1
INSTITUT UNIVERSITAIRE Département GENIE INDUSTRIEL ET MAINTENANCE
DE TECHNOLOGIE 22 janvier 2004 - D. Le Berre
DE LORIENT
CONTROLE D'AUTOMATIQUE
2ème année - Durée 2 h
Les deux exercices sont indépendants et peuvent être traités dans un ordre quelconque.
Seul document autorisé : tables de transformées de Laplace
1 - SERVOMOTEUR MX 50 COMMANDE EN COURANT
Rappeler les relations liant les grandeurs électriques et mécaniques d’un servomoteur à courant continu à
aimants permanents chargé par une inertie pure J C et soumis à un couple résistant R (t ) .
1.1 – A partir des fiches techniques du moteur MX 50, exprimer les valeurs des paramètres suivants en
unités S.I. :
R : Résistance d'induit L : Inductance d'induit k E : Constante de f.c.e.m.
k : Constante de couple N : Couple nominal I N : Courant nominal
J M : Inertie de l'induit moteur
1.2 – Déterminer l'expression donnant la transformée de Laplace de la vitesse de rotation de l'arbre moteur
M ( p) , en fonction du courant d'induit I M ( p) et du couple résistant R ( p) exercé par la charge sur l'arbre
moteur.
K1 K
1.3 – Montrer que M ( p) peut se mettre sous la forme : M ( p ) .I M ( p ) 2 .R ( p ) . Calculer K1
p p
et K 2 en supposant le moteur chargé par une inertie J C 2000 g .cm 2 .
1.4 – L'arbre moteur étant initialement à l'arrêt, on applique simultanément un échelon de courant I M (t )
d'amplitude I 0 5 A et un échelon de couple R (t ) d'amplitude 0 100 N.cm . Déterminer la relation donnant
la vitesse de l'arbre moteur en fonction du temps. Déduire l’expression de U M (t ) .
2 – ASSERVISSEMENT DE VITESSE
L'étude de l'asservissement en vitesse d'un sous-ensemble entraîné par le servomoteur étudié en première
partie, conduit à la représentation fonctionnelle suivante :
2
F1 ( p) et F2 ( p) : Fonctions de transfert résultant de l'étude précédente.
ki
K i ( p) : Transconductance de l'amplificateur de puissance.
1 p / i
K G : Caractéristique du capteur de vitesse (génératrice tachymétrique), exprimant sa tension de sortie en
fonction de sa vitesse de rotation.
A : Gain du correcteur proportionnel.
355 1250
On donne : F1 ( p ) F2 ( p) k I 1A / V 0 1500 rd / s
p p
K G 7 V / ktr / mn
2.1 – Déterminer M ( p) en fonction de la consigne VE ( p) et du couple résistant R ( p) .
2.2 – Montrer que M ( p) peut se mettre sous la forme :
p
C 2 (1 )
C1 0
M ( p) . VE ( p) . P ( p )
p p2 p p2
1 2z 1 2z
1 12 1 12
Déterminer z , 1 , C1 et C 2 en fonction du gain A .
2.3 – Calculer A pour obtenir un coefficient d’amortissement z 1 .
2.4 – A l'instant t 0 , le moteur fonctionnant à vide, on applique un échelon de consigne V E (t ) d'amplitude
E 0 10 V . Calculer la vitesse du moteur en régime établi (expression littérale et application numérique).
2.5 – Calculer l'erreur en régime permanent produite par un couple résistant constant, égal au couple
nominal moteur. Exprimer cette erreur en % de la vitesse à vide.
____________________
