Chapitre 1

Équations diérentielles
ordinaires
Dans ce chapitre nous nous intéressons à la résolution des équations dif-
férentielles. Nous aborderons dans un premier temps la résolution des équa-
tions ordinaires d'ordre un. Nous allons ensuite nous intéresser aux équations
diérentielles d'ordre supérieur. Une équation diérentielle ordinaire est une
équation qui établit une relation entre la variable x, une fonction inconnue
x 7→ y(x) et ses dérivées y , y ” , . . . , y n dénie par
0

0
F (x, y(x), y (x), y ” (x), . . . , y n (x)) = 0.

1.1 Équations diérentielles ordinaires d'ordre

un
Toute équation diérentielle de la forme F (x, y(x), y (x)) = 0 est dite
0

d'ordre un.
Une équation diérentielle ordinaire admet une innité de solutions à des
coecients près. La recherche d'une solution y(t) prenant en un point donné
x0 une valeur donnée y0 est appelée problème de Cauchy et admet une unique
solution.

1.1.1 Équations diérentielles linéaires du premier or-

dre
Soient a, b, c des fonctions continues sur un intervalle I ⊂ R et y une
fonction de classe C 1 sur I . On appelle équation diérentielle linéaire de

1
CHAPITRE 1. E. DANGBÉ, IUT NDÉRÉ 2

premier ordre, une équation du type

(1.1)
0
a(x)y + b(x)y = c(x)
La fonction c(x) est appelée second membre de l'équation (1.1).
Si c(x) = 0, l'équation (1.1) est dite homogène.

Résolution d'une équation homogène

Pour résoudre l'équation diérentielle
(1.2)
0
a(x)y + b(x)y = 0
0
y b(x)
on la réécrit sous la forme = − .
y a(x)
b(x)
On a ln (|y|) = −G(x) + k où G(x) est une primitive de la fonction et k
a(x)
une constante. On obtient ainsi la solution de l'équation (1.2) donnée par :
y(x) = λe−G(x) (1.3)
avec λ ∈ R.
Si l'on xe la condition y(x0 ) = y0 , alors cette solution est unique.

Résolution d'une équation avec second membre

Considérons l'équation diérentielle dénie par (1.1). Pour résoudre cette
équation, on détermine la solution de l'équation homogène correspondante
yh donnée par (1.3).
Ensuite on cherche une solution particulière de l'équation (1.1) sous la
forme yp (x) = K(x)e−G(x) où K(x) est une fonction à déterminer.
Pour déterminer la fonction K(x), on dérive la fonction yp (x) et on remplace
son expression dans l'équation (1.1). On obtient ainsi l'équation suivante :
0
a(x)K (x)e−G(x) = c(x)
D'où
c(x) G(x)
(1.4)
0
K (x) = e
a(x)
En intégrant le second terme de l'équation (1.4) on obtient K(x).
La solution générale de l'équation (1.1) est donnée par :yg = yp + yh .
Exemple 1. Résoudre les équations diérentielles suivantes :
1. y0 + 2y = x2 e−2x + 2e3x + x + 1 ;
2. xy0 + y = 3x2 .
CHAPITRE 1. E. DANGBÉ, IUT NDÉRÉ 3

1.1.2 Équation de type y 0

+ a(x)y r + b(x)y + c(x) = 0
Soient a(x), b(x) et c(x) trois fonctions continues sur un intervalle I ⊂ R
et r ∈ N. Dans cette section nous nous intéresserons à la résolution des
équations du type y + a(x)y r + b(x)y + c(x) = 0. Dans le cas où c(x) = 0,
0

l'équation est dite de Bernoulli.

Résolution d'une équation de Bernoulli

L'équation du type
(1.5)
0
y + a(x)y r + b(x)y = 0
est appelé équation de Bernoulli.
Pour résoudre l'équation (1.5), on la divise par y r et elle dévient :
(1.6)
0
y y −r + a(x) + b(x)yy −r = 0
En posant u = y −r+1 , l'équation (1.6) dévient
1
(1.7)
0
u + a(x) + b(x)u = 0
1−r
On résout ainsi l'équation diérentielle linéaire d'ordre 1 (1.7) et on déduit
la solution de l'équation (1.5) à partir la relation u = y −r+1 .
Exemple 2. Résoudre les équations diérentielles suivantes :
1. y0 − xy + xy3 = 0 ;
2. xy0 − y = (2x2 − 1)y3 .

Équation de Riccati
Toute équation du type
(1.8)
0
y + a(x)y 2 + b(x)y + c(x) = 0
avec c(x) 6= 0 est appelée équation de Riccati.
Soit y1 (x) une solution particulière de l'équation diérentielle (1.8). Pour la
1 1
résoudre, on pose y(x) = y1 (x)+ . En remplaçant y(x) par y1 (x)+ et
z(x) z(x)
0
z (x)
y par y1 (x) − on est amené à résoudre l'équation diérentielle linéaire
0 0

z 2 (x)
d'ordre 1 suivante :
(1.9)
0
z − (2a(x)y1 + b(x)) z = a(x)
CHAPITRE 1. E. DANGBÉ, IUT NDÉRÉ 4

Exemple 3. Résoudre les équations diérentielles suivantes :

1. y0 − y2 + 2ex y = e2x + ex avec y1 (x) = ex ;
2. x3 y0 + y2 + yx2 + 2x4 = 0 avec y1 (x) = −x2 .

1.1.3 Équations de Lagrange et Clairaut

Équations de Lagrange
Soient f et g deux fonctions diérentiables sur un intervalle J . L'équation
diérentielle du type
(1.10)
0 0
y = xf (y ) + g(y )
est appelée équation de Lagrange.
Pour résoudre l'équation de Lagrange (1.10), on pose y = t comme
0

dy
paramètre. on écrit ainsi = t. L'équation (1.10) dévient
dx
y = xf (t) + g(t) (1.11)
En dérivant chacune des deux membres de l'équation (1.11) par rapport à la
variable x, on obtient :
dy dt 0 dt 0
= f (t) + x f (t) + g (t) (1.12)
dx dx dx
En remplaçant dy par tdx, l'équation (1.12) dévient
(1.13)
0 0
(f (t) − t)dx + (xf (t) + g (t))dt

On suppose que f (t) 6= t, on détermine x(t) à partir de l'équation diérentielle

linéaire suivante :
dx
(1.14)
0 0
(f (t) − t) + xf = −g (t)
dt
En remplaçant t par y on déduit la fonction y(t). On obtient ainsi une
0

solution paramétrique de l'équation (1.10) donnée par (x(t), y(t)).

Équation de Clairaut
L'équation particulière de Lagrange du type
(1.15)
0 0
y = xy + g(y )

est appelée équation de Clairaut. Ce type correspond au cas f (t) = t exclu

ci-dessus.
CHAPITRE 1. E. DANGBÉ, IUT NDÉRÉ 5

Résoudre l'équation (1.15) revient à résoudre l'équation diérentielle suiv-

ante :
(1.16)
0
(x + g (t))dt = 0
On distingue deux cas :
1. dt = 0 ce qui implique que t = k
on obtient ainsi y = kx + g(k).
2. Pour x + g (t) = 0 ce qui implique que y = −tg (t) + g(t).
0 0

Exemple 4. Résoudre l'équation diérentielle suivante :

1. y = x(y0 )2 + (y0 )3 ;
2. y = xy0 + (y0 )4 ;
3. y = xy0 + (y0 )2 + 1.

1.2 Équations diérentielles ordinaires linéaires

d'ordre supérieur
1.2.1 Équations diérentielles linéaires d'ordre 2
Soient a(x), b(x), c(x) et d(x) des fonctions continues sur R. On appelle
équation diérentielle linéaire de second ordre, toute équation du type
0
a(x)y ” + b(x)y + c(x)y = d(x).

Dans le cas où a, b et c sont des constantes, l'équation ay ” + by + cy = d(x)

0

est dite à coecients constants.

Équations diérentielles linéaires d'ordre 2 à coecients

constants
Pour résoudre l'équation diérentielle linéaire de second ordre à coe-
cients constants telle que dénie par l'équation suivante :
(1.17)
0
ay ” + by + cy = d(x),

On commence par résoudre l'équation homogène correspondante.

CHAPITRE 1. E. DANGBÉ, IUT NDÉRÉ 6

Résolution de l'équation homogène Soit l'équation homogène

(1.18)
0
ay ” + by + cy = 0.

Pour résoudre l'équation (1.18) on détermine et on résout l'équation carac-

téristique
ar2 + br + c = 0 (1.19)
Soit ∆ le discriminant de l'équation (1.19) et A, B ∈ R.
1. Si ∆ > 0, alors l'équation (1.19) admet deux solutions réelles distinctes
r1 et r2 . La solution de l'équation (1.18) est ainsi donnée par

yH (x) = Aer1 x + Ber2 x

2. Si ∆ = 0, alors l'équation (1.19) admet une solution double r. La

solution de l'équation (1.18) est ainsi donnée par
yH (x) = erx (A + Bx)

3. Si ∆ < 0, alors l'équation (1.19) admet deux solutions complexes

conjuguées r = α ± iβ . La solution de l'équation (1.18) est ainsi donnée
par
yH (x) = eαx (A cos(βx) + iB sin(βx))

Solution particulière Soit l'équation diérentielle avec second membre

dénie par l'équation (1.17).
Posons d(x) = P (x)ekx où P (x) est un polynôme.
1. si k n'est pas solution de l'équation caractéristique donnée par (1.19),
alors la solution particulière est sous la forme yp (x) = Q(x)ekx où Q
est un polynôme de même degré que le polynôme P .
2. si k est une solution simple de l'équation caractéristique donnée par
(1.19), alors la solution particulière est sous la forme yp (x) = Q(x)ekx
où Q est un polynôme de degré deg Q = deg P + 1.
3. si k est une solution double de l'équation caractéristique donnée par
(1.19), alors la solution particulière est sous la forme yp (x) = Q(x)ekx
où Q est un polynôme de degré deg Q = deg P + 2.
La solution générale de l'équation (1.17) est donnée par :yg = yp + yH .
Exemple 5. 1. Résoudre les équations diérentielles suivantes :
(a) y” + y = cos x,
(b) y” − 2y0 + y = ex ,
CHAPITRE 1. E. DANGBÉ, IUT NDÉRÉ 7

(c) y” − 3y0 + 2y = cosh(x)

2. On considère un système mécanique dont le mouvement d'une masse
m est déni par l'équation suivante :
0
mx” (t) + Cx (t) + Rx(t) = 0

où R et C sont des grandeurs physiques strictement positives.

Étudier les solutions réelles du systèmes lorsque t tend vers +∞.

Équations diérentielles linéaires d'ordre 2 à coecients

non constants
Soit
(1.20)
0
a(x)y ” + b(x)y + c(x)y = d(x)
une équation diérentielle linéaire d'ordre 2 où a(x), b(x), c(x) et d(x) sont
des fonctions continues sur un intervalle I ⊂ R et a(x) ne s'annule pas sur I .
Pour résoudre l'équation (1.20), on cherche une solution h(x) de l'équation
homogène associée suivante : a(x)y ” + b(x)y + c(x)y = 0.
0

On cherche ensuite une solution de l'équation (1.20) sous la forme

y(x) = z(x)h(x). On obtient : y (x) = z (x)h(x) + z(x)h (x) et y ” (x) =
0 0 0

z ” (x)h(x) + 2z (x)h (x) + z(x)h” (x) Par substitution de y(x), y (x) et y ” (x)
0 0 0

dans l'équation (1.20), on obtient une équation diérentielle linéaire d'ordre

un en z donnée par :
0

(1.21)
0 0
a(x)h(x)z ” (x) + (2a(x)h (x) + b(x)h(x))z (x) = d(x)

On résout l'équation (1.21) pour déterminer la fonction z (x). On cherche

0

une primitive de la fonction z pour déduire la solution de l'équation (1.20).

0

La solution de l'équation homogène associée à l'équation (1.21) étant

donnée par :  Z x 
0 K b(t)
zh (x) = exp − dt
(h(x))2 a(t)
Il n'y a pas une méthode standard pour déterminer une solution de l'équa-
tion avec second membre ou l'équation homogène. La détermination d'une
solution de l'équation homogène dépend de l'expression des fonctions a(x),
b(x) et c(x). Dans le cas où ces coecients sont tous des polynômes, on
cherche la solution sous la forme y = xn + . . . . On a ainsi y = nxn−1 + . . .
0

et y ” = n(n − 1)xn−2 + . . . qu'on reporte dans l'équation homogène.

Dans certains cas, on procède à un changement de variables ou à un
changement de la fonction inconnue selon l'expression des coecients a(x),
b(x) et c(x) pour obtenir une équation plus simple à résoudre.
CHAPITRE 1. E. DANGBÉ, IUT NDÉRÉ 8

Exemple 6. Résoudre les équations diérentielles suivantes :

1. x(x + 1)y” + (x + 2)y0 − y = 0,
2. y” − y0 − e2x y = e3x en posant t = ex ,
3. y” + y0 tan(x) − y cos2 (x) = 0 en posant t = sin(x),
4. (1 + ex )y” + 2ex y0 + (2ex + 1)y = xex en posant z(x) = (1 + ex )y(x).

1.2.2 Équations diérentielles linéaires d'ordre n

On appelle équation diérentielle linéaire d' ordre n à coecients con-
stants, une équation du type
(1.22)
0
a0 y + a1 y + a2 y (”) + · · · + an y (n) = f (x).

Résolution de l'équation homogène Soit l'équation homogène

(1.23)
0
a0 y + a1 y + a2 y (”) + · · · + an y (n) = 0.

Pour résoudre l'équation (1.23) on détermine et on résout l'équation car-

actéristique
a0 + a1 r + a2 r 2 + · · · + an r n = 0 (1.24)
La résolution de l'équation (1.24) nous donne n solutions. Soit rj (j étant un
entier compris entre 1 et n) une solution de l'équation (1.24) de multiplicité
k ≥ 1. L'équation homogène (1.23) admet ainsi k solutions associées à rj
données par yji (x) = xi erj x , pour 0 ≤ i ≤ k − 1.
La solution de l'équation homogène (1.23) est ainsi dénie
P Pcomme combi-
naison linéaire des solutions yji (x), c'est-à-dire yH (x) = cji yji (x) avec
j i
cji ∈ C.

Solution particulière Soit l'équation diérentielle avec second membre

dénie par l'équation (1.22).
Posons f (x) = P (x)ekx où P (x) est un polynôme.
1. si k n'est pas solution de l'équation caractéristique donnée par (1.24),
alors la solution particulière est sous la forme yp (x) = Q(x)ekx avec
deg Q = deg P .
2. si k est une solution de multiplicité k ≥ 1 de l'équation caractéristique
donnée par (1.24), alors la solution particulière est sous la forme
yp (x) = Q(x)ekx avec deg Q = deg P + k .
La solution générale de l'équation (1.22) est donnée par :yg = yp + yH .
CHAPITRE 1. E. DANGBÉ, IUT NDÉRÉ 9

Exemple 7. Résoudre les équations diérentielles suivantes :

1. y(3) − 4y” + 5y0 − 2y = 0,
2. y(3) − 3y” − 6y0 + 8y = xe−3x ,
3. y(4) + 2y” + y = sinh(x) + cos(x).
Chapitre 2
Systèmes d'équations
diérentielles d'ordre 1
Soit n ∈ N∗ . Considérons
f : Rn+1 −→ Rn
(t, x1 , x2 , . . . , xn ) 7−→ (f1 , f2 , . . . , fn )

une fonction de classe C 1 .

Dans ce chapitre nous allons nous intéresser aux systèmes d'équations de
type
dx1


 = f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn )

 dt
dx2


= f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn )




 dt
. (2.1)


 .



 .
dxn


= fn (t, x1 , x2 , . . . , xn )


dt
appelé système d'équations diérentielles d'ordre un. Le système d'équations
diérentielles (2.1) est dit non autonome si la fonction f dépend de la variable
t. Dans le cas où f ne dépend pas de la variable t, le système (2.1) est dit

10
E. Dangbé, IUT Ndéré 11

autonome et s'écrit
dx1


 = f1 (x1 , x2 , . . . , xn )

 dt
dx2


= f2 (x1 , x2 , . . . , xn )




 dt
. (2.2)


 .



 .
dxn


= fn (x1 , x2 , . . . , xn )


dt
Pour transformer un système non autonome en un système autonome, on
introduit une variable z tel que z(t) = t. Le système (2.1) dévient

dx1
= f1 (z, x1 , x2 , . . . , xn )


dt




 dx2
= f2 (z, x1 , x2 , . . . , xn )


dt



.



. (2.3)
.





 dxn

 = fn (z, x1 , x2 , . . . , xn )
dt




 dz

 = 1
dt

2.1 Systèmes d'équations diérentielles linéaires

à coecients constants
On appelle système d'équations diérentielles linéaires à coecients con-
stants tout système d'équations de la forme
j=n
dxi (t) X
= aij xj (t) + bi (t) (2.4)
dt j=1

où bi (t) sont des fonctions continues sur un intervalle I . Les fonctions bi (t)
sont appelées termes libres du système.
E. Dangbé, IUT Ndéré 12

Posons
     
a11 a12 . . . a1n x1 (t) b1 (t)

 a21 a22 . . . a2n 


 x2 (t) 


 b2 (t) 

 .   .   . 
A= , X(t) =  , B(t) =  .

 . 


 . 


 . 

 .   .   . 
an1 an2 . . . ann xn (t) bn (t)
L'écriture matricielle du système (2.4) est donnée par :
Ẋ = AX + B(t) (2.5)
Le système d'équations diérentielles (2.4) est dit homogène si B(t) ≡ 0.

2.1.1 Généralités
Dénition 1. Soit A une matrice carrée d'ordre n.
Le polynôme det(A − λI) est appelé polynôme caractéristique associé à la
matrice A. L'équation caractéristique est dénie par det(A − λI) = 0. Les
n solutions réelles ou complexes de l'équation caractéristique sont appelées
valeurs propres de la matrice A.
Dénition 2. Soient A une matrice carrée d'ordre n et λ une valeur propre
associée à la matrice A. L'ensemble des solutions du système AX = λX
est un sous-espace de Rn appelé sous-espace propre de A associé à la valeur
propre λ.
Dénition 3. Une matrice A d'ordre n est diagonalisable s'il existe une
matrice inversible P d'ordre n et une matrice diagonale D d'ordre n telles
que P −1 AP = D.
Théorème 1. Une matrice carrée A d'ordre n est diagonalisable si et seule-
ment si elle possède n vecteurs propres linéairement indépendants
Théorème 2. Les vecteurs propres correspondant à des valeurs propres dis-
tinctes sont linéairement indépendants.
Proposition 1. Si A est une matrice diagonalisable telle
que P AP = D,
−1

alors e = P e P avec e = diag e , e , . . . , e .

At Dt −1 Dt λ1 t λ2 t λn t

Exemple 8. On considère la matrice

 
1 0 1
A =  −1 2 1 
0 0 2
E. Dangbé, IUT Ndéré 13

1. Déterminer les valeurs propres de la matrice A.

2. Déterminer les vecteurs propres associés à chacune des valeurs propres.
3. la matrice A est-elle diagonalisable ? si oui déterminer eAt .

2.1.2 Résolution des Systèmes d'équations diérentielles

linéaires à coecients constants
Résolution d'un système d'équations diérentielles ho-
mogène
Soit le système d'équations diérentielles linéaires homogène
Ẋ = AX(t) (2.6)
Dénition 4. Soient X1 , . . . , Xn des solutions de l'équation (2.6). Si les n
fonctions sont indépendantes, on dit qu'elles forment un ensemble fondamen-
tal des solutions de (2.6). La matrice M = (X1 , . . . , Xn ) est appelée matrice
fondamentale du système (2.6).
Théorème 3. Soient X1 , . . . , Xn un ensemble fondamental de solutions de
(2.6). Toute solution X de l'équation (2.6) est donnée par
i=n
X
X(t) = ci eλi t Xi
i=1

où ci ∈ C.
Pour résoudre le système d'équations linéaires homogène, on cherche les
valeurs propres λi de la matrice A. Pour cela, il faut résoudre l'équation
caractéristique det (A − λIn ) = 0.
Une fois les valeurs propres obtenues, on détermine les vecteurs propres Vi
associés aux valeurs propres λi .
On obtient ainsi la solution du système d'équations diérentielles linéaires
homogène donnée par
i=n
(2.7)
X
X(t) = ci eλi t Vi
i=1

où ci ∈ C.
E. Dangbé, IUT Ndéré 14

Posons  
c1

 c2 

 . 
K= 

 . 

 . 
cn
et la matrice
e λ1 t 0 . . .
 
0

 0 e λ2 t . . . 0 


 . . . 
R(t) = V1 V2 . . . Vn  

 . . . 

 . . . 
0 0 ... e λn t
appelée matrice résolvante.
On réécrit ainsi la solution donnée par le système (2.7) par X(t) = R(t)K .
Exemple 9. Résoudre le système d'équations diérentielles linéaires suiv-
ant :
dx


 = 4x − y − z
 dt


dy
= x + 2y − z
 dt
 dz = x − y + 2z



dt

Résolution d'un système d'équations diérentielles non

homogène
Soit le système d'équations diérentielles linéaires non homogène donné
par (2.5). Pour résoudre le système (2.5), on résout au préalable le système ho-
mogène Ẋ = AX . On obtient ainsi la solution Xh (t) = R(t)K . On cherche en-
suite la solution particulière du système (2.5) sous la forme Xp (t) = R(t)H(t)
où H(t) est une fonction inconnue. Pour déterminer K(t) on résout l'équation
Xp (t) = R H + RH . Ceci revient à résoudre H = R−1 B(t). d'où
0 0 0 0

Zt
H(t) = R−1 (s)B(s)ds
E. Dangbé, IUT Ndéré 15

La solution nale est ainsi donnée par

 
Zt
X(t) = R(t)K + R(t)  R−1 (s)B(s)ds

Exemple 10. Résoudre le système d'équations linéaires non homogène


 dx = −2x + 1 y + 2t

4
dt
dy

 = 3x − y
dt
Pour résoudre un système d'équations diérentielles non homogène, on
peut utiliser la méthode d'exclusion qui consiste à transformer le système en
une équation diérentielle linéaire d'ordre n.
Exemple 11. Résoudre le système d'équations linéaires suivant par la méth-
ode d'exclusion 
dx
 dt = 4x − 3y + sin(t)





 dy

 = 2x − y − 2 cos(t)
dt

2.2 Système d'équations diérentielles non linéaires

Dans cette section nous nous intéresserons au comportement du système
au voisinage du point xe. On appelle point xe ou solution stationnaire
ou encore point d'équilibre tout point du système pour lequel la vitesse est
nulle. Pour déterminer les points xes d'un système d'équations diérentielles
dx
il sut de résoudre le système d'équations i = 0, ∀i ∈ {1, 2, . . . , n}.
dt

2.2.1 Nature des points xes du plan

Pour déterminer la nature d'un point xe, nous allons linéariser le système
∂f
au voisinage du point d'équilibre x∗ . Soit J(x∗ ) = ( i )16i6n,16j6n , la matrice
∂xj
jacobienne associée au point d'équilibre x∗ , où fi sont les composantes de f .
La nature d'un point d'équilibre dépend des valeurs propres associées à
la matrice jacobienne. on distinguera le cas où les valeurs propres sont des
réelles distinctes, le cas où on a une valeur propre double et le cas où les
valeurs propres sont deux nombres complexes conjugués.
E. Dangbé, IUT Ndéré 16

Cas où les deux valeurs propres sont des réelles distinctes

1. Si les deux valeurs propres sont strictement positives, alors le point xe
est un n÷ud instable.
2. Si les deux valeurs propres sont strictement négatives, alors le point
xe est un n÷ud stable.
3. Si les deux valeurs propres sont de signes contraires, alors le point xe
est un point col ou un point selle.

Cas où on a une valeur propre double

1. Si la valeur propre est strictement positive, alors le point xe est un
n÷ud instable dégénéré.
2. Si la valeur propre est strictement négative, alors le point xe est un
n÷ud stable dégénéré.

Cas où les deux valeurs propres sont des nombres complexes con-
jugués α ± iβ
1. Si α > 0, alors le point xe est un foyer instable. Les trajectoires sont
des spirales qui s'éloignent du point xe.
2. Si α < 0, alors le point xe est un foyer stable. Les trajectoires sont
des spirales qui se rapprochant du point xe.
3. Si α = 0, alors le point xe est un centre. Les trajectoires sont des
cercles qui entourent le point xe.
Les gurent qui illustrent portrait de phase au voisinage du point
d'équilibre pour chacun des cas présentés dans cette section sont
données dans le document en annexe
Exemple 12. Étudier la nature des points xes du système suivant :

dx 2
 dt = −x + 2y − x





 dy

 = x(1 + x − 2y)
dt

2.2.2 Généralisation de l'étude de la nature des points

xes d'un système
Dénition 5. Soit A une matrice carrée d'ordre n ≥ 1.
L'ensemble des valeurs propres de la matrice A est appelé spectre de la ma-
trice A et déni par σ(A) = {λ ∈ C, det (A − λIn ) = 0}.
E. Dangbé, IUT Ndéré 17

On appelle module de stabilité de la matrice A et noté α(A) = max {Re(λ), λ ∈ σ(A)},

la plus grande partie réelle des valeurs propres de la matrice A.
Proposition 2. Soit α(J(x∗ ))= max{Re(λ) :λ une valeur propre de J(x∗ )}
Un point d'équilibre x∗ est localement asymptotiquement stable si et seule-
ment si, α(J(x∗ ))< 0.

2.3 Exercices
Exercice 1. Résoudre chacun des systèmes suivants :
dx
 
 = −2y + 2z dx

 dt




 dt
 = −y
dy
= x−y+z , ,
dt 2
 d y = −x − y + dy
 
 dz =

 

y−z

dt dt2 dt
dx dx
 

 = 32 x + y − 32 z 
 = −4x + y + z
 dt  dt

 

dy dy
= 2x + 5y − 6z , = x − y − 2z
 dt  dt
 dz = 3 x + 3y − 7 z  dz = −2x + y − z

 

 
2 2
dt dt
Exercice 2. Résoudre chacun des systèmes d'équations linéaires suivants :
dx


 = x + y − z + cos(t)

dx


 dt
t
 dt = 3x + 3y + cos(t) + e

 

 
dy

, = 2x + 3y − 4z + e2t

 dy 
 dt

 = 4x − 2y − 4 sin(t) 

dt

 dz =


4x + y − 4z

dt
Exercice 3. 1. On considère l'équation diérentielle
d2 x dx
2
= + 2x.
dt dt
(a) Écrire le système diérentiel du premier ordre associé.
(b) Résoudre le système correspondant.
 
0 1
(c) Déduire e , où A =
At
2 1
.
E. Dangbé, IUT Ndéré 18

2. On considère un système mécanique constitué de trois ressorts de raideurs

k1 , k2 et k3 et de deux masses m1 et m2 .
Déterminer les positions des deux masses m1 et m2 dont les équations
diérentielles du mouvement sont :

m1 x”1 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 )
m2 x”2 = −k2 (x2 − x1 ) − k3 x2

Exercice 4. Le mouvement d'une particule chargée dans un champ magné-

tique suivant l'axe (Oz) est régi par un système diérentiel de la forme
 ”

 x = ωy 0



y ” = −ωx 0




 ”
z = 0

où ω dépend de la masse et de la charge de la particule, ainsi que du champ

magnétique.
En posant u = x0 + iy0 , résoudre ce système diérentiel.
Chapitre 3
Transformée de Laplace et
applications
Dans ce chapitre, nous allons présenter quelques propriétés relatives aux
transformées de Laplace. La transformée de Laplace permet d'analyser des
circuits en reliant le comportement d'un circuit en fonction du temps à celui
en fonction de la fréquence. La transformée de Laplace permet également de
transformer une équation diérentielle avec conditions initiales en une équa-
tion algébrique. La solution de l'équation diérentielle s'obtiendra par manip-
ulations algébriques an d'obtenir des formes usuelles connues des transfor-
mées de Laplace. On travaillera uniquement avec des fonctions où la variable
t représente le temps et on ne tiendra compte que du temps non négatif
(t ≥ 0).

3.1 Dénitions et propriétés

3.1.1 Dénitions
Dénition 6. Soit f : R+ −→ C une fonction continue. On appelle trans-
formée de Laplace de f , la fonction L(f )(p) dénie par :
Z+∞
L(f )(p) = f (t)e−tp dt.
0

Dénition 7. La transformée inverse de Laplace f d'une fonction F (p) est

dénie par :
Z+∞
−1 1
L (F )(t) = F (p)etp dp.
2πi
−∞

19
E. Dangbé, IUT Ndéré 20

La fonction échelon
La fonction échelon permet de modéliser des phénomènes où il y a dis-
continuité à l'origine. La fonction échelon unitaire est dénie par :

 0 si t < 0
u(t) =
1 si t > 0


Une discontinuité peut avoir lieu en un instant autre que t = 0 et on peut

également multiplier la fonction échelon par une constante K quelconque
pour obtenir un échelon d'amplitude voulue. La fonction échelon d'amplitude
K dans le cas où l'échelon se produit au temps t = a est dénie par :

 0 si t < a
Ku(t − a) =
K si t > a


Remarque 1. D'autres auteurs notent la fonction échelon unitaire par ε(t).

La fonction impulsion
La fonction impulsion est aussi appelée fonction de Dirac et notée δ . En
physique, cette fonction permet de modéliser des pulses de très courtes durées
rencontrées assez souvent, lors de l'étude de circuits.
Mathématiquement, la fonction impulsion est dénie par :
 +∞
R
δ(t)dt = 1



−∞


δ(t) = 0 si t 6= 0


Si l'impulsion se produit à un temps t = a, on a :

Z+∞
f (t)δ(t − a)dt = f (a)
−∞

3.1.2 Propriétés
Propriétés sur les transformées de Laplace
Proposition 3 (Linéarité). Soient α et β deux réels, f et g deux fonctions
dénies de R+ −→ C et admettant des transformées de Laplace L(f ) et L(g).
On a : L(αf + βg) = αL(f ) + βL(g).
E. Dangbé, IUT Ndéré 21

Proposition 4 (Translation). Soit f : R+ −→ C une fonction continue véri-

ant f (t) = 0 si t < 0 et admettant une transformée de Laplace L(f )(p). On
considère la fonction fα dénie par fα (t) = f (t − α), (α > 0). La transfor-
mée de Laplace de la fonction fα est dénie par : L(fα )(p) = e−αp L(f )(p).
Proposition 5 (Homothétie). Soit f : R+ −→ C une fonction continue véri-
ant f (t) = 0 si t < 0 et admettant une transformée de Laplace L(f )(p). Soit
k > 0, on considère la fonction fk dénie par fk (t) = f (kt). La transformée
1 p
de Laplace de la fonction fk est dénie par : L(fk )(p) = L(f )( ).
k k
Proposition 6. [Dérivées] Soit f : R+ −→ C une fonction continue. Soit
f (n) la dérivée d'ordre n de la fonction f . La transformée de Laplace de la
n
fonction f (n) est dénie par : L(f (n) )(p) = pn L(f )(p) − pk−1 f (n−k) (0).
P
k=1

Proposition 7 (Primitive). Soit f : R+ −→ C une fonction continue.

Rt
Soit F (t) = f (x)dx une primitive de f . La transformée de Laplace de la
0
1
fonction F est dénie par : L(F )(p) = L(f )(p).
p
Proposition 8 (Produit de convolution). Soient f et g deux fonctions dénies
de R+ −→ C vériant f (t) = g(t) = 0 si t < 0.
Le produit de convolution est déni par :
Z+∞
(f ? g) (x) f (x − t)g(t)dt.
−∞

La transformée de Laplace du produit de convolution f ? g est dénie par :

L (f ? g) = L(f )L(g)

Remarque 2. Si F (p) = L(f )(p), alors la fonction f (t) est appelée fonction
originale de F (p) et on a : f (t) = L−1 (F )(t).

Propriétés sur les transformées inverses de Laplace

Proposition 9 (linéarité). Soit F (p) = L(f )(p) et G(p) = L(g)(p).
On a l'égalité suivante : L−1 (αF + βG) = αL−1 (F ) + βL−1 (G).
E. Dangbé, IUT Ndéré 22

Proposition 10. [Dérivées] Soit f : R+ −→ C une fonction continue.

La transformée de Laplace de la fonction tn f (t) est dénie par :
dn F (p)
L(tn f (t))(p) = (−1)n .
dpn
On déduit ainsi :
L−1 (L(f )(n) ) = (−1)n tn f (t).

Proposition 11 (Translation). Soit f : R+ −→ C une fonction vériant

f (t) = 0 si t < 0 et admettant une transformée de Laplace L(f )(p). La
transformée inverse de Laplace de L(f )(p − α) est dénie par :
L−1 (L(f )(p − α))(t) = eαt f (t) (α > 0).

Proposition 12 (Homothétie). Soit f : R+ −→ C une fonction vériant

f (t) = 0 si t < 0 et admettant une transformée de Laplace L(f )(p). Soit
k > 0, la transformée inverse de Laplace de L(f )(kp) est dénie par :
1 t
L−1 (L(f )(kp))(t) = L(f )( ).
k k
Théorème 4. 1. Si lim+ f (t) est nie, alors lim pF (p) = lim+ = f (0+ ).
p→+∞
t→0 t→0
2. Si lim f (t) est nie, alors lim pF (p) = lim f (t).
t→+∞ p→0 t→+∞

Exemple 13.
 
ε(t)
Déterminer L (ε(t) cos(2t)) et L sin(2t)
2
p+1
Déduire L−1 (F (p)) où F (p) = 2 .
p +4

3.2 Transformées de Laplace usuelles et appli-

cation de la transformée de Laplace aux
équations diérentielles
3.2.1 Quelques transformées de Laplace usuelles
Voir le document en annexe
E. Dangbé, IUT Ndéré 23

3.2.2 Application de la transformée de Laplace aux équa-

tions diérentielles
Soit l'équation diérentielle linéaire d'ordre n à coecients constants
(3.1)
0
a0 y + a1 y + a2 y ” + . . . an y n = f (t)

La solution de l'équation (3.1) pour t ≥ 0 vériant

0 0
y(0) = y0 , y (0) = y0 , . . . , y n−1 (0) = y0n−1

peut être obtenue en utilisant les transformées de Laplace des deux membres
de l'équation. On a :
0
a0 L(y)(p) + a1 L(y )(p) + · · · + an L(y n )(p) = L(f )(p).

En appliquant la propriété 6 on obtient ainsi :

Φn (p)L(y)(p) = Φn−1 (p) + L(f )(p)

où Φn (p) et Φn−1 (p) sont des polynômes de degrés n et n − 1.

On a alors :
Φn−1 (p) L(f )(p)
L(y)(p) = + (3.2)
Φn (p) Φn (p)
On déduit ainsi la solution y(t) de l'équation diérentielle en cherchant la
transformée inverse du second membre de l'équation (3.2).

Exercices
Exercice 5. 1. Déterminer les transformées de Laplace des fonctions suiv-
antes :
ε(t)
ε(t) cos(2t), sin(2t), ε(t) cos2 t, ε(t) sin2 t, ε(t)tn eat et
2
(t + 2)ε(t) + (t + 3)ε(t − 2).
2. Déterminer les transformées inverses de Laplace des fonctions suiv-
p+1 1 − 2e−p + e−2p 1 + e−pπ
antes : F (p) = 2 , F (p) = , F (p) = 2 ,
p +4 p p +1
3(p + 1) − 2 1 1
F (p) = , F (p) = et F (p) = arctan( ).
(p + 1)2 + 4 (p − 1)(p − 2)2 p
E. Dangbé, IUT Ndéré 24

Exercice 6. Pour t ≥ 0, résoudre les équations diérentielles suivantes :

1. y0 (t) + y(t) = 1 avec y(0) = 0,
2. y” (t) + y0 (t) − 2y(t) = e−2t avec y(0) = 0 et y0 (0) = 0,
3. y” (t) + 2y0 (t) + 5y(t) = sin t avec y(0) = 1 et y0 (0) = 2.
Exercice 7. Pour t ≥ 0, résoudre le système d'équations diérentielles suiv-
ant :  0
 x (t) = −6x(t) + 2y(t), x(0) = 1
0
y (t) = 6x(t) − 5y(t), y(0) = 0


Exercice 8. Les petites amplitudes d'oscillation de deux oscillateurs couplés

satisfont le système diérentiel :
 ”
 x (t) + ω 2 x(t) + ky ” (t) = h(t)

y ” (t) + ω 2 y(t) + kx” (t) = 0



où k ∈]0, 1[ est l'indice de couplage et h(t) la sollicitation extérieure. Les

conditions initiales sont : x(0) = a; x0 (0) = 0, y(0) = b; y0 (0) = 0. A
l'aide de la transformation de Laplace déterminer la solution dans les deux
cas suivants :
1. oscillations libres a 6= 0, b 6= 0; h(t) = 0 ;
2. oscillations forcées a = b = 0; h(t) = cos ω0 t ;
Exercice 9. Soit ω ∈ R, on pose f (x) = x sin(ωx).
1. Montrer que f ” (x) = 2ω cos(ωx) − ω2 f (x).
2. En déduire la transformée de Laplace de f .
p
3. Déterminer la transformée inverse de Laplace de
(p2 + 3)2