CPGE Agadir --

--Devoir Surveillé de SI N°3 Durée 1H30 ---- MPSI 1/2/3

La liaison entre l'avant-bras 3 et le bras 2 est modélisée liaison pivot partaite a axe
par une
(2,Z2). On attache au solide 3 le repère Rz(02,X Z ) , on pose O203 = a3.X3 et
83 2 3 ) =V2Ys).
La liaison entre le solide 4 et
l'avant-bras 3 est modélisée par une liaison pivot parfaite a'axe

(O3,3). On attache au solide 4 le repère Ra(03, Ta ya, Z4), on pose O30 a,. = et

0 = 3 . 4) = 73,z,).
La liaison entre le solide 5 et le solide 4 est modélisée par une liaison pivot partaite d'axe (O4, b4):

On attache au solide 5 le repère Rs(0,, Y, Z), on pose 0,0, = a, et 6s = , ) =

La liaison entre le solide 6 (sur lequel se trouve la nacelle et les 2 passagers) et le solide 5 est

modélisée par une liaison pivot parfaite d'axe (05, 5). On attache au solide 6 le repère

R(Os, Xg Y, ZE), on pose O_P = a6. 5 et 0, = V5Y) = 75,76).

Données: ho= 1m; a^ = 0,5 m ; bj = 1m; a = 1,25 m ; a3 = 0,25 m ; a^ = 0,5 m ;

a5 = 0,25 m ; aß = 0,25 m

Questionn:
3+ Q1. Tracer le graphe des liaisons du bras articulé du robot et poser toutes lesfigures planes.

oooooooo * * * * o o n o c o o c i * * o e o r o o *epay* * * * ***s*e ******************o*********s********** **************** ******o*o** o oroeoosoos

***

Tivet (O.Y Tiot(,)

ooooonooooonoeooeo*o**o*oooooooeooseoooooeeoeocoooecoo**eesocoe*******************************************/*******ooocoooooodoe...a........

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Pivet
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4/3 °°**************

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Nom et Prenom:. . *' * * * * * * Page 3 sur 8

 Durée 1H30 ---- ---- MPSI 1/2/3
CPGE Agadir ---- -- D e v o i r S u r v e i l l é d e SI N°3 *******=-

Q2. Déterminer les vecteurs vitesses de rotations :2(1/0),n (3/1), 2 (6/3).

* * * * * * * * * * * * * * *

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2.(.6/3.)..4.t 1 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ****** **************************

+S 3 Q3. Déterminer les trajectoires suivantes: T(O, E 1/0); T(PE 6/4); T(P E 1/0)

..O,sAlo)..a.uw.s
*****°***************°***

. Pryutian..ar+haganala..a.Q.Sur.lase.(DoyYe)
.R..GL.
.P.LAla).. ..As..aka..lane.().nba..k..et.ds.an..k.P
***** *****
prean..h oganale..es..sa.asa.a.)..
Q4. Déterminer le vecteur vitesse V (O2,2/0).
.(2,/). t o lo
************

******°***** *********°************
******************************

*eodeooooo*odcoocooco*oossosesoooossooeoeooeeoeecoeeeoo*oeneospooo**oa****s*o***o*os*oe*s*enooeeoo*aeocenooneo..o*ooo*n.... oonseoanscoooonnsonsss......

2 Q5. Donner les torseurs cinématiques suivantes:

o {94/3)} au point O3 o
{9(6/5)} au point Os
oooooosoooo*oooooooeeeooesosoo**eo*oo******************o*e******************* **********************o*ooooooocoooooonecooonecoses.ooo.o.o.. ..........

***** ****** ****** ****** *

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(4/2). ************d* ********** *************** *

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05+3 6. Déterminer le torseur cinématique {9(4/1)} au point P.

EALA)(s,.hla).(Ala).a. 2 . t
Ala).ae.
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*o0soossese0oseooo***eesnene******e*o**oeeooose**oseneser*n0endanao**o*gangoesogaggos******** ****o*eaeo*tesnooro T ....

. in.24.:au(PaA9s.) *****"

aga.ac)(Pa+92) oDsySin.s. Cesty,s.) *********K*******

* ******************** T***

(4/) = + (B +9,)23 U) R4/A))

Nom et Prénom:. Page 4 sur 8
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(25+0S Q7. Pour 8j; = 0; = 0 avec i = 2 à 6. Déterminer le vecteur vitesse V(P, 6/0). Calculer sa norme

IV P,6/0)|| et conclure quant au respect du cahier des charges pour cette configuration de
fonctionnement. =
Ncods
.9
****
.
. . .P...h.m.A.... .
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.(L,.Gla).l...mls)..ma
ma.AD.nls.. .Cc....a
Exercice 2
Le mécanisme représenté par le schéma cinématique de la Figure 9, est animé par le vérin V2 (Corps
9 et tige 10). La translation de 10 par
rapport à 9, permet par l'intermédiaire du levier 11, de déplacer
verticalement l'ensemble 12. La translation de 12 par rapport au bâti 0, permet d'agir sur un
ensemble de rondelles élastiques (non représentées sur la figure), ce qui provoque le déverrouillage
de l'outil monté sur la broche. La liaison entre 11 et 12 est sphère-plan de normale
une
(, Z0).

Repérage et paramétrage: Figure 9 Z 0

L e repère associé au bâti O est

RoCF, X0 Yo,Zo) supposé Galiléen xo - -Yo

9
avec Z0 Vecteur vertical ascendant.

L'accélération de la pesanteur est

10
g=-g Zo Z11 Zo

Le repère Ri1(F,Xo, }1,Z1) est lié

a usoide 11 avec Y11

CoY11)= (Z0,Z11) = a(t); o

On donne FD = a11 Yo + 2(t) Zo

D = 6(t) Yo et FK =e yo - L Z0- 0 12
K

a11,Let e: corstantes.

Nom et Prénom:.
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. - - -

- -

Question
A,S Q1. Exprimer le vecteur vitesse de rotation n(11/12). En déduire les vecteurs vitesses de rotations

de pivotement et de roulement du mouvement de (11) par rapport a (12).

** ****oo*5o. Anlo)...(14/). 00 ********* #o

*** a** *** *****

***** ***

lAala.).K
****** ***** * ***

********* *************** ******

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p.CA.la2,)..=
(2,5 Q2. Déterminer le vecteur vitesse V
(1, 11/0)

********************************°*********Y O **********************************°******* *************************" **

...I0.Ala...09.(.F,AA/a,).(aalo.).....
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***** *************************************VUT *
tS).2. ***************************************

(2, Q3. Déterminer le vecteur vitesse V (I, 12/0).

*************************************************************' ****** ************************°********************* ****.**.*.******

..L,A2/o.). .O).A2/o). 12la.)..P .*********** ***********************

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(0,5+2 04. Déterminerle vecteur vitesse de glissement V (1,12/11). En déduire une relation entre i et à.

******

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Nom e t P r é n o m : . . .
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Devoir Surveillé de SI N°3- ---- Durée 1H30 ---- ---- MPSI 1/2/3

Exercice 3

Le schéma d'un malaxeur à

pâte alimentaire est représenté sur la figure, le système est constitue ae
L a couronne 0: liée au repère fixe Ro (0, X0, Yo, Zo) et de rayon OK =
To.X1
L'arbre 1: liée au repère R, (0, Xyi, Z) en liaison pivot d'axe (O, Zo) avec la couronne 0 tel
que: a =
o,) Oo. Y1). =

Le pignon malaxeur 2: liée au repère R, (A,X2, y,Z) en liaison pivot d'axe (A, Z1) avec l'arbre
1 tel que: B = 2 ) = Oiy).

L e pignon 2: de rayon AK = T2.X1, roule sans gissement au point K avec la couronne 0.

Le malaxeur est commandé par un moteur qui entraîne en rotation à vitesse constante l'arbre 1, on

cherche à étudier le mouvement de la pâte de

mélange et en particulier du point B: AB =e.k2
Sur le schéma présenté ci-dessous, l'arbre 1 et le pignon 2 sont ramenés dans le même plan.

****** ***

Arbre 1
**-*--(0E--.-
o

Pignon 2

Couronnè 0

Question:
Q1. Déterminer le vecteur vitesse V (A, 1/0).

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..AA/o).
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2-2,=
Nom et Prénom :.
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DevoirSurveilléde SI N°3 --Durée 1H30 ---

0,S+2 u Condition de
roulement sans glissement au point Kdu contact entre 2 et 0. En déduire

une relation entre & et B.

*****

***
.K.SG...0..nbe... k/a).
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amR).k..t.at.R.). . (.akt.a.s =

Q3. Déterminer le vecteur vitesse V (B, 1/0). Dans quelle position cette vitesse est maximum?

.B.A/o). Aals)..(alo)....A. ).d.y. a

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(3,s Q4. Déterminer (B, 2/0). Yi

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