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Dynamique d'un pendule simple soumis à F

Le document décrit un pendule simple avec une masse m attachée à une longueur L formant un angle θ avec la verticale. Il donne les trois étapes suivantes: 1) déterminer le type de liaison et le degré de liberté, 2) trouver la condition d'équilibre statique en utilisant le principe des travaux virtuels, 3) dériver l'équation du mouvement en utilisant le principe de D'Alembert et l'accélération θ̈ pour de petits déplacements.

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Dynamique d'un pendule simple soumis à F

Le document décrit un pendule simple avec une masse m attachée à une longueur L formant un angle θ avec la verticale. Il donne les trois étapes suivantes: 1) déterminer le type de liaison et le degré de liberté, 2) trouver la condition d'équilibre statique en utilisant le principe des travaux virtuels, 3) dériver l'équation du mouvement en utilisant le principe de D'Alembert et l'accélération θ̈ pour de petits déplacements.

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Considérons un pendule simple de longueur L de masse m en A

et notons sa position par l’angle 𝜃 avec la verticale. Il est soumis


𝑥⃗
à la force horizontale 𝐹⃗ (voir figure).
1. Donner les liaisons et de quelle types sont-elles ? déduire 𝑂
le nombre de degré de liberté du système. 𝐿
2. Par le principe des travaux virtuels, trouver la condition 𝜃
d’équilibre statique et déduire l’expression de 𝐹⃗ .
𝐴 𝐹⃗
3. Donner l’équation du mouvement du pendule simple par
le principe de D’Alembert, et déduire l’accélération 𝜃̈
pour des petits déplacements. 𝑦⃗

CORRECTION

1. Donner les liaisons et de quelle types sont-elles ? déduire le nombre de degré de


liberté du système.

A est un point matériel de coordonnées (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ) avec


𝑥 = 𝐿 sin 𝜃
{ 𝐴 𝑒𝑡 𝐿2 = 𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2
𝑦𝐴 = 𝐿 cos 𝜃
La liaison est une liaison holonome (ou liaison géométrique : contrainte géométrique), le
nombre de degré de liberté est
𝑛𝑜𝑛𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑑𝑙 = 𝑛𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒𝑠 − 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑡𝑒𝑠

𝑛𝑑𝑑𝑙 = 2 − 1 = 1

2. Par le principe des travaux virtuels, trouver la condition d’équilibre statique et


déduire l’expression de 𝐹⃗ .

A l’équilibre statique le principe des travaux virtuels s’écrit :


⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0
𝛿𝑊 = (𝑚𝑔⃗ + 𝐹⃗ ). 𝛿𝐴
On a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 = 𝐿 sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛿𝑥 = 𝐿 cos 𝜃 𝛿𝜃


𝑂𝐴 = ( 𝐴 ) 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝛿𝐴 = ( 𝐴 )
𝑦𝐴 = 𝐿 cos 𝜃 𝛿𝑦𝐴 = −𝐿 sin 𝜃 𝛿𝜃

0 𝐹
𝑚𝑔⃗ = ( ) 𝑒𝑡 𝐹⃗ = ( )
𝑚𝑔 0
Alors
(−𝑚𝑔 sin 𝜃 + 𝐹 cos 𝜃)𝐿𝛿𝜃 = 0 ∀ 𝛿𝜃

(−𝑚𝑔 sin 𝜃 + 𝐹 cos 𝜃)𝛿𝜃 = 0 ∀ 𝛿𝜃

𝑭 = 𝒎𝒈 𝐭𝐠 𝜽
3. Donner l’équation du mouvement du pendule simple par le principe de D’Alembert, et
déduire l’accélération 𝜃̈ pour des petits déplacements.

Principe de D’Alembert :
𝛿𝑊(𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒) = 𝛿𝑊𝑞𝑑𝑎
𝛿𝑊(𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒) = (−𝑚𝑔 sin 𝜃 + 𝐹 cos 𝜃)𝐿𝛿𝜃

𝛿𝑊𝑞𝑑𝑎 = 𝑚Γ⃗(𝐴/𝑅). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗


𝛿𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 ̇
= ( 𝐿 θ cos 𝜃 )
𝑑𝑡 −𝐿 θ̇ sin 𝜃

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 2 𝑂𝐴 𝐿(𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ 2 sin 𝜃)
Γ⃗(𝐴/𝑅) = =( )
𝑑𝑡 2 −𝐿(𝜃̈ sin 𝜃 + 𝜃̇ 2 cos 𝜃)
Alors
𝐿(𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ 2 sin 𝜃) 𝐿 cos 𝜃 𝛿𝜃
𝛿𝑊𝑞𝑑𝑎 = 𝑚( ).( )
̈ ̇ 2
−𝐿(𝜃 sin 𝜃 + 𝜃 cos 𝜃) −𝐿 sin 𝜃 𝛿𝜃

𝛿𝑊𝑞𝑑𝑎 = 𝑚𝐿2 (𝜃̈ cos 𝜃 − 𝜃̇ 2 sin 𝜃) cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑚𝐿2 (𝜃̈ sin 𝜃 + 𝜃̇ 2 cos 𝜃) sin 𝜃 𝛿𝜃

𝛿𝑊𝑞𝑑𝑎 = 𝑚𝐿2 (𝜃̈ cos2 𝜃 − 𝜃̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 + 𝜃̈ sin2 𝜃 + 𝜃̇ 2 cos 𝜃 sin 𝜃)𝛿𝜃

𝛿𝑊𝑞𝑑𝑎 = 𝑚𝐿2 𝜃̈𝛿𝜃


On alors
𝛿𝑊(𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒) = 𝛿𝑊𝑞𝑑𝑎 ⇒ (−𝑚𝑔 sin 𝜃 + 𝐹 cos 𝜃)𝐿𝛿𝜃 = 𝑚𝐿2 𝜃̈𝛿𝜃 ∀ 𝛿𝜃

Finalement :
𝒎𝑳𝟐 𝜽̈ + (𝒎𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝑭 𝐜𝐨𝐬 𝜽)𝑳 = 𝟎

Accélération 𝜃̈ pour des petits déplacements.

Si 𝜃 est petit on a sin 𝜃 ≈ 𝜃 𝑒𝑡 cos 𝜃 ≈ 1, alors : 𝑚𝐿2 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝜃 − 𝐹)𝐿 = 0


L’expression de l’accélération est donc :

𝐹 − 𝑚𝑔𝜃
𝜃̈ =
𝑚𝐿

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