Stabilité des systèmes dynamiques par la méthode des

fonctions de Lyapounov
Exposé basé sur le cours de Systèmes dynamiques du Master GMA

Présenté par : NIKIEMA Hervé Arsène

Sous la direction de : Pr. K. HILAL

Février 2024
1 Stabilité au sens de Liapounov

2 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 2 / 15

Plan

1 Stabilité au sens de Liapounov

2 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

 Stabilité au sens de Lyapounov

Définition
On dit qu’un point critique p de π est stable au sens de Lyapounov (ou
stable) si

∀ ε > 0, ∃ δ > 0 | d(x, p) < δ =⇒ d (π(t, x), p)) < ε, ∀ t ⩾ 0.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 4 / 15

 Stabilité au sens de Lyapounov

Définition
On dit qu’un point critique p de π est stable au sens de Lyapounov (ou
stable) si

∀ ε > 0, ∃ δ > 0 | d(x, p) < δ =⇒ d (π(t, x), p)) < ε, ∀ t ⩾ 0.

å Remarque : Cette notion coïncide avec celle de stabilité géométrique.

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 Stabilité au sens de Lyapounov

En effet, considérons la fonction V définie dans la proposition 4 par

V (x) = sup d(π(t, x), p).
t⩾0

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 Stabilité au sens de Lyapounov

En effet, considérons la fonction V définie dans la proposition 4 par

V (x) = sup d(π(t, x), p).
t⩾0

Les ensembles V −1 (] − ∞, a]) sont positivements invariants par π.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 5 / 15

 Stabilité au sens de Lyapounov

En effet, considérons la fonction V définie dans la proposition 4 par

V (x) = sup d(π(t, x), p).
t⩾0

Les ensembles V −1 (] − ∞, a]) sont positivements invariants par π.

De plus, si p est stable au sens de la définition précédente, on a

B(p, δ) ⊂ V −1 (] − ∞, ε]) ⊂ B(p, ε).

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 Stabilité au sens de Lyapounov

En effet, considérons la fonction V définie dans la proposition 4 par

V (x) = sup d(π(t, x), p).
t⩾0

Les ensembles V −1 (] − ∞, a]) sont positivements invariants par π.

De plus, si p est stable au sens de la définition précédente, on a

B(p, δ) ⊂ V −1 (] − ∞, ε]) ⊂ B(p, ε).

Chaque voisinage de p contient alors un voisinage de p qui est

positivement invariant par π.

D’où p vérifie la définition géométrique de la stabilité.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 5 / 15

 Stabilité au sens de Lyapounov

En effet, considérons la fonction V définie dans la proposition 4 par

V (x) = sup d(π(t, x), p).
t⩾0

Les ensembles V −1 (] − ∞, a]) sont positivements invariants par π.

De plus, si p est stable au sens de la définition précédente, on a

B(p, δ) ⊂ V −1 (] − ∞, ε]) ⊂ B(p, ε).

Chaque voisinage de p contient alors un voisinage de p qui est

positivement invariant par π.

D’où p vérifie la définition géométrique de la stabilité.

Dans toute la suite, le terme « stabilité » sera employé indépendament des

deux notions qui restent équivalentes.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 5 / 15

Plan

1 Stabilité au sens de Liapounov

2 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Soit le système différentiel suivant :

dx
= Ax(t)
dt
où A ∈ L(Rn ).
Ce problème est un cas particulier des équations différentielles ordinaires
dans lesquelles on privilégie la solution nulle comme point d’équilibre.

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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Soit le système différentiel suivant :

dx
= Ax(t)
dt
où A ∈ L(Rn ).
Ce problème est un cas particulier des équations différentielles ordinaires
dans lesquelles on privilégie la solution nulle comme point d’équilibre.

Lemme
Le point d’équilibre 0 est stable si les valeurs propres de A ont toutes une
partie réelle négative où nulle. ( i.e Re(σ(A)) ⊂ ] − ∞, 0] )

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 7 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Soit le système différentiel suivant :

dx
= Ax(t)
dt
où A ∈ L(Rn ).
Ce problème est un cas particulier des équations différentielles ordinaires
dans lesquelles on privilégie la solution nulle comme point d’équilibre.

Lemme
Le point d’équilibre 0 est stable si les valeurs propres de A ont toutes une
partie réelle négative où nulle. ( i.e Re(σ(A)) ⊂ ] − ∞, 0] )

å Remarque : La réciproque est fausse.

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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

En effet, en considérant le système suivant :



 dx = 0

 dt d
⇔ X(t) = AX(t)

 dt

 dy
=x
dt
   
x(t) 0 0
où X(t) = et A = .
y(t) 1 0

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 8 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

En effet, en considérant le système suivant :



 dx = 0

 dt d
⇔ X(t) = AX(t)

 dt

 dy
=x
dt
   
x(t) 0 0
où X(t) = et A = .
y(t) 1 0
D’une part, σ(A) = {0}.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 8 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

En effet, en considérant le système suivant :



 dx = 0

 dt d
⇔ X(t) = AX(t)

 dt

 dy
=x
dt
   
x(t) 0 0
où X(t) = et A = .
y(t) 1 0
D’une part, σ(A) = {0}.    
x(t) c
D’autre part, la solution générale du système sécrit : =
y(t) ct + d
avec c et d deux constante réelles arbitraires. Or les solution pour c ̸= 0
sont non bornées, et donc non stables.

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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Proposition
Le point d’équilibre 0 est stable si et seulement si
(i) Re(σ(A)) ⊂ ] − ∞, 0]
(ii) ∀ λ ∈ σ(A) | Re(λ) = 0, dim Eλ = rλ
où Eλ est le sous espace propre associé à λ et rλ l’ordre de
multiplicité de λ.

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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Proposition
Le point d’équilibre 0 est stable si et seulement si
(i) Re(σ(A)) ⊂ ] − ∞, 0]
(ii) ∀ λ ∈ σ(A) | Re(λ) = 0, dim Eλ = rλ
où Eλ est le sous espace propre associé à λ et rλ l’ordre de
multiplicité de λ.

Proposition
Le point d’équilibre 0 est asymptotiquement stable si et seulement si

Re(σ(A)) ⊂ ] − ∞, 0[.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 9 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Proposition
Le point d’équilibre 0 est stable si et seulement si
(i) Re(σ(A)) ⊂ ] − ∞, 0]
(ii) ∀ λ ∈ σ(A) | Re(λ) = 0, dim Eλ = rλ
où Eλ est le sous espace propre associé à λ et rλ l’ordre de
multiplicité de λ.

Proposition
Le point d’équilibre 0 est asymptotiquement stable si et seulement si

Re(σ(A)) ⊂ ] − ∞, 0[.

Dans ce cas, on a une stabilité exponentielle qui est plus forte et

s’exprimant par :
|x(t)| ⩽ M e−at |x(0)|
avec a > 0 et M ⩾ 0 dépendant seulement de la matrice A.
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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Exemple 1 :

Soit l’équation scalaire

dx
= −ax(t), a > 0.
dt
D’après ce qui précède, la solution nulle est exponentiellement stable.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 10 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Exemple 1 :

Soit l’équation scalaire

dx
= −ax(t), a > 0.
dt
D’après ce qui précède, la solution nulle est exponentiellement stable.

Discussion autour de la méthode de Lyapounov :

1
Soit V (x) = x2 .
2
Si x(t) est une solution de l’équation, on définit v(t) = V (x(t)).
Alors v est dérivable et v ′ (t) = −a(x(t))2 = −2av(t) (∗)
En tant que que forme quadratique définie positive, V est le prototype des
fonctions de Lyapounov.
On peut remarquer que (∗) =⇒ v(t) = e−2at v(0) −→ 0.
t→+∞

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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Définition
Ayant choisit la fonction de Lyapounov V , on définit la dérivée de V le
long des solutions par :

d
V ′ (x) = V (π(t, x)) .
dt t=0

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 11 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Définition
Ayant choisit la fonction de Lyapounov V , on définit la dérivée de V le
long des solutions par :

d
V ′ (x) = V (π(t, x)) .
dt t=0

å Remarque : Cette dérivée est bien définie lorsque π est dérivable par
rapport à t.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 11 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Définition
Ayant choisit la fonction de Lyapounov V , on définit la dérivée de V le
long des solutions par :

d
V ′ (x) = V (π(t, x)) .
dt t=0

å Remarque : Cette dérivée est bien définie lorsque π est dérivable par
rapport à t.

Pour notre exemple, on a : V ′ (x) = −ax2 qui est définie négative.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 11 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Exemple 2 :

On considère l’équation vectorielle

dx
= ∆x(t)
dt
où ∆ = diag{δ1 , · · · , δn } et δj ⩽ δ < 0, 1 ⩽ j ⩽ n.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 12 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Exemple 2 :

On considère l’équation vectorielle

dx
= ∆x(t)
dt
où ∆ = diag{δ1 , · · · , δn } et δj ⩽ δ < 0, 1 ⩽ j ⩽ n.
On a encore une stabilité exponentielle de 0.

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 12 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Exemple 2 :

On considère l’équation vectorielle

dx
= ∆x(t)
dt
où ∆ = diag{δ1 , · · · , δn } et δj ⩽ δ < 0, 1 ⩽ j ⩽ n.
On a encore une stabilité exponentielle de 0.
1
En effet, soit V (x) = xT x.
2

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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Exemple 2 :

On considère l’équation vectorielle

dx
= ∆x(t)
dt
où ∆ = diag{δ1 , · · · , δn } et δj ⩽ δ < 0, 1 ⩽ j ⩽ n.
On a encore une stabilité exponentielle de 0.
1
En effet, soit V (x) = xT x.
2
On a que V ′ (x) = xT ∆x ⩽ 2δV (x).

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 12 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Exemple 2 :

On considère l’équation vectorielle

dx
= ∆x(t)
dt
où ∆ = diag{δ1 , · · · , δn } et δj ⩽ δ < 0, 1 ⩽ j ⩽ n.
On a encore une stabilité exponentielle de 0.
1
En effet, soit V (x) = xT x.
2
On a que V ′ (x) = xT ∆x ⩽ 2δV (x).

Pour x(t) une solution, en posant v(t) = V (x(t)), il vient que

v(t) ⩾ 0 ∀ t ⩾ 0 et v ′ (t) ⩽ 2δv(t).

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 12 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Exemple 2 :

On considère l’équation vectorielle

dx
= ∆x(t)
dt
où ∆ = diag{δ1 , · · · , δn } et δj ⩽ δ < 0, 1 ⩽ j ⩽ n.
On a encore une stabilité exponentielle de 0.
1
En effet, soit V (x) = xT x.
2
On a que V ′ (x) = xT ∆x ⩽ 2δV (x).

Pour x(t) une solution, en posant v(t) = V (x(t)), il vient que

v(t) ⩾ 0 ∀ t ⩾ 0 et v ′ (t) ⩽ 2δv(t).
p
D’où v(t) tend exponentiellement vers 0 en tenant compte que V (x) est
une norme de Rn .
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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Pour le cas général où A vérifie les hypothèses de la proposition

précédente, mais pas diagonale, on choisira une fonction V de la forme

V (x) = xT Qx,

qui définisse une forme quadratique définie positive telle que

V ′ (x) = xT AT Q + QA x,

soit négative.

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 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Pour le cas général où A vérifie les hypothèses de la proposition

précédente, mais pas diagonale, on choisira une fonction V de la forme

V (x) = xT Qx,

qui définisse une forme quadratique définie positive telle que

V ′ (x) = xT AT Q + QA x,

soit négative.

Le problème se ramène alors à celui de trouver une forme quadratique

définie positive associée à une matrice symétrique Q vérifiant l’équation
T
AQ + QA = −I. (∗)

H.A. NIKIEMA Systèmes dynamiques Fév. 2024 13 / 15

 Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

Ce problème sous les conditions de la proposition précédente possède une

solution.

(À voir dans l’exposé suivant.)

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Stabilité de systèmes différentiels ordinaires linéaires

MERCI POUR VOTRE

ATTENTION !

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