200 /100+0 ,08P+0,01P2
Diagramme de Bode
40
30
20
10
Gain (dB)
0
0,01 0,1 1 10 100 1000
-10
-20
-30
Fréquence (Hz)
Diagramme de Bode
0
0,01 0,1 1 10 100 1000
-20
-40
-60
-80
Déphasage (°)
-100
-120
-140
-160
-180
-200
Fréquence (Hz)
1 /P(1+P)(1+0,1P)
Diagramme de Bode
80
60
40
20
0
0,01 0,1 1 10 100 1000
Gain (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
Fréquence (Hz)
Diagramme de Bode
0
0,01 0,1 1 10 100 1000
-50
-100
Déphasage (°)
-150
-200
-250
-300
Fréquence (Hz)
K SAMP 10
Asservissement d’un moteur
Un moteur électrique à courant continu de tension nominale 12V a une fonction de transfert du
premier ordre entre la tension d’entrée (en volts) et sa vitesse de rotation (en rad/s).
66,7
𝐺(𝑝) =
𝑝 + 3,33
1. En alimentant le moteur avec 12V, quelle sera la vitesse nominale de rotation du moteur, en rad/s
puis en tours par minute ?
2. Pour mesurer la vitesse, on utilise un capteur qui délivre une tension proportionnelle à la vitesse de
rotation, de gain R 0,1 V .s / rad . On réalise un asservissement du moteur avec le capteur dans la
boucle de retour. Faire un schéma de l’asservissement. Quelle tension délivre le capteur quand le
moteur tourne à sa vitesse nominale ? La consigne en entrée de l’asservissement pourra varier entre
0V et cette valeur U max
3. Quelle sera la vitesse de rotation du moteur en appliquant comme consigne U max ? Quelle est l’erreur
statique ?
4. On veut accélérer le moteur. La consigne varie linéairement entre OV et U max en 24 secondes. Quelle
est l’erreur de traînage ?
5. De quelle classe doit-être le système pour supprimer l’erreur de traînage ? Proposer alors un type de
correcteur C1(p) permettant de vérifier cette condition
6. Etudier par la méthode de votre choix la stabilité de cet asservissement.
7. Déterminer la valeur de K pour que l’asservissement présente une marge de phase de 120° si l’on
applique le correcteur suivant ?
𝐾(1 + 3𝑝)
𝐶2 (𝑝) =
𝑝
K SAMP 10
K SAMP 10
