de masse m
animée d’une vitesse 𝑉(𝑀 𝑅)dans un référentiel R la
quantité :
1 2 1
EC ( M / R) m V ( M / R ) mV 2 ( M / R )
2 2
III-4 Théorème de l’énergie cinétique
a- Cas d’un référentiel R galiléen
• Pour un référentiel galiléen R, la variation de l’énergie
cinétique du point matériel entre deux instants t1 et t2 est
égale au travail de la force résultante 𝑓 appliquée au point
matériel.
dEc ( M / R) W ( f / R)
1 2
on a EC ( M / R) mV ( M / R)
2
dE C (M / R ) mV(M / R ).dV(M / R )
mV ( M / R ). ( M / R )dt
f ( M / R ).V ( M / R )dt dW ( f / R )
En intégrant entre les instants t1 et t2, on trouve : E C2 (M / R) E C1 (M / R) W12 (f / R)
𝒅𝑬𝒄 (M/R) 𝒅𝑾(𝒇/R)
Ou encore = = 𝓟(𝒇/R)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
b- Cas d’un référentiel R1 non galiléen
1 2
dEc ( M / R1 ) mV ( M / R1 )
2
mdV ( M / R1 ).V ( M / R1 )
m r ( M / R1 ).d O1M
( f f e f c ) .d O1M
W ( f f e f c / R1 )
or f c .d O1M 2m(( R1 / R) V ( M / R1 )) .V ( M / R1 )dt 0
D’où : dEc ( M / R1 ) W ( f / R1 ) W ( f e / R1 )
représente la forme différentielle du théorème de l’énergie
cinétique, dans un référentiel non galiléen.
IV- Forces conservatives et énergie
potentielle
IV-1 Force conservative:
Une force est dite conservative s’il existe une fonction
scalaire 𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛) telle que :
𝑭 = −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛)
𝑬𝒑 : est l’énergie potentielle associée à la force
𝑓 conservative appliquée à la particule M dans le
référentiel R.
Le gradient de la fonction 𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛) est donné par le vecteur :
Ep Ep Ep
grad E p i j k
x y z
Une force 𝑭 est conservative vérifiée une des trois conditions:
Son travail ne dépend pas du chemin suivi.
Elle dérive d’un potentiel : 𝑭 = −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝒑 (𝒙, 𝒚, 𝒛).
𝒓𝒐𝒕(𝑭) = 𝟎.
𝜕
𝜕𝑥
𝜕
𝑟𝑜𝑡 𝐹 = 𝛻 ∧ 𝐹 = ∧𝐹
𝜕𝑦
𝜕
𝜕𝑧
Exemple :
• Energie potentielle de pesanteur : 𝑬𝒑 = −𝒎𝒈𝒛 + 𝒄𝒔𝒕𝒆
𝟏
• Energie potentielle élastique d’un ressort : 𝑬𝒑 = 𝒌𝒙𝟐 + 𝐜𝐬𝐭𝐞
𝟐
IV-2 Travail d’une force conservative
• Pour un déplacement infinitésimal d𝑂𝑀 , le travail de la
force conservative𝑓𝑐 dérivant d’une énergie potentielle
𝑬𝒑 (M/R) , est donné par :
dW ( f c ) f c .dOM
grad E p ( M / R).dOM
E p E p E p dW ( f c ) dE p ( M / R)
dx dy dz
x y z
dE p ( M / R)
Le travail entre deux instants t1 et t2 est égale:
W M M ( f c / R) ( E p (M 2 / R) E p (M 1 / R))
1 2
VI- Energie mécanique
VI-1 Définition:
• L’énergie mécanique 𝐸𝑚 (M/R) d’une particule M dans un référentiel R est
égale à la somme de son énergie cinétique et de son énergie potentielle.
Em ( M / R) EC ( M / R) E p ( M / R)
E p ( M / R) E p1 E p 2 . . .
où Epi est l’énergie potentielle associée à la force conservative
VI-2 théorème de l’énergie mécanique:
• Soit une particule de masse m se déplaçant dans un
champ de forces dérivant d’une énergie potentielle
Ep(M/R) et d’une énergie cinétique Ec(M/R). Alors le
théorème de l’énergie mécanique est égal au travail des
forces non conservatives et s’écrit sous sa forme
différentielle :
dEm ( M / R) dEC ( M / R) dE p ( M / R)
dW ( f nc ) dW ( f c ) dW ( f c )
dW ( f nc )
𝒅𝑬𝐦 (M/R) 𝒅𝑾(𝑓𝒏𝒄 /R)
Ou encore = = 𝓟(𝑓𝒏𝒄 /R)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
VI-2 Conservation de l’énergie mécanique:
Lorsque le point matériel est soumis uniquement aux forces
conservatives. Alors le théorème de l’énergie mécanique sous
sa forme différentielle s’écrit :
dEm ( M / R) dEC ( M / R) dE p ( M / R)
dW ( f c ) dW ( f c ) 0
Em ( M / R) Cst
L’énergie mécanique reste constante au cours du mouvement.
VII- Equilibre d’un point et
conditions de stabilité
Propriétés
Si un point x = x0 est une position d’équilibre, l’énergie potentielle est extrémale en ce
dE p 𝒅𝑬𝒑
point, soit 0 pour x = x0. Car 𝑭 = 𝑭𝒊 = −𝒈𝒓𝒂𝒅𝑬𝒑 = − 𝒊=𝟎
𝒅𝒙
dx
2
d Ep
L’équilibre est dit stable si E p est minimale, soit 0 pour x = x0.
2
dx
2
d Ep
L’équilibre est dit instable si E p est maximale, soit 0 pour x = x0.
2
dx
2
d Ep
0 pour x = x0, l’équilibre est indifférent.
2
dx
