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Exercice N°1 : MELANGEUR DE PEINTURE BI-AXIAL

Le mélangeur de peinture bi-axial « BIAX » est un malaxeur stationnaire pour des
pots étanches, ronds, rectangulaires et ovales, en métal ou en plastique.
Le mélangeur est particulièrement indiqué en tant que composant d’un système de mise
à la teinte. (Figure 1)

Figure 1 : diagramme de contexte

On donne ci-dessous Le diagramme de cas d’utilisation :

Rotation autour de l’axe

longitudinal Rotation
autour de
l’axe
transversal

Pot de Figure 3
Figure 2 diagramme de cas d’utilisation peinture
d’utilisation

La machine est composée de deux unités essentielles :

- Unité de rotation : son rôle est d’animer en rotation le pot suivant les axes longitudinal
et transversal (figure 3).
- Unité de serrage : son rôle est la mise et le maintien en position du pot.

On donne ci-après, sur la figure 4, le diagramme de définition de blocs regroupant les

constituants des deux unités.
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Figure 4 : diagramme de définition de blocs

Etude de l’unité de serrage
Le serrage du pot est assuré par un mécanisme composé d’un moteur et d’un système vis
écrou permettant le déplacement simultané des deux plateaux suivant deux sens opposés
(annexe1 page4). L’utilisation de deux liaisons hélicoïdales a pour objectif d’augmenter
l’effort de serrage afin d’empêcher le glissement ou le pivotement du pot.

Le moteur de serrage est un moto-réducteur composé d’un moteur à courant continu,

délivrant un couple moteur Cms et une vitesse angulaire ms et équipé d’un frein agissant
sur le rotor, suivi d’un réducteur de rapport de réduction r (r=0,2). Le mouvement est par
la suite transmis aux plateaux supérieur et inférieur par l’intermédiaire d’un engrenage
parallèle, de rapport de transmission k=-1, et deux systèmes vis-écrou de pas p (p=5 mm).

Q1. A partir de la description ci-dessus, du diagramme de contexte (figure 1), et du

diagramme BDD (figure 4 ), Compléter le diagramme correspondant à la chaîne
d’énergie de l’unité de serrage.

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Q1. Energie
Energie ……………
électrique ……………
Energie Energie
électrique …….. mécanique
de rotation

Alimenter Moduler ……….

…….……. Hacheur ………...

…. ….
prppr…………… prppr……
……... ……………..
.

Energie
……………
Energie Plateau
…………… supérieur en
……………
…….. postion1
……………
……..
Agir
…………. Transmettre Transmettre

…….……. …….……. Plateau

Engrenage
…. parallèle …. supérieur en
prppr…………… prppr…………… positon 2
Energie Rapport :
……... ……...
k=-1
……………
……………………...
……………
…….. ……………………...

Agir
………….

……………………...
………..….
…. ……………………...
prppr……………

Etude de l’unité de rotation

- La rotation autour de l’axe transversal est assurée par un moteur asservi en vitesse
entrainant le moyeu principal via un réducteur poulies-courroies.
- La rotation autour de l’axe longitudinal provient d’un engrenage conique
épicycloïdal et d’un système pignon-chaîne.

Q2. A partir du diagramme de contexte (figure 1) et du diagramme BDD (figure 3))),

C ompléter le diagramme correspondant à la chaîne d’énergie de l’unité de
……...
rotation.

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Q2.
……………
………...
Rotation
autour de
Alimenter Moduler Convertir Transmettre l’axe
transversal
……….... ………… …………… …………
…………… …. …………… ……………
………...

…………………
…...
Rotation
autour de
Transmettre l’axe
longitudinal
……………
………... ………………
……...

Annexe 1 :
Axe longitudinal
Tige de verrouillage

Plateau supérieur

Moyeu principal

Axe transversal

Plateau inférieur

Moteur
de
serrage

Système de verrouillage du plateau inférieur

Moteur principal

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Exercice N°2 : DEAMBULATEUR ROBOTISE RW

L’amélioration de la mobilité des personnes âgées ou rencontrant des troubles de la
marche demeure un des enjeux majeurs de l’assistance à cette tranche de population.
Un dispositif d’assistance à la marche peut être prescrit lors de l’apparition de troubles de la
locomotion.
Poignées
Bras
Les déambulateurs robotisés (ou actifs)
développés (Figure 1), s’inspirent des
Module de
rollators à 4 roues afin d’offrir un contrôle gestion Vérins
amélioré et une plus grande mobilité. électrique
Cette mobilité est parfois augmentée par s
l’utilisation de roues omnidirectionnelles.

Les déambulateurs actifs sont souvent

Roues
équipés de plusieurs capteurs afin Motrices
d’assurer différents services. Ainsi la
détection de l’intention de l’utilisateur est
assurée par l’utilisation de capteurs
Plate-forme
d’effort incorporés à leurs poignées. mobile
Roues orientables Figure 1 : Déambulateur robotisé

Différents niveaux d’assistance peuvent être proposés à l’utilisateur. L’assistance

à la verticalisation, c’est-à-dire le passage de la station assise à la station debout,
en plus de l’assistance à la marche.
La fonction d'assistance à la verticalisation est assurée par deux bras (gauche et
droit). Ils sont articulés par rapport au châssis et motorisés par deux vérins
électriques. Deux poignées (gauche et droite) articulées par rapport à chacun des
deux bras assurent la prise en main du système.
Figure 3 : assistance à la
verticalisation

La fonction d'assistance à la marche est assurée par une plate-forme mobile

équipée de deux roues motrices, qui assurent la propulsion du robot, et par deux
roues orientables, qui garantissent la stabilité de l'ensemble.

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UC [R] Data [Diagramme de cas d’utilisation]

Déambulateur robotisé RW

Assister à la
« include » « include »
verticalisation Faciliter la
transition
Utilisateur Améliorer « Assis/debout »
« include »
« include » la mobilité
Faciliter la
Assister à transition
la marche « Debout/Assis »

Figure 3 : Diagramme de cas d’utilisation

Bdd -Déambulateur RW - Diagramme de définition de blocs

« Block »
Batterie « Block »
« Block » Carte de contrôle
Bras et poignée et hacheur intégré

« Block »
Déambulateur RW

2
« Block » « Block »
Vérin Plate-forme mobile

2 2 2 2
« Block » « Block » « Block » « Block »
Moteur Réducteur Poulies-Courroie Roue

Figure 4 : Diagramme de définition de blocs partiel

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Etude de l'assistance à la verticalisation

.

Figure 5 : Diagramme de bloc interne du système de verticalisation

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Q1 . A l’aide du diagramme de bloc interne de la figure 5 compléter

la chaîne fonctionnelle de l’ensemble des constituants assurant l’assistance
à la verticalisation.

Batterie

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La transmission de puissance dans le vérin électrique se fait selon le schéma blocs suivant

Moteur Réducteur Système vis

électrique épicycloïdal écrou
Cm , m Cr , r Fv , Vv
On modélise le vérin électrique selon le schéma cinématique suivant :

Q2. Compléter le diagramme de définition de blocs internes IBD du vérin électrique.

ibd [Block] vérin électrique [vérin électrique]

EE
Moteur
électrique
………………

…………………….

………………

EMT
……………….
..…….
EE : énergie électrique
EMT : énergie mécanique
de translation

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Etude de l'assistance à la marche

Dans cette partie, on considère que le déambulateur se déplace en ligne droite
vers l'avant sur un sol horizontal.
La figure 6 présente les constituants de la chaîne fonctionnelle de l’assistance à
la marche. Système
Poulies-Courroie

PF
Plate-forme
(0)

Roue motrice Réducteur Moteur

Roue " folle"
Figure 6 : constituants de la chaine fonctionnelle

Q3 . A l’aide du diagramme de définition de blocs disponible (fig4, page2)

compléter le diagramme correspondant à la chaîne d’énergie de l’ensemble

des constituants assurant l’assistance à la marche.

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Exercice N°3 : CAMPER TROLLEY

Présentation
Les loisirs font partie intégrante des sociétés de consommation actuelles. Les Hommes apprécient
particulièrement les voyages et les vacances. Certains optent pour le caravaning afin de goûter au mieux
ces moments de détente.

Pour positionner correctement une caravane sur un emplacement dans un terrain, il faut manœuvrer celle-ci
attelée au véhicule qui la tracte, ce qui n’est pas toujours très aisé.
Il est donc souvent nécessaire de « désatteler » et de positionner manuellement la caravane. Cette
opération, qui peut s’avérer très pénible, a donné naissance au besoin à l’origine de la conception d’un
nouveau système : un petit robot tracteur, télécommandable à distance.
Ce petit robot, dont le nom commercial est Camper Trolley, possède les caractéristiques suivantes :

Masse maximale de la caravane pouvant être tractée 1,5 tonne en conditions optimales d’adhérence
Masse du Camper Trolley 16kg
Vitesse de déplacement 8 m/min
Autonomie 10 min d’utilisation en continu
Alimentation en énergie batterie lithium/ion 14,4V 5600mA/h
Rechargement Chargeur secteur 230V : 14,4V 1A
Panneau photovoltaïque 18V 17W
Télécommande munie de 5 touches :
Pilotage du Camper Trolley
AV (avant), AR (arrière), GA (gauche),
DR (droite), AU (arrêt d’urgence)

Question 1 : Compléter le diagramme uc du document réponse qui décrit les fonctions réalisées par le système

Question 2 : Sur le document réponse, Compléter le diagramme req qui exprime le cahier des charges du système

Question 3 : A partir du diagramme bdd page suivante et de la description fonctionnelle du système,

-
Compléter le diagramme ibd qui décrit les interactions entre les sous -systèmes du camper
trolley.

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bdd [Paquet] Description de blocs [ Camper Trolley ]

«system»
Camper Trolley

«block»
Interface de puissance

«subsystem»
«block»
chaine d'information
Transformateurs

«block»
chassis

«block» «block» «subsystem»

Télécommande microcontrôleur chaine d'energie
parts
: chassis

«block»
Batterie
«block» «block»
moteur gauche chenille gauche

«block» «block»
moteur droit chenille droite

Question 1 : Compléter le diagramme des cas d’utilisation du document réponse qui décrit les fonctions
réalisées par le système

............................................
............................................

............................................

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Question 2 :
req [Paquet] Diagramme des exigences[ Exigences ]

«functionalRequirement» «functionalRequirement» «requirement»

Déplacer facilement la caravane S'adapter à la source d'énergie disponible Ne pas être encombrant
Id = "1" Id = "2" Id = "3"
Text = "Le système doit permettre à l'utilisateur de Text = "Pouvoir être recharger par le chargeur Text = ""
positionner précisament la caravane sur son secteur ou via un panneau photovoltaique"
emplacement"

«satisfy»
«refine»

«block»
Transformateurs
«requirement»
«performanceRequirement» «physicalRequirement» «interfaceRequirement» Poids du système
Vitesse de déplacement Poids maxi de la caravane Interface de pilotage Id = "3.1"
Id = "1.1" Id = "1.2" Id = "1.3" Text = "Etre d'un poids
Text = "Déplacer la Text = "Être capable de Text = "Télécommande inférieur à 16 kg"
caravane à une vitesse de 8 supporter une caravane muni de 5 touches : AV, AR,
...
m/min" d'un poids de 1,5 tonne" GA, DR, AU"

«satisfy»
«satisfy»

«satisfy» «satisfy» «satisfy»

«block»
Télécommande
«block»
chassis

«block» «block» «block»

moteur gauche moteur droit microcontrôleur

Question 3 :
ibd [System] Camper Trolley[ IBD ]

: chaine d'information

ordres ordres
Consignes
Consignes : Télécommande image de la consigne : microcontrôleur

: chaine d'energie

: moteur droit : chenille droite

Effort sur le sol
p2 E meca
E elec modulée

E elec modulée
ordres ordres

: Interface de puissance
Deplacement
E Elec dispo E elc modulée

: chenille gauche
E elec adaptée : Batterie
: moteur gauche Effort sur le sol
E elec dispo E elec modulée p1 E meca

: Transformateurs E elec adaptée

E elec brut
: chassis
Effort sur la caravane
E elec brut

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Exercice N°4 : Segway

Le véhicule auto-balancé Segway est un moyen de transport motorisé qui permet de se déplacer
en ville. En terme de prestations, il est moins rapide qu’une voiture ou qu’un scooter mais plus
maniable, plus écologique et moins encombrant.

La conduite du Segway se fait par inclinaison du corps vers l’avant ou vers l’arrière, afin d’accé-
lérer ou freiner le mouvement (comme pour la marche à pied dans laquelle le piéton s’incline vers
l’avant pour débuter le mouvement). Les virages à droite et à gauche sont quant à eux comman-
dés par la rotation de la poignée directionnelle située sur la droite du guidon (voir photographies
ci-dessous).
La spécificité de ce véhicule est d’avoir deux roues qui ont le même axe de rotation, et son centre de gravité situé au-dessus
de l’axe commun des roues, si bien qu’on se demande comment rester à l’équilibre une fois monté sur la plate-forme : Tout
comme le cerveau permet à l’individu de tenir debout sans tomber grâce à l’oreille interne, le systéme comporte un dispositif
d’asservissement d’inclinaison, maintenant la plate-forme du véhicule à l’horizontale ou encore la barre d’appui, supposée
orthogonale à cette plate-forme, à la verticale.

Le Segway comporte à cet effet des capteurs et des microprocesseurs commandant les deux moteurs électriques équipant les
deux roues.

La structure du véhicule est constituée des éléments principaux suivants :

• d’un chariot (châssis + 2 roues uniquement), transportant le conducteur,
• de deux moto-réducteurs ou groupe de propulsion entraînant les roues (un par roue),
• de deux codeurs incrémentaux (un par roue) mesurant la vitesse de rotation des roues,
• d’un ensemble constitué d’un gyromètre et d’un pendule délivrant une information sur l’angle d’inclinaison du
châssis par rapport à la verticale et sur sa dérivée,
• d’un calculateur élaborant, à partir des informations issues des capteurs, les consignes de commande des groupes
moto-réducteurs.
• de batteries fournissant l’énergie aux divers composants.

Gyromètre pendule
Mouvement angulaire

Chariot

écart à la
verticale
énergie électrique énergie
Couple moteur Batteries électrique

Consigne de commande

Groupe Vitesse de
propulsion rotation
(Actionneur Mouvement
et système de de rotation Calculateur
transmission
Codeur incrémental (capteur)
de mouvement)

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Q - 1 : Compléter le cahier des charges partiels
suivant suivant
: :

id1.1 Permettre au conducteur de se déplacer aisément dans un mi-

lieu urbain
id1.2 Donner au conducteur une sensation de stabilité
id1.3 Le système doit rester insensible aux perturbations provenant du sol

id1.4 Le système doit rester manœuvrable dans la circulation

Exigences C RITÈRES N IVEAUX F LEXIBILITÉS

Vitesse 0 - 20 km/h ± 2 km/h
Accélération et décélération en fonc- 1,5 m.s−2 minimum
tionnement normal
id1.1
Distance d’arrêt maximale 3 m à 20 km/h ± 10 cm
Mode de marche avant et arrière impératif
Autonomie 20 km ± 2 km
Temps de réponse de 0 à 5 km/h 1s maximum
Dépassement inclinaison 30% maximum
id1.2
Inclinaison du ch ssis par rapport à la nulle en régime permanent ± 1◦
verticale
id1.3 Hauteur de la marche de trottoir fran- 5 cm maximum
Le système doit rester insensible chissable à 5 km
aux perturbations provenant du sol Perturbations dues à la route, nature plage de fréquence de 0 à 300 Hz ± 10 Hz
du sol (pavés, franchissement d’un
trottoir,. . . )
id1.4 Dérapage aucun minimum
Le système doit rester Basculement aucun aucun
manœuvrable dans la circulation Vitesse Rayon
0 km/h 0m
Rayon de virage admissible 5 km/h 0,5 m valeurs minimales du
10 km/h 2,5 m rayon
20 km/h 10 m
Q - 2 : Compléter le diagramme de bloc interne du système

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