Lycée Jean Bart Physique-Chimie MPSI – MP

Essentiels de MPSI
Mécanique classique
Pour toute étude de mécanique, il convient de définir un référentiel R d’étude. Un référentiel est défini par un
repère d’espace auquel on ajoute un repère de temps (une horloge). En mécanique classique, le temps est absolu
donc on se contente de définir un repère d’espace. Une fois le repère choisi, on définit un système de coordonnées
permettant de décrire l’espace. Il en existe trois : système cartésien, cylindrique (polaire) et sphérique. Suivant
la nature du problème à traiter, on choisi le système le plus adapté.

Dans tout ce document, on considère un point matériel M de masse m dans un référentiel R considéré galiléen
dont l’origine du repère est notée O.

Remarque : Il est important de noter que le mouvement du point M dépend du référentiel choisi (caractère
relatif du mouvement) et donc du repère mais qu’il ne dépend pas du système de coordonnées.

1- Cinématique
−−→ d⃗r d⃗v d2⃗r
On définit : ⃗r = OM le vecteur position du point M , ⃗v = son vecteur vitesse et ⃗a = = 2 son vecteur
dt dt dt
accélération.

⋆ Cartésien : les coordonnées du point M sont (x, y, z), soit :

     
x ẋ ẍ
⃗r = x⃗ux + y⃗uy + z⃗uz =  y  ⃗v = ẋ⃗ux + ẏ⃗uy + ż⃗uz =  ẏ  ⃗a = ẍ⃗ux + ÿ⃗uy + z̈⃗uz =  ÿ 
     
z ż z̈

⋆ Cylindrique : les coordonnées du point M sont (r, θ, z), soit :

     
r ṙ r̈ − rθ̇2
⃗r = r⃗ur +z⃗uz =  0  ⃗v = ṙ⃗ur +rθ̇⃗uθ +ż⃗uz =  rθ̇  ⃗a = (r̈−rθ̇ )⃗ur +(rθ̈+2ṙθ̇)⃗uθ +z̈⃗uz =  rθ̈ + 2ṙθ̇ 
2
     
z ż z̈

⋆ Sphérique : les coordonnées du point M sont (r, θ, φ) et ⃗r = r⃗ur mais les expressions de la vitesse et de
l’accélération sont hors programme.

Remarques :
1 Ne pas confondre les coordonnées du point M et les composantes de son vecteur position !
⃝
−−→ −−→
2 Un mouvement est rectiligne uniforme si ⃗v = cste. Si ⃗a = cste, on parle de mouvement uniformément
⃝
varié (accéléré ou décéléré).
vθ2 dvθ
3 Dans le cas d’un mouvement circulaire de rayon R, ⃗v = Rθ̇⃗uθ = vθ ⃗uθ et ⃗a = −
⃝ ⃗ur + ⃗uθ .
R dt

1
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2- Cinétique
⋆ Pour un point matériel, on définit : la quantité de mouvement p⃗ = m⃗v et le moment cinétique par rapport
⃗ O (M ) = −
au point O : L
−→
OM ∧ p⃗.
Remarques :
1 Le moment cinétique par rapport à un point est un vecteur, il dépend du référentiel et du point par
⃝
−−→
rapport auquel il est calculé. Il est toujours orthogonal à la vitesse et au vecteur OM .
2 On définit aussi le moment cinétique L∆ (M ) = L
⃝ ⃗ O (M ) · ⃗u∆ du point M par rapport à l’axe ∆ passant
par O (projection sur ∆) qui est un scalaire.
3 L’unité du moment cinétique est le Joule-seconde (J · s), de dimension M · L2 · T −1 .
⃝

⋆ Pour un ensemble de points matériels (Mi , mi ) avec m = i mi , on note G le barycentre tel que :
P
−−→ P −−→
mOG = i mi OMi . La résultante cinétique est alors p⃗ = i mi⃗vi = m⃗vG . Le moment cinétique en un point O
P

⃗O = P −
vaut L
−→
⃗i .
i OMi ∧ p
⋆ Pour un solide de masse m et de centre de gravité G en translation ou en rotation autour de l’axe fixe ∆
⃗ = Ω⃗u∆ , on définit : la résultante cinétique p⃗ = m⃗vG et le moment cinétique sur
passant par O à la vitesse Ω
∆ : L∆ (M ) = J∆ Ω.
Remarque : Si ∆ est un axe principal d’inertie du solide, alors L ⃗ est porté par ⃗u (faux dans le
⃗ O (M ) = J∆ Ω
cas général).

3- Dynamique
⋆ Principe d’inertie : Il existe une classe de référentiels, appelés référentiels galiléens, dans lesquels tout
point matériel isolé est en mouvement rectiligne uniforme (ceci définit les référentiels galiléens et indique
que tous les référentiels galiléens sont en mouvement rectiligne et uniforme les uns par rapport aux autres).
⋆ Principe fondamental de la dynamique : Dans un référentiel galiléen, la dérivée temporelle du
vecteur quantité de mouvement est égale à la somme des forces extérieures s’exerçant sur le système :

d⃗
p X⃗
= Fi,ext
dt i

⋆ Loi du moment cinétique : Dans un référentiel galiléen, la dérivée temporelle du vecteur moment
cinétique en un point O fixe est égale à la somme des moments des forces extérieures calculés au point O :

dL
⃗O X −−→
= ⃗ O (F⃗i,ext ) = OM ∧ F⃗i,ext
X
M
dt i i

Remarques :
1 Pour un système de points ou un solide, la loi du moment cinétique
⃝
dL∆ dΩ P Y
s’écrit aussi selon un axe ∆ : = J∆ = i M∆ (F⃗i,ext ) avec
dt dt f⃗
M∆ = M ⃗ O · ⃗u∆ .
2 Pour calculer le moment d’une force qui s’exerce en un point M ,
⃝ M
on peut utiliser la notion de bras de levier. Le bras de levier est la
distance d entre l’axe ∆ et la droite d’action (M, f⃗) de la force : ∆
X
M∆ (f⃗) = d f⃗ O d

2
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4- Énergétique
On considère un point matériel M de masse m en mouvement à la vitesse ⃗v dans un référentiel R. Ce point est
soumis à un ensemble de forces F⃗ext .

⋆ La puissance d’une force f⃗ qui s’applique sur le point M est définie par Pf = f⃗ · ⃗v .
⋆ Le travail élementaire d’une force f⃗ qui s’applique en M pendant un intervalle de temps dt est défini
par δWf = Pf dt = f⃗ · dℓ.
⃗
   tB
⋆ Le travail exercé par f⃗ entre les points A et B s’écrit alors : WAB = δWf = f⃗dℓ
⃗ = Pf dt.
CAB CAB tA

Remarques :
1 Le travail et la puissance d’une force dépendent du référentiel.
⃝
2 Si la puissance (ou le travail) est positive, alors la force est motrice et la vitesse augmente. À L’inverse, si
⃝
la puissance (ou le travail) est négative, la force est résistive et la vitesse diminue.
3 Le travail d’une force le long d’un chemin représente la circulation de cette force sur ce chemin.
⃝
4 le travail d’une force dépend en général du chemin suivi, s’il n’en dépend pas, la force est dite conservative.
⃝

1
⋆ L’énergie cinétique du point matériel M est définie par Ec = mv 2 . Elle dépend du référentiel choisi.
2
⋆ L’énergie potentielle à laquelle est soumis le point
 matériel M de la part des forces conservatives est
définie par δWf = f⃗ · dℓ
⃗ = −dEp . Cela s’écrit aussi f⃗ · dℓ
⃗ = −∆Ep : la circulation de la force est égale
CAB
à l’opposé de la variation de l’énergie potentielle associée.
⋆ L’énergie mécanique d’un point ou d’un solide est définie par Em = Ec + Ep .

Remarques :
1 L’énergie potentielle n’intervient que sous la forme d’une variation, c’est-à-dire qu’elle est définie à une
⃝
constante près : on peut choisir l’origine des potentiels.
1P
2 Pour un système de points matériels, l’énergie cinétique est donnée par Ec =
⃝ mi vi2 .
2 i
1
3 Pour un solide, l’énergie cinétique s’écrit dans le cas général Ec = Ec,t + Ec,r avec Ec,t = mvG
⃝ 2 l’énergie
2
1
cinétique de translation et Ec,r = J∆ Ω2 l’énergie cinétique de rotation.
2
−−→
4 On a donc f = −grad(Ep ) pour une force conservative (poids, ressort, force électrostatique, ...) et en
⃝ ⃗
dEp
particulier dans le cas d’un mouvement à un degré de liberté x : f⃗(x) = − ⃗ux : on dit dans d’une force
dx
conservative qu’elle dérive d’un potentiel.

⋆ Théorème de l’énergie cinétique : La variation d’énergie cinétique d’un système entre deux points
est égale au travail des forces (intérieures et extérieures) entre ces deux points : ∆Ec = Wint + Wext .
⋆ Théorème de l’énergie mécanique : La variation d’énergie mécanique d’un système entre deux
points est égale au travail des forces (intérieures et extérieures) non conservatives entre ces deux points :
∆Ec = Wintnc + W nc .
ext

3
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Remarques :
⃝1 Le thérorème de l’énergie cinétique s’énonce aussi sous la forme infinitésimale dEc = δWint + δWext et
dEc
sous la forme différentielle (théorème de la puissance cinétique) = Pint + Pext .
dt
⃝2 De la même manière, le thérorème de l’énergie mécanique est équivalent à dEm = δWint nc + δW nc et à
ext
dEm
= Pint + Pext .
nc nc
dt
⃝3 Dans le cas d’un système conservatif (si toutes les forces qui s’appliquent sont conservatives ou si les forces
non conservatives ne travaillent pas) alors l’énergie mécanique est une constante.

⋆ Un système est à l’équilibre aux points où l’énergie potentielle est extrémale.

⋆ Une position d’équilibre est stable si l’énergie potentielle est minimale et instable si l’énergie potentielle
est maximale.

5- Forces centrales
On considère un point matériel M de masse m animé d’une vitesse ⃗v dans un référentiel R galiléen et O un
point fixe de R. On suppose le point M soumis à une unique force f⃗ conservative et centrale de centre O.
Remarques :
⃝1 Une force centrale de centre O est une force dont la droite d’action passe par O en tout temps. Elle reste
−−→
donc colinéaire au vecteur OM et on note f⃗ = fr (r)u⃗r .
dE (r)
⃝2 L’énergie potentielle associée vérifie : fr (r) = − p (le système n’a qu’un seul degré de liberté).
dr
⃝3 Le moment en O de la force centrale est nul, donc d’après le théorème du moment cinétique : L⃗ O (M ) = −−→
cste

Propriétés d’un tel mouvement :

−−→
⋆ Le vecteur moment cinétique est constant et perpendiculaire à OM donc la trajectoire est plane.
⋆ En coordonnées polaires de centre O, la norme du moment cinétique de M vaut :
→
−
L O (M ) = m ru⃗r ∧ (ṙu⃗r + rθ̇u⃗θ ) = mr2 θ̇ = mC

1
avec C la constante des aires. On montre que l’aire dA balayée par la trajectoire pendant dt vaut dA = Cdt.
2
dA C
⋆ la vitesse aréolaire est une constante (loi des aires) : V = = .
dt 2
⋆ Comme la force f⃗ est conservative, l’énergie mécanique du point M est une constante.
⋆ Pour ramener le problème à une unique dimension, on utilise la constante des aires :

1 1
!
C2
Em = m ṙ2 + 2 + Ep (r) = mṙ2 + Ep,ef f (r)
2 r 2

⋆ La trajectoire associée à ce type de mouvement dans le cas d’un champ Newtonien (force gravitationnelle
ou électrostatique) est une conique, d’équation :
p
r(θ) =
1 + e cos θ
avec e ≥ 0 l’exentricité de la trajectoire et p ≥ 0. Le mouvement est elliptique si 0 < e < 1, parabolique si
e = 1 et hyperbolique si e > 1.

4
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Remarques :
⃝1 Pour trouver l’équation de la trajectoire, commencer par y
déterminer l’équation différentielle vérifiée par r (conserva-
tion de l’énergie mécanique ou PDF) et utiliser les formules
de Binet (poser u = 1/r).
b
⃝2 Propriétés des ellipses (0 < e < 1) θ
• Les demi-grand axe a et demi-petit axe b vérifient : x
p p a
a= et b = √
1−e 2
1 − e2
• L’aire de l’ellipse est donnée par S = πab.

6- Mécanique céleste
GMA m
Si le point M est soumis à la force gravitationnelle d’un astre, notée f⃗ = − u⃗r avec MA la masse de
r2
l’astre, alors on se trouve dans le domaine de la mécanique céleste.
1
⋆ L’énergie mécanique s’écrit Em = mṙ2 + Ep,ef f (r) avec :
2 Ep,ef f (r), Em
mC 2 GmMA
Ep,ef f (r) = − < Em
2r2 r
Le type de mouvement dépend de la valeur de l’énergie méca-
nique (voir figure ci-contre) : 2
Em
• Si Em < 0 l’état est lié (trajectoire circulaire si Em = Em 0

ou elliptique pour Em 1 par exemple)

• Si Em ≥ 0 l’état est libre (trajectoire parabolique si Em = 0 R1′

R1
ou hyperbolique pour Em 2 par exemple)
0 R2 R0 r
⋆ Si Em = Em 0 , on note R le rayon de la trajectoire circulaire.
0 1
Em
On en déduit que θ̇ = cste. Le s mouvement est donc uniforme et Em 0
GMA GMA m
la vitesse vaut : vθ = R0 θ̇ = soit Em = − .
R0 2R0
⋆ Dans le cas d’une trajectoire elliptique, on généralise l’expression précédente de l’énergie mécanique :
GMA m
Em = − avec a le demi-grand axe de l’ellipse.
2a
⋆ Les mouvements des planètes obéissent aux lois de Kepler :
• Les planètes du système solaire décrivent des trajectoires elliptiques (planes), dont le Soleil occupe l’un
des foyers.
• Des aires égales sont balayées dans des temps égaux (conséquence de la vitesse aréolaire constante).
• Le carré de la période T du mouvement d’une planète est directement proportionnel au cube du demi-
T2 4π 2
grand axe a de la trajectoire elliptique de la planète : 3 = , la constante de proportionnalité ne
a GMA
dépend que de l’astre attracteur (c’est la même pour toutes les planètes d’un même système solaire).
⋆ On définit les vitesses cosmiques (l’astre considéré est la Terre, MA = MT ) :
• La première vitesse cosmique
s v1 (vitesse minimale de mise en orbite) correspondant à une orbite circulaire
GMT
de rayon RT : v1 = ≈ 8 km · s−1 .
RT
• La deuxième vitesse cosmique v2 (vitesse de libération) est la s vitesse minimale nécessaire pour quitter
2GMT √
l’attraction gravitationnelle de la Terre à partir du sol : v2 = = 2v1 ≈ 11 km · s−1 .
RT