Module :

Régulation
(A&R)
 Objectifs

 Comprendre le concept de système régulé

 Savoir évaluer les performances d’un système :

stabilité, rapidité, précision.

 Programme
 Description de systèmes linéaires continus

 Etude de systèmes linéaires continus

 Identification de Systèmes Linéaires Continus

 Analyse de systèmes linéaires asservis

 Correction des systèmes linéaires asservis

 Leçon1 :

Description de
systèmes
linéaires
continus
 1. Généralités
1.1. Définition

Un système est un ensemble d’éléments exerçant collectivement une ou

plusieurs fonctions déterminées.

Un système est caractérisé par :

 Ses signaux d’entrée :
 les commandes (entrées que l’on peut maîtriser)
 les perturbations (entrées généralement imprévisibles).

 Ses signaux de sortie : les réponses du système aux signaux d’entrée.

 1.2. Propriétés

 Un système linéaire obéit au principe de superposition. Il vérifie les

propriétés d’additivité et de proportionnalité.

 Les grandeurs physiques dans un système continu sont analogiques.

 Les caractéristiques d’un système invariant sont indépendantes du

temps.

Un système linéaire continu invariant (SLCI) cumule ces trois propriétés.

 1.3. Outils de modélisation
Un SLCI peut être modélisé par :

 une équation différentielle à coefficients constants (n ≥ m)

d n s (t ) ds (t ) d m e(t ) de(t )
an n
 ...  a1  a 0 s (t )  bm m
 ...  b1  b0 e(t )
dt dt dt dt
n est l’ordre du système.

S ( j ) S ( p)
 une fonction de transfert H ( j )  ou H ( p) 
E ( j ) E ( p)

 un bloc S ( p)  H ( p).E ( p )
 2. Outils d’analyse
2.1. Signaux de commande usuels

 Impulsion de Dirac : δ(t)

 Echelon : Γ(t)

Γ(t) = 0 si t < 0
Γ(t) = A si t ≥ 0
Si A =1 : échelon unitaire noté u(t)
 Rampe ou échelon de vitesse : v(t)
v(t) = 0 si t < 0
v(t) = A.t si t ≥ 0
Si A =1 : rampe unitaire

 Signal sinusoïdal
x(t) = 0 si t < 0
x(t) = [Link](ωt) si t ≥ 0
 2.2. Analyse temporelle
Etude du comportement d’un système en fonction du temps.

On appelle réponse transitoire la réponse d’un système.

On distingue:

 Réponse impulsionnelle : réponse à une impulsion de Dirac.

 Réponse indicielle : réponse à un échelon.

 2.3. Analyse harmonique
Etude du comportement d’un système pour une excitation sinusoïdale de
fréquence variable.

Les diagrammes sont des représentations de la F.T complexe T(jω) .

On distingue les diagrammes de Bode, Black et Nyquist.

 le diagramme de Bode consiste à représenter T(jω) par :

 le diagramme de gain

Il représente le module T de T(jω) en fonction de la pulsation ω.

 Abscisse : pulsation ω (rad/s) ou fréquence f (Hz) en échelle logarithmique.
 Ordonnée : module T ou gain G exprimé en décibels (dB) en échelle linéaire.

G ( )  20 log10 (T )
  le diagramme de phase
Il représente l’argument φ de T(jω) en fonction de la pulsation ω.
 Abscisse : pulsation ω (rad/s) ou fréquence f (Hz) en échelle logarithmique.
 Ordonnée : argument φ (° ou rad) en échelle linéaire.

 Diagramme de Black
C’est la courbe G(dB) = g(φ°) paramétrée par ω.

 Diagramme de Nyquist

C’est la courbe Im [T(jω)] =f( Re [T(jω)]) paramétrée par ω.

 3. Représentation par schéma-bloc
3.1. Eléments constitutifs

 Le bloc S ( p )  H ( p ).E ( p )

 Le sommateur Z ( p)  X ( p)  Y ( p)  W ( p)

 Le comparateur Z ( p)  X ( p)  Y ( p)
 3.2. Association de blocs

 association en série ou cascade

H ( p )  H 1( p).H 2( p)

 association en parallèle

H ( p )  H 1( p )  H 2( p )
 association en réaction

H 1( p )
H ( p) 
1  H 1( p ).H 2( p )
 3.3. Principe de superposition

A( p ) B ( p ) B( p)
S ( p)  E ( p)  Z ( p)
1  A( p ).B ( p ).R ( p ) 1  A( p ).B ( p ).R ( p )
 3.3. Principe de superposition

A( p ) B ( p ) B( p)
S ( p)  E ( p)  Z ( p)
1  A( p ).B ( p ).R ( p ) 1  A( p ).B ( p ).R ( p )
 4. Transformée de Laplace
4.1. Définition et table
Soit f(t) un signal causal (c-a-d f(t) = 0 pour t < 0).
Sa transformée de Laplace est définie par :

TL f (t )  F ( p)   f (t ).e  pt dt
0

p est une variable complexe.

Table des transformées usuelles de Laplace

f(t) → F(p) = L [ f(t) ]

δ(t) 1

1 1/p

t 1/p2

tn n!/pn+1

e-at 1/(p+a)

sin(ωt) ω/(p2+ω2)

cos(ωt) p/(p2+ω2)

f(t) = L-1 [ F(p) ] ← F(p)

 4.2. Propriétés et théorèmes
 Linéarité TLf (t )   g (t )  F ( p )   G ( p )

 Dérivation
 
TL f n (t )  p n F ( p )  p n 1 f (0)  p n  2 f 1 (0)  ...  f n 1 (0)

TL f ' (t )  pF ( p )  f (0) TL f ' ' (t )  p 2 F ( p )  pf (0)  f ' (0)

Si CI nulles  
TL f n (t )  p n F ( p )

 t
 F ( p ) g ( 0)
TL  f (u )du  G ( p )  
 Intégration  0  p p

 
n
 Multiplication par t TL t n . f (t )   1n d F ( p)
dp
 Théorème de la valeur initiale

lim f (t )  lim pF ( p)  f (0)

t 0 p  

 Théorème de la valeur finale

lim f (t )  lim pF ( p)
t   p 0

 Théorème de la translation fréquentielle

 
TL e  at f (t )  F ( p  a )

 Théorème du retard

TL f (t   )  e p F ( p )
 Leçon2 :

Etude de
systèmes
linéaires
continus
 1. Généralités
1.1. Fonction de transfert générale
b0  b1 p  ...  bm p m
H ( p) 
a0  a1 p  ...  an p n

Ordre du système : degré du dénominateur de la fonction de transfert

Classe du système : degré du plus petit monôme du dénominateur

Gain statique du système :

→

Zéros du système : valeurs de p qui annulent le numérateur

Pôles du système : valeurs de p qui annulent le dénominateur
 1.2. Fonctions de transfert spécifiques
1
Intégrateur H ( p) 
p

Dérivateur H ( p)  p

Retard H ( p )  e p  s (t )  e(t   )

C’est un système dont le signal de sortie à l’instant t reproduit le signal

d’entrée tel qu’il était à l’instant t - θ.
 1.3. Quelques définitions

Temps de réponse à 5% : temps au bout duquel le signal de sortie atteint

et reste, dans une zone de tolérance de ± 5% autour de sa valeurs finale.

Temps de montée : temps au bout duquel s(t) passe de 10% de sa valeur

finale à 90% de celle-ci.

Pulsation de coupure : pulsation pour laquelle le gain a diminué de 3 dB

par rapport à sa valeur maximale.

Bande passante : intervalle de pulsations pour lequel le gain ne diminue

pas de plus de 3 dB par rapport à sa valeur maximale.
 2. Système du 1er ordre
2.1. Description
Systèmes régis par une FT de la forme :

K K
H ( p)  H ( j ) 
1  p 
1 j
n

τ : constante de temps
ωn : pulsation propre
K : gain statique
 2.2. Réponse indicielle

Le signal d’entrée est un échelon d’amplitude E appliqué à l’instant t = 0

s ()  KE

s ( )  0,63KE

s (3 )  0,95 KE

t r  3 t m  2 , 2
2.3. Réponse fréquentielle
 3. Système du 2nd ordre
3.1. Description
Systèmes régis par une FT de la forme :

K K
H ( p)  H ( j ) 
2z 1 2z 1
1 p p 2
1 j  ( j ) 2
n n 2
n n 2

K : gain statique
z : coefficient d’amortissement > 0
ωn : pulsation propre non amortie
 3.2. Réponse indicielle
Le signal d’entrée est un échelon d’amplitude E appliqué à l’instant t = 0

On distingue deux types de réponses suivant les valeurs de z.

 Réponse apériodique (z ≥ 1)
La sortie tend vers KE sans jamais la dépasser
  Réponse pseudo-périodique ou oscillatoire (z < 1)
La sortie tend vers KE en oscillant autour de cette valeur

ωp : pseudo-pulsation  p  n 1  z 2

Tp : pseudo-période Tp  2
p
D : dépassement indiciel D%  D
KE0
 3.3. Réponse fréquentielle
 Cas1 :
 Cas2 :

La courbe de gain présente un maximum à pulsation de résonance ωr.

Ce maximum est caractérisé par le coefficient de surtension Q.

r  n 1 2z 2

H (r ) 1
Q 
H (0) 2 z 1  z 2
Abaque donnant le temps de Abaque donnant le coefficient
réponse réduit à 5% d’amortissement

tr : temps de réponse à 5%

Le temps de réponse à 5% est atteint

lorsque la sortie reste dans le tube
des 5%.
 4. Système d’ordre supérieur à 2
4.1. Description
Forme générale

b m p m  ...  b1p  b 0
H ( p)  avec m  n et n  2
a n p n  ...  a 1p  a 0

On peut écrire la fonction de transfert sous forme de produit de fonctions

de transfert du 1er et du 2nd ordre.
 4.2. Réponses
Les réponses indicielle et harmonique sont les sommes algébriques des
réponses élémentaires de systèmes du 1er et 2nd ordres.

4.3. Notion de pôle dominant

La réponse transitoire d’un système est fortement influencée par les
pôles dominants.

Un pôle est dominant s’il est plus proche de l’axe des ordonnées.

Soient deux pôles λ1 (pôle dominant) et λ2.

En pratique si 5|Re(λ1)| < |Re(λ2)| alors l’action de λ2 est négligeable
devant celle de λ1.
 Leçon3 :

Identification
de systèmes
linéaires
continus
 1. Généralités

1.1. Définition
Identifier c’est déterminer les paramètres du modèle à partir de la
connaissance expérimentale des entrée et sortie.

1.2. Limites d’étude

On se limite à l’identification des systèmes du 1er et 2nd ordre à partir de
leurs réponses indicielles ou fréquentielles.
 2. Système du 1er ordre
2.1. Forme générale

K K p
H ( p)  ou H ( p)  e
1  p 1  p

 K : gain statique
 τ : constante de temps
 θ : retard à l’origine
 2.2. Réponse indicielle
 Détermination du retard θ
Décalage entre l’entrée et la sortie.

 Détermination du gain statique K

( )
.

 Détermination de la constante de temps

 La réponse atteint 63% de sa valeur finale à l’instant .
 La réponse atteint 95% de sa valeur finale à l’instant .
 La pente de la tangente à l’origine esτ (peu précis).
 2.2. Réponse fréquentielle
 Détermination de l’ordre de la FT

La pente de la courbe de gain est .

 Détermination du gain statique K

( ⁄ )
L’asymptote horizontale correspond à s .
 Détermination de la pulsation propre

 La pulsation propre correspond au gain .

Ou les deux asymptotes de la courbe de gain se rencontrent en ωn

 La pulsation propre correspond à la phase .

 3. Système du 2nd ordre
3.1. Forme générale

K K
H ( p)  ou H ( p)  e p
2z 1 2z 1
1 p p 2
1 p p2
n n 2 n n 2

K : gain statique
z : coefficient d’amortissement
ωn : pulsation propre non amortie
θ : retard à l’origine
 3.2. Réponse indicielle oscillatoire
 Détermination du retard θ

Décalage entre l’entrée et la sortie.

 Détermination du gain statique K

( )
.

 Détermination du coefficient d’amortissement z

Le coefficient se déduit de la mesure du 1er dépassement

 Détermination de la pulsation ωn

La pulsation se calcule à partir de la mesure de la pseudo-période.

 3.3. Réponse indicielle apériodique
 Détermination du retard θ

Décalage entre l’entrée et la sortie.

 Détermination du gain statique K
( )
.

 Détermination de z et ωn

Tracer la tangente au point d’inflexion. Cette tangente passe par les points de
la courbe d’ordonnées 0,28KE et 0,4KE
Déterminer TA et TB, calculer α (en utilisant l’un des abaques) puis τ.
Déterminer z et ωn par identification.

TB K
 H ( p) 
1  (1  p )(1  p )
 3.4. Réponse fréquentielle
 Détermination de l’ordre de la FT

La pente de la courbe de gain est .

 Détermination du gain statique K
( ⁄ ).
s

 Détermination de la pulsation propre ωn

 Les deux asymptotes de la courbe de gain se rencontrent en ωn

 La pulsation propre correspond à la phase .
  Détermination du coefficient d’amortissement z

 A la pulsation propre le gain vaut .

Ou

 Le coefficient d’amortissement peut être calculé à partir de la pulsation

propre et de la pulsation de résonance.

 Le coefficient d’amortissement peut aussi être calculé à partir du

coefficient de surtension.
 Leçon4 :

Analyse de
systèmes
linéaires
asservis
 1. Notions de Système asservi
1.1. Définition et structure
Système où la grandeur de sortie doit recopier le mieux possible la
grandeur d’entrée quelles que soient les perturbations.
 la grandeur d’entrée est la grandeur de référence ou consigne

 la grandeur de sortie est la grandeur asservie ou grandeur réglée

 le capteur convertit la grandeur de sortie en un signal de retour

 le comparateur détermine le signal d’erreur

 le correcteur élabore le signal de commande.

 [Link]ères de performances
Les performances d’un système asservi se mesurent par les critères
suivants : la stabilité, la précision et la rapidité.

La stabilité : la condition d’existence d’un système.

La précision : l’aptitude du système à atteindre la valeur visée.

L’écart entre l’entrée et la sortie caractérise la précision

La rapidité : le temps que met le système pour atteindre sa valeur finale.

Le temps de réponse à 5% caractérise la rapidité.
 1.3. Classification
Selon le type de l’entrée de référence

 Système suiveur lorsque l’entrée de référence évolue.

 Régulation lorsque l’entrée de référence est constante.

Selon le type de régulateur

 Régulateur analogique : son signal de sortie est analogique. On

obtient un système asservi linéaire continu.

 Régulateur numérique : son signal de sortie est numérique. On

obtient un système asservi linéaire échantillonné.

 Régulateur TOR (tout ou rien).

 1.4. Notion de commande
 Un système est en boucle ouverte (BO) lorsqu’il n’y a pas de contrôle
sur la manière dont la commande est exécutée.

 Un système est en boucle fermée (BF) si une mesure de la sortie est

réalisée afin de la comparer à la consigne et d’agir en conséquence.
2. Boucle de régulation
2.1. Modélisation par schéma-bloc
2.2. Fonctions de transfert

FT en boucle fermée (BF)

S(p) A (p)
H BF (p)  
E (p) 1  A(p)B(p)

FT en boucle ouverte (BO)

M ( p)
H BO ( p )   A( p ) B ( p )
 ( p)
 2.3. Cas particulier d’un SARU
Dans un système asservi à retour unitaire B(p) = 1.

H BO (p)  A(p)

A( p) H BO ( p)
H BF ( p)  
1  A( p ) 1  H BO ( p )

Tout système bouclé peut se mettre sous la forme d’un système à retour
unitaire.
 2. Evaluation des performances
2.1. Stabilité
Un système est stable si sa réponse à une impulsion de Dirac tend vers
zéro lorsque le temps tend vers l’infini.

Un système est stable si sa réponse à un échelon tend vers une

constante lorsque le temps tend vers l’infini.

théorème de stabilité

Un SLCI est stable si tous ses pôles sont à partie réelle négative.
 2.2. Précision

Signal d’erreur

Le signal d’erreur : ε(t) = e(t) – m(t)

 Pour une entrée échelon : erreur de position ou erreur statique εp.

 Pour une entrée rampe : erreur de vitesse ou erreur de traînage εv.

 Calcul de l’erreur

( p )  E ( p )  M ( p )

D’après le théorème de la valeur finale

 ()  limt   (t )  lim p 0 p( p)

Ou  ( )  e ( )  m (  )

2.3. Rapidité
Le critère standard de rapidité est le temps de réponse à 5%.
 3. Critères de stabilité
3.1. Critère de Routh (critère algébrique)

Enoncé
Un système est stable si et seulement si tous les coefficients de la 1ère
colonne du tableau de Routh sont du même signe.

Soit D(p) le dénominateur de la FT D(p)  a n p n  ...  a 1p  a 0

Conditions nécessaires de stabilité

 tous les coefficients ai doivent être de même signe
 il ne doit pas y avoir de degré manquant
 Tableau de Routh

Ligne 1 an an-2 an-4 …

Ligne 2 an-1 an-3 an-5 …
Ligne 3 b31 b32 b33 …
… b41 b42 b43

Le tableau a au plus (n+1) lignes.

1 a n a n 2 1 a n a n 4
b 31   b 32  
a n 1 a n 1 a n 3 a n 1 a n 1 a n 5

1 a n 1 a n 3 1 a n 1 a n 5
b 41   b 42  
b 31 b 31 b 32 b 31 b 31 b 33
 3.2. Critère du revers (critère graphique)
Si un système est stable en BO, il est aussi stable en BF si, en
parcourant le lieu de Nyquist de sa FT en BO dans le sens des pulsations
croissantes, on laisse le point critique (-1,0) à gauche.

Système Système juste Système

stable en BF oscillant en BF instable en BF

(à la limite d’instabilité)
 4. Robustesse de la stabilité
4.1. Marges de stabilité
Les marges de stabilité permettent d’estimer la proximité du point
critique.

Plus les marges sont grandes, plus robuste est la stabilité

Pour une bonne stabilité, on considère satisfaisant les valeurs minimales

suivantes : Mφ = 45° et Mg = 10 dB.
 4.2. Détermination algébrique
 Marge de phase

Soit ωc0 la pulsation telle que |HBO(j ωc0 )| = 1

La marge de phase du système est :

180  c
M   avec  c  argH BO  jc 0 
   c
 Marge de gain

Soit ωπ la pulsation telle que arg[HBO(j ωπ )] = -π

La marge de gain du système est :

Mg  20 log H BO  j 

4.3. Détermination géométrique
 Leçon5 :

Correction de
systèmes
linéaires
asservis
 1. Notion de correction
1.1. Rôle
Les systèmes obtenus doivent satisfaire certaines exigences (stabilité,
précision, rapidité, sensibilité aux perturbations), ce qui n’est pas toujours
le cas.

La correction consiste à modifier le système de commande afin d’amener

un système à avoir un comportement fixé par un cahier des charges.

L’étude concerne la correction série. C’est la plus utilisée.

 1.2. Types d’action
On distingue :

 action proportionnelle : K
signal de commande proportionnel à l’erreur.

 action intégrale :
1
Ti  p
signal de commande proportionnel à l’intégrale de l’erreur.

 action dérivée : Td  p

signal de commande proportionnel à la dérivée de l’erreur.

 1.3. Correcteurs usuels

 Correcteur Proportionnel (P)

C( p )  K C

 Correcteur Proportionnel Intégral (PI)

KC 1  Ti p
C( p )  K C   KC
Ti p Ti p

 Correcteur Proportionnel Dérivé (PD)

C(p)  K C (1  Td p)
 Correcteur à retard de phase

1  Tp
C( p )  K C avec b  1
1  bTp

 Correcteur à avance de phase

1  aTp
C( p )  K C avec a  1
1  Tp

 Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID)

1 K
C ( p )  K C (1   Td p )  K1  2  K 3 p
Ti p p
2. Choix des correcteurs
2.1. Effets des correcteurs
Marges de stabilité Précision Rapidité

Kc˂1 ↑ ↓ ↓
P
Kc˃1 ↓ ↑ ↑

PI ↑ (annule εp)

Retard de phase ↑

PD ↑

Avance de phase ↑
-
PID ↑ ↑ ↑
2.2. Stratégie de synthèse
Analyse du système

Analyse du cahier des charges

Choix de la structure du correcteur

Calcul du correcteur

Analyse du système corrigé

non Cahier des

charges satisfait?

oui
Réalisation et test
 3. Synthèse de Correcteurs
3.1. Correcteur P
 exprimer le critère de performance ciblé du système en fonction de Kc.
 calculer Kc afin de respecter les exigences du cahier des charges.

3.2. Correcteur PI
Méthode de compensation

 fixer Ti pour éliminer le pôle dominant de la FT en BO.

 exprimer le critère de performance ciblé du système en fonction de Kc.
 déterminer Kc afin de respecter les exigences du cahier des charges.
 Méthode de placement (si Mφ pas importante)

 choisir Ti = 10 / ωc0
 exprimer le critère de performance ciblé du système en fonction de Kc.
 déterminer Kc afin de respecter les exigences du cahier des charges.

3.3. Correcteur à retard de phase

 exprimer le critère de performance ciblé du système en fonction de Kc.
 calculer Kc afin de respecter les exigences du cahier des charges.
 fixer b = Kc
 calculer T 10
T
c 0
 3.4. Correcteur à avance de phase

 déterminer la marge de phase du système non corrigé

 calculer la différence φm  m  M ' M

1  sin m
 déduire a sachant que a
1  sin m
1
déduire T sachant que T
c0 a
calculer Kc pour avoir 1
Kc 
a

avec ωc0 pulsation de gain nul en BO du système non corrigé

 3.5. Correcteur PID
Méthode de compensation

On cherche le PID sous la forme :

(p  a )(p  b)
C( p )  K
p
 compenser un pôle de la FT du système
 déterminer les autres paramètres afin de respecter les exigences du
cahier des charges
 Méthode de Ziegler et Nichols (méthode empirique)

 insérer un correcteur P
 déterminer Kosc le gain de la juste oscillation et Tosc la période de cette
oscillation.

Les paramètres du correcteur PID sont alors :

K c  0,6 K osc
Ti  0,5Tosc
Td  0,125Tosc