x

O
Figure 1
(D3)

DEVOIR : MECANIQUE DES SYSTEMES DE SOLIDES INDEFORMABLES

.
EXERCICE I :
Exercice 2
On considère un solide indéformable (Σ) constitué de deux solides homogènes (S1) et
(S2), soudés en O2 et en mouvement dans un cerceau (C) de centre O et de rayon a
immobile dans le plan vertical x0Oy0 comme indiqué sur la figure 2.
- (S1) est la tige OO2 de masse m et de centre O1.

- (S2) est la tige AB de masse 2m et de centre O2. Les extrémités A et B de (S2) glissent
𝑎
sans frottement sur (C). La longueur de AB est telle que 𝑂𝑂2 = 𝑂2 𝐴 = 𝑂2 𝐵 = .
√2
On considère 𝑅0 ( 𝑂, 𝑖0 , 𝑗0 , 𝑘⃗0 ) un repère fixe et 𝑅2 ( O2 , 𝑖2 , 𝑗2 , 𝑘⃗0 ) un repère lié à ( ). On
désigne par 𝑅⃗𝐴 et 𝑅⃗𝐵 les réactions de (C) sur (S2) respectivement en A et B, 𝑅⃗ la réaction
en O de (C) sur (S1), 𝜑 = ( 𝑖0 , 𝑖2 ) et G le centre de masse de ( ).
Tous les résultats doivent être exprimés dans la base ( 𝒊𝟐 , 𝒋𝟐 , 𝒌 ⃗ 𝟎 ) du repère R2.

1) Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 dans la base de projection.
2) Donner le vecteur rotation Ω ⃗⃗ ( Σ⁄ 𝑅0 ) .
3) Calculer 𝑣 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) , 𝑣 ( 𝑂2 ⁄ 𝑅0 ) et 𝛾 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) .
4) Déterminer l’expression de la vitesse de glissement 𝑣𝑔 ( 𝐴𝐵/𝐶) en A en calculant
les vitesses du point de contact par rapport au repère 𝑹𝟐 .
5) Calculer les moments cinétiques 𝜎( 𝑂, 𝑆1 ⁄ 𝑅0 ) et 𝜎( 𝑂, 𝑆2 ⁄ 𝑅0 ) . En déduire le
moment cinétique 𝜎 ( 𝑂, ( ) ⁄ 𝑅0 ) et le moment dynamique 𝛿 ( 𝑂, ( ) ⁄ 𝑅0 ) du
système ( ).
6) Exprimer les expressions des réactions 𝑅⃗𝐴 et 𝑅⃗𝐵 dans la base de R2.
7) Trouver l’équation du mouvement en appliquant le théorème du moment cinétique
au système ( ) au point O.
8) Dans le cas où l’angle 𝜑 est très petit, on admet que la solution est de la forme
𝜑 = 𝜑𝑚 cos( 𝜔𝑡 + 𝛼) . Trouver l’expression de (en fonction des données).
9) Calculer l’énergie cinétique 𝐸𝐶 ( ( ) ⁄ 𝑅0 ) du système (Σ).
10) Calculer la puissance des forces appliquées à (Σ), 𝒫 ( ℱ → ( Σ) ⁄ 𝑅0 ) .
11) Retrouver l’équation du mouvement en appliquant le théorème de l’énergie
cinétique à (Σ) dans R0.

𝑗2 𝑗0

𝑖2
G
(S)
2ℓ
O
𝑖0
B
𝑚ℓ 2
O2 𝐼( ∆, 𝑆) =
A 3
 11) Retrouver l’équation du mouvement en appliquant le théorème de l’énergie
cinétique à (Σ) dans R0.

𝑗2 𝑗0

6) Exprimer l’énergie cinétique de D1 par rapport à 𝑅0 , 𝐸𝐶 ( 𝐷1 ⁄ 𝑅0 ) , en fonction de m1 et 𝑥̇ 1 . Déduire

l’expression de 𝐸𝐶 ( 𝐷2 ⁄ 𝑅0 ) en fonction de m2 et 𝑥̇ 1 .
𝑖2 fonction de 𝑥̇ 1 .
7) Exprimer l’énergie cinétique de la tige, 𝐸𝐶 ( 𝑇 ⁄ 𝑅0 ) , en
G
8) Exprimer l’énergie cinétique du système Σen fonction de 𝑥̇ 1 . (S)
2ℓ
9) Faites une figureOmontrant les différentes forces extérieures agissant sur le système Σ.
𝑖0
B
10) Calculer la puissance de chaque force extérieure agissant sur Σ.
𝑚ℓ 2
11) Enumérer A O2
les forces intérieures 𝐼( ∆, 𝑆) =
agissant sur Σ. Pour chaque force intérieure à Σ, préciser son point
3
d’application et expliquer pourquoi la puissance totale des forces intérieures à Σest nulle (on néglige
les moments des action de contact pour
Figure 2 les forces intérieures).
12) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à Σet exprimer l’accélération ẍ1 en fonction des
données du problème.

EXERCICE II :
Exercice 2
On considère une tige homogène AB de longueur 4a et de masse m. La tige est en contact, aux points O
et O1, avec deux barres cylindriques horizontales de très faibles rayons (Figure 2). On admet que le
mouvement de la tige AB en contact avec la barre horizontale inférieure (barre 1) débute avec frottement
(de coefficient f) et avec glissement en O (point de contact fixe). Le contact de la tige avec la barre
supérieure (barre 2) en O1 (deuxième point de contact fixe) est sans frottement mais avec glissement. A
l’instant t = 0, la tige est lâchée sans vitesse initiale et se met en mouvement sous l’effet de son poids.
⃗⃗0 ) (repère fixe) et 𝑅𝐺 ( 𝐺, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
On considère les repères 𝑅0 ( 𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘 ⃗⃗0 ) (repère lié à la tige AB). On
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = − 𝑖⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
donne 𝑂𝑂 𝑂𝐺 = 𝑥𝑖⃗. Utiliser ( 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗0 ) comme base de projection.
2
1) Donner ⃗Ω
⃗⃗( 𝑅𝐺 ⁄ 𝑅0 ) et 𝑣⃗𝑔 ( 𝐴𝐵 ⁄ ( barre1) ) en O et 𝑣⃗𝑔1 ( 𝐴𝐵 ⁄ ( barre2) ) en O1.
2) Représenter la réaction de la barre 2 sur la tige en O1.
3) Appliquer le théorème du centre de masse à la tige et déduire deux équations algébriques.
4) Déterminer le moment cinétique 𝜎⃗( 𝑂, 𝐴𝐵 ⁄ 𝑅0 ) . En déduire le moment dynamique 𝛿⃗( 𝑂, 𝐴𝐵 ⁄ 𝑅0 ) .
5) Appliquer le théorème du moment cinétique en O et déduire une troisième équation.
6) Donner les expressions des réactions normales aux points O et O1 en fonction de 𝑚, 𝑔 et 𝜃. En
déduire ‖𝑇⃗⃗‖
7) Déduire de ce qui précède l’équation du mouvement.

𝑗⃗𝑜
𝑗⃗
A
O1
𝑖⃗𝑜

a/2 O
G

Figure 2
B 𝑖⃗
EXERCICE III :

1- Donner ⃗Ω ⃗ ( 𝑆⁄ 𝑅0 ) et ⃗Ω
⃗ ( 𝑆⁄ 𝑅1 ) .
2- Calculer 𝑣 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) et 𝛾 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) .
3- Déterminer la condition de non glissement de (S) sur (C) en fonction de r, a, 𝜑̇ et 𝜃̇ .
4- Déterminer l’énergie cinétique de (S) au point I (I quelconque entre A et B) en fonction de 𝑚,
𝑟, 𝑎 et 𝜑̇ . Déduire de ce qui précède l’expression de 𝐸𝐶 ( 𝑆⁄ 𝑅0 ) en fonction de 𝑣 2 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) .
5- Déterminer l’énergie potentielle de la sphère (S) en I en fonction de m, g, r, a et .
6- Utiliser la conservation de l’énergie mécanique de la sphère et exprimer 𝑣 2 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) en fonction
de a, g, H, r et .
7- Utiliser le théorème du centre de masse et projeter l’équation vectorielle dans la base (𝑢 ⃗ , 𝑣 , 𝑘⃗0 ).
8- En utilisant l’expression de 𝑣 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) , déduire de 7) l’expression de la composante normale de
la réaction 𝑁 en fonction de m, g, H, r, a et .
9) Déterminer numériquement l’angle 𝜑𝑑 pour lequel la sphère se détache de (C).

yo
Figure 1

L
r
O x 𝑗
⃗
𝑁 Oo
G 𝑖
6- Utiliser la conservation de l’énergie mécanique de la sphère et exprimer 𝑣 2 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) en fonction
de a, g, H, r et .
7- Utiliser le théorème du centre de masse et projeter l’équation vectorielle dans la base (𝑢⃗ , 𝑣 , 𝑘⃗0 ).
8- En utilisant l’expression de 𝑣 ( 𝐺 ⁄ 𝑅0 ) , déduire de 7) l’expression de la composante normale de
la réaction 𝑁 en fonction de m, g, H, r, a et .
9) Déterminer numériquement l’angle 𝜑𝑑 pour lequel la sphère se détache de (C).

yo
Figure 1

L
r
O x 𝑗
⃗
𝑁 Oo
G 𝑖
⃗
𝑇
I 𝑔
H

Ep=0 xo
A

𝑗𝑜
𝑣
B

Figure 2 𝑖𝑜
Oo
⃗ 𝑗
𝑁
𝑖
G I
𝑢
⃗
Ep=0 ⃗
𝑇
A