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Chapitre 5 : Cinématique du point

5.1 Vecteur position d’un point d’un solide

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à

M Trajectoire du
un repère R (O, x , y , z ) et un point M point M
z
appartenant à ce solide. Connaître la position
du point M relativement au repère R, c’est y
connaître à chaque instant t le vecteur OM . O
Ce vecteur est appelé vecteur position de M x
par rapport à R.
5.2 Paramétrage de la position d’un point
Système des coordonnées
Les paramétrages qui définissent la position d’un point dans un repère sont
habituellement :

– Les coordonnées cartésiennes,

– Les coordonnées cylindriques ou polaires,
– Les coordonnées sphériques.

Le type de coordonnées est choisi en fonction du problème que l’on a à traiter

(problème à symétrie de révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique
…).

Les coordonnées cartésiennes

x, y, z sont les coordonnées de M dans un z
z
repère R(O, x, y, z)

O : origine du repère R M

x, y, z : vecteurs unitaires orthogonaux de R

O y

La donnée des 3 variables x, y,z  définit 1

point et un seul de l’espace. X y

Le vecteur de position de M par rapport à R x

 x
 
OM  x X  yY  zZ   y
z
 R

Département Génie Mécanique 39

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Les coordonnées cylindriques ou polaires

 , z sont les coordonnées de M dans un
repère R1 (O, u , v , z ) R1 (O, u , y, z )

O : origine du repère R 1
u , v , z : vecteurs unitaires orthogonaux de R1

La donnée des 3 variables  ,  , z  définit 1 point

et un seul de l’espace.
Le vecteur de position de M par rapport à R1


 
OM   .u  z.Z   0 
z
R1  
Ce même vecteur peut être exprimé dans R
  Cos 
   x   Cos
OM   Cos X   Sin Y  zZ    Sin   
 z   y   Sin
R  
Les coordonnées sphériques

 ,  ,  sont les coordonnées de M dans un

repère R2(O,i, j,v)

O : origine du repère R 2
u, v, z : vecteurs unitaires orthogonaux de R 2
La donnée des 3 variables   ,  ,   définit 1
un seul point de l’espace.
Le vecteur de position de M par rapport à R2
(origine) :

OM   .i   0 
0  x   Cos Sin
  R2 
Ce même vecteur peut être exprimé dans R1  y   Sin Sin
 z   Cos
  Sin  
 
OM   Sin u   Cos Z   0 
  Cos 
R   1

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  Cos Sin 
 
OM   Sin Cos X   Sin Sin Y   Cos Z    Sin Sin 
  Cos 
R 

Angles d’Euler :

Une base orthonormée se déduit d’une autre base orthonormée par une rotation de
l’espace définie par 3 paramètres. On utilise fréquemment les angles d’Euler dont la
définition est donnée ci-après.

Z
Y1

Z1
Y
X1

En effectuant trois rotation selon trois angles appelés angles d’EULER pour la base (X, Y, Z)
en trouve la base (X1,Y1 ,Z1) , on peut alors décrire l’orientation de la base (X1,Y1 ,Z1) par rapport

Y1 z1 y1

  
z w u z z1 w

   x1
X1 w
u v u
Rot ( z1 , )
 u , w, z 
Rot ( z , )
  x1 , y1 , z   u ,v , z 
Rot ( z , )
 u ,w, z1  u , w, z1    x , y , z1 
1 1

1re Rotation 2eme Rotation 3eme Rotation

Les 3 angles d’Euler sont les suivants :

   x, u  : Angle orienté par z
   z , z1  : Angle orienté par u
   u , x1  : Angle orienté par z1

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Ces 3 angles qui sont utilisés dans l’étude du mouvement gyroscopique portant les
noms suivants :
 : Angle de précession.

 : Angle de nutation.
 : Angle derotation propre.


Exercice

On considère les repères R 0 O, i , j , k , R1 O, u , v , k   et R 2  O, u , n, t  tels que

  (i , u )  ( j , v ) et   (v , n)  (k , t ) . Un point M est tel que OM  R.n , avec R =

constante.
1- Donnez les expressions de n et t dans b 1

2- Donnez les expressions de u , v , n et t dans b 0

3- Donnez les coordonnées cartésiennes du point M dans b 0

Dérivée d’un vecteur mobile par rapport à un repère
Soient un repère orthonormé direct R  O, x , y, z  et un
vecteur U  ax  by  cz telles que a, b et c sont des
z U
fonctions du temps.
La dérivée du vecteur U par rapport au repère R y
s’écrit :
x
dU d
( ax by cz )
dt dt R
R

dx da dy db dz dc
= a x b y c z
dt dt dt dt dt dt
R R R

Comme les vecteurs x , y et z n’évoluent pas au cours du temps par rapport à R, donc :
dx    
    d y    d z   0 et en notant : a   da , b   db et c   dc alors on aura :
 dt     
  R  dt  R  dt  R dt dt dt

dU
a x b y c z
dt
R

Dérivation composée d’un vecteur mobile par rapport à deux repères

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Soient R  O, x , y, z  et R1  O, x1 , y1 , z1  deux R.O.D

tel que R1 soit mobile par rapport à R et un vecteur U
z O1 x1
U  ax1  by1  cz1 telles que a, b et c sont des y1
fonction du temps. On se propose de déterminer la z1
y
dérivée du vecteur U par rapport au repère R O
connaissant sa dérivée par rapport au repère R1
x
s’écrit :

 dU    
   a x1  b y1  c z1
 dt  R1
La dérivée du vecteur U par rapport au repère R s’écrit :
 dU   d 
    (ax1  by1  cz1 ) 
 dt  R  dt R
 dx   dy   dz 
= a  1   a x1  b  1   b y1  c  1   c z1
 dt  R  dt  R  dt  R
 dU   dx1   dy1   dz1   dx1   dy1   dz1 
=   a   b   c  a   b   c 
 dt   dt  R  dt  R  dt  R  dt  R  dt  R  dt  R
 d x1   d y1   d z1 
Il reste à chercher   ,    
dt   dt  et  dt  y1 y
 R  R  R θ
x1
Pour simplifier l’étude on va examiner le cas z
.
O θ
ou z = z1 . Une représentation plane est x
illustrée sur la figure ci-contre.
 d x1  d 
 
 dt    dt (cos  x  sin  y )    sin  x   cos  y   ( sin  x  cos  y )
  

 R R

=  y1   ( z  x1 )
 

De la même façon on aura :

 d y1 
 
 dt  =   x1   ( z  y1 )
 

 R
 d z1 
 
 dt  = 0 car z 1 est fixe dans la base de R.
 R
 dU   
Ainsi     dU   a  ( z  x1 )  b  ( z  y1 )
  
 dt  R  dt  R1
En remarquant que c  z  z 1  0 et ajoutant ce terme à l’équation précédente, il
en découle :

Département Génie Mécanique 43

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 dU   dU 
      .z  (ax1  b y1  cz1 )
 dt R  dt  R1
 dU   dU 
      .z  U et en notant Ω( R1 / R ) θ.z , il devient :
 dt  R  dt  R1
dU dU
Ω( R1 / R ) U
dt R
dt R1

Définition :
( R1 / R) est appelé vecteur vitesse de rotation de R1 par rapport à R, exprimé en
[rd/s].
Généralisation
Dans le cas ou l’orientation du repère R1 par rapport au repère R est définie par
trois paramètres α, β et γ telle que le vecteur vitesse de rotation de R 1 par rapport à
R s’écrit Ω( R1 / R ) α x β y γ z , la dérivée du vecteur U par rapport au repère R
s’écrit :
 dU   
    dU   ( R1 / R)  U , cette formule est connue sous le nom de formule de
 dt   
  R  dt  R1
Boor.

Dérivé d’un vecteur unitaire d’un repère mobile par à un repère de référence
Soient R  O, x , y, z  et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) deux R.O.D et ( R1 / R) le vecteur vitesse de
rotation de R1 par rapport à R.

Déterminons les dérivées des vecteurs x1 , y1 et z1 par rapport au repère R.

 dx1   dx1 
     ( R1 / R)  x1  ( R1 / R)  x1
 dt R  dt  R1
De la même façon on trouve :
 d y1 
   ( R1 / R)  y1
 dt  R

 d z1 
   ( R1 / R)  z1
 dt  R

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Composition des vecteurs vitesses de rotation par rapport à plusieurs repères

Soient n Repères orthonormés directes R1, R2, … Rn en mouvements relatifs. Les
vecteurs vitesse de rotation entre repères successifs sont connus ( R1 / R2 ) ,
( R2 / R3 ) … ( Rn1 / Rn ) .

On à la relation suivante : ( Rn / R1 )  ( Rn / Rn1 ) + ( Rn1 / Rn2 ) + …+ ( R2 / R1 )

5.3 Vecteur vitesse d’un point d’un solide

Définition
Le vecteurs vitesse d’un point M d’un solide
V ( M / R)
par rapport au repère R est la dérivée, par M
z
rapport au temps, du vecteurs position dans le
repère R. y
O
 d OM  x
V ( M / R)   
 dt  R

OM est le vecteur position de M par rapport à R.

V ( M / R) est tangent à la trajectoire de M par rapport au repère R. Son unité est le
[m.s-1].

Application : (pendule double)

La figure ci-contre représente un pendule double constitué de deux tiges OA et OB. La

tige OA est en liaison pivot d’axe (O, z ) avec le bâti. La tige AB est en liaison pivot
d’axe ( A, z ) avec la tige OA. Y1
Soient trois repères : R  O, x , y, z  lié au bâti,
R1 (O1, x1, y1, z1 ) lié à la tige OA et
O Y
R1 ( A, x2 , y2 , z2 ) lié à la tige AB, tels que :
Y2
OA a.x1 (a>0)
AB b.x2 (b>0) A
α ( x ,x1 ) B
β ( x ,x2 ) X2
X1
X

Questions :

1. Définir la position des points A, B et G (centre de gravité de la tige AB), par

rapport à R.

Département Génie Mécanique 45

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2. Déterminer (1/ 0), (2 / 1) et (2 / 0) .

3. Déterminer les vecteurs vitesses des points A, B et G par rapport au repère R

Correction :
b
1. OA  ax1 ; OB  OA  AB  ax1  bx2 ; OG  OA  AG  ax1  x2
2
2. (1/ 0)  ( R1 / R)    z
(2 / 1)  ( R2 / R1 )    z
(2 / 0)  ( R2 / R)  (     ) z
3.
d   da x1   d x1 
  a y1

V ( A / R)   OA     a
 dt  R  dt  R  dt  R
d   d (ax1  bx 2 )   dx1   dx2 
  a    b    a . y1  b(   ) y2
  
V ( B / R)   OB   
 dt R  dt R  dt  R  dt  R
 b 
 d ( a x1  x 2 )   d x1  b  d x 2 
 d  2 b 
  a y1  (   ) y 2
 
V (G / R)   OG     a   
 dt R  dt   dt  R 2  dt  R 2
 R
5.4 Vecteurs accélération d’un point d’un solide
Définition

Le vecteur accélération d’un point M d’un solide par rapport au repère R est la
dérivée, par rapport au temps, du vecteur vitesse V ( M / R) dans le repère R.

 dV ( M / R)   2 
 ( M / R)     d OM 
dt   2 
  R  dt R
L’accélération est exprimée en [m.s-2].

Application :

Reprenons l’application précédente,

d. Déterminer l’accélération du point G par rapport à R.

Réponse :

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d  d b
 (G / R)   V (G / R)  a  y1  (     ) y 2 R
 dt  R dt 2
b b
  (G / R)  a  x1  (     ) 2 x 2  a  y1  (     ) y 2
2

2 2
5.5 Composition des mouvements
5.5.1 Composition des vecteurs vitesses

Nous allons chercher une relation entre les

vitesses d’un même point exprimées dans
deux repères différents R et R0.

 d O0 M  z0 O x
V ( M / R0 )    y
 dt 
  R0
z
 d O0 O    O0 y0
=    d OM 
 dt    x0
  R0  dt  R0
 d OM 
= V (O / R0 )   

 dt  R0
 d OM   
    d OM   ( R / R0 )  OM = V ( M / R)  ( R / R0 )  OM
 dt   
  R 0  dt R

V (M / R0 )  V (M / R)  V (O / R0 )  ( R / R0 )  OM
Si M était fixé dans R alors V ( M / R) = 0 et V (M / R0 )  V (O / R0 )  ( R / R0 )  OM =
V ( M  R / R0 ) .
Le terme V (M  R / R0 )  V (O / R0 )  ( R / R0 )  OM peut donc être considéré comme la
vitesse du point de R coïncidant avec M à l’instant t : on l’appelle vitesse
d’entraînement.
La formule de décomposition des vitesses peut donc s’écrire sous la forme :

V (M / R0 )  V (M / R)  V (M  R / R0 ) Y1

Application : O Y
Y2
Reprenons l’application précédente,
Questions :
A

Calculer en utilisant La formule de décomposition B

des vitesses, les vecteurs vitesses des points B et G X1
X2
par rapport au repère R. X

Département Génie Mécanique 47

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Réponse :

i- V ( B / R)  V ( B / R1 )  V ( B  R1 / R)
V ( B  R1 / R)  ( R1 / R)  OB car V( O / R ) 0
   z  [ a x1  b x 2 ]    ( a y 1  b y 2 )
d d( ax1 bx2 ) dx1 dx2
V( B / R1 ) OB a b
dt R1 dt R1 dt R1 dt R1

bβ y2
V ( B / R)  a  y1  b(     ) y 2

On trouve bien le même résultat obtenu par dérivation directe.

ii- V (G / R)  V (G / R1 )  V (G  R1 / R)
V (G  R1 / R)  ( R1 / R)  OG car V (O / R)  0
b b
   z  [ a x1  x 2 ]    ( a y 1  y 2 )
2 2
b
d( ax1 x2 )
d 2 d x1 b d x2
V( G / R1 ) OG a
dt R1 dt dt R1 2 dt R1
R1

b
β y2
2
b
V ( B / R)  a  y1  (     ) y 2
2

De même on trouve les résultats obtenus par dérivation directe.

5.5.2 Composition des vecteurs accélération

Nous allons chercher une relation entre les vecteurs accélération d’un même point
exprimé dans deux repères différents R et R0.
 dV ( M / R0 ) 
 ( M / R0 )   

 dt  R0
V (M  R / R0 )  V (O / R0 )  ( R / R0 )  OM

Département Génie Mécanique 48

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 dV ( M / R)     
 ( M / R0 )      d V (O / R0 )    d ( R / R0 )   OM 
dt   dt   dt 
  R0   R0   R0
 d OM 
( R / R0 )  
 dt


  R0
 dV ( M / R) 
 ( M / R0 )  

  ( R / R0 )  V ( M / R )   (O / R ) 

 dt R
 d ( R / R0 ) 

 dt

  OM  ( R / R0 )  V ( M / R )  ( R / R0 )  OM
 
  R0
 d ( R / R0 ) 
 ( M / R0 )   ( M / R)   (O / R)     OM 

 dt  R0
 
( R / R0 )  ( R / R0 )  OM  2( R / R0 )  V ( M / R )
Si on suppose que le point M est lié à R, la relation précédente s’écrit :
 d ( R / R0 ) 
 ( M  R / R0 )   (O / R)  
dt

  OM  ( R / R0 )  ( R / R0 )  OM
 
  R0
La formule de composition s’écrit alors :

 (M / R0 )   (M / R)   (M  R / R0 )  2( R / R0 )  V (M / R)
Définitions :

-  ( M / R0 ) est appelé vecteur accélération absolue.

-  ( M / R) est appelé vecteur accélération relative.
-  ( M  R / R0 ) est appelé vecteur accélération d’entraînement.
- 2( R / R0 )  V (M / R) est appelé vecteur accélération de Coriolis.
Application :

Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère lié à un bâti (S0). Un

y y0
solide (S) a une liaison pivot d’axe (O, z ) avec
θ
(S0).Soit R (O, x , y , z ) un repère lié à (S). On pose :
θ = ( x 0 , x ) avec θ=wt (w constante positif).Un
z
.
O
.
P
θ
x

solide (S1) a une liaison linéique annulaire de x0

centre P, d’axe (O, x ), avec (S) telle que : OP  at 2 x
(a constante positive).

Question :

1- Déterminer les vecteurs vitesse du point P : V ( R / R) et V ( P  R / R0 ) .

En déduire le vecteur vitesse V ( R / R0 ) .

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2- Déterminer les vecteurs accélérations du point P suivants :  ( P / R) et

 ( P  R / R0 ) .
Puis accélération de Coriolis 2( R / R0 )  V ( P / R) .
En déduire le vecteur accélération  ( P / R0 ) .

5.5.3 Glissement en un point entre deux solides

Vecteur vitesse de glissement
S2
Considérons deux solides S1 et S2 en contact
π
en un point I. on appelle vecteur vitesse de
glissement en I de S2 par rapport au solide S1 I
z0
le vecteur noté V GI (2 / 1) et définie par :
y0 S1
V GI (2 / 1)  V ( I  2 / 1) O0

Or V ( I  2 / 0)  V ( I  2 / 1)  V ( I 1 / 0) .
x0

D’où V ( I  2 / 1)  V ( I  2 / 0)  V ( I 1 / 0) .

Roulement sans glissement en un point entre deux solides

On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) (ou réciproquement) ou qu’il y a
roulement sans glissement en I entre les deux solides (S1) et (S2) si :

V ( I  2 / 1)  0

Département Génie Mécanique 50