Fiche N°2 : Cinématique du solide (2021-2022)
Exercice 1
Un cerceau (𝐶) de centre 𝐴 et de rayon 𝑎, dont le plan est perpendiculaire à 𝑥0 𝑂𝑦0 , roule sans
glisser sur le plan horizontal (𝜋). L’axe du cerceau reste parallèle à l’axe (𝑂𝐼𝐺 ) et le point de
contact 𝐼𝐺 décrit un cercle de rayon 𝑅 avec une vitesse angulaire 𝜔 constante. L’angle variable
𝜃 caractérise la rotation propre du cerceau autour de son axe. On désigne par ℛ0 = (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 )
le repère fixe, ℛ1 = (𝑂, 𝑢 ⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑘⃗⃗0 ) un repère intermédiaire et par ℛ = (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) le repère lié à
(𝐶). On suppose que le plan (𝜋) est fixe dans ℛ0 . Soient 𝐼1 , 𝐼2 et 𝐼𝐺 les points de contact entre
le cerceau et le plan (𝜋) tels que 𝐼1 ∈ (𝐶), 𝐼2 ∈ (𝜋) et 𝐼𝐺 point géométrique.
1- Reproduire la figure correspondante.
2- Calculer la vitesse 𝑉⃗⃗ (𝐴/ℛ0 ) et l'accélération 𝛾⃗(𝐴/ℛ0 ) du point 𝐴 dans ℛ0 .
3- Quel est le vecteur rotation instantané ⃗⃗⃗ Ω(𝐶/ℛ0 ) ?
4- Donner les éléments de réduction du torseur cinématique en 𝐴. En déduire sa nature.
⃗⃗ (𝐼1 /ℛ0 ). En déduire la condition du roulement sans glissement.
5- Calculer la vitesse 𝑉
6- Calculer les vitesses 𝑉 ⃗⃗ (𝐼2 /ℛ0 ) et 𝑉
⃗⃗ (𝐼𝐺 /ℛ0 ) ainsi que les accélérations 𝛾⃗(𝐼2 /ℛ0 ) et
𝛾⃗(𝐼𝐺 /ℛ0 ). Conclure.
⃗⃗ (𝑀/ℛ0 ) et l'accélération 𝛾⃗(𝑀/ℛ0 ) du point 𝑀 situé sur la périphérique
7- Calculer la vitesse 𝑉
du cerceau lors de son passage par le point le plus haut de (𝐶).
8- Soit 𝐵 un point appartenant à l’axe du cerceau et situé à une distance 𝑏 de 𝐴. Sachant que
⃗⃗ (𝐵/ℛ0 ). Pour quelle condition cette vitesse devient
𝐵 est lié à (C), calculer la vitesse 𝑉
nulle ?
9- En déduire l’axe central du torseur cinématique.
10- On suppose maintenant que le plan (𝜋) tourne autour de la verticale avec une vitesse
angulaire 𝜔0 constante.
a- Calculer la vitesse 𝑉⃗⃗ (𝐴/ℛ0 ) et l'accélération 𝛾⃗(𝐴/ℛ0 ) en utilisant le théorème de
composition des mouvements.
b- Déterminer le nouveau vecteur rotation instantané ⃗⃗⃗
Ω(𝐶/ℛ0 ).
⃗⃗, ⃗𝒌⃗𝟎 ).
⃗⃗, 𝒗
Indication: Tous les résultats doivent être exprimés dans la base (𝒖
Exercice 2
On considère une tige (𝑇), de centre 𝐺, d’extrémités 𝐴 et 𝐵 et de longueur 2𝑎, en mouvement
dans le plan 𝑥0 𝑂𝑦0 . La tige est en mouvement de rotation, caractérisé par l’angle 𝜃, dans le
repère relatif ℛ𝐺 = (𝐺, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ). Ce dernier est en translation rectiligne uniforme par rapport
à un repère fixe ℛ0 = (𝑂, 𝑖⃗0 , 𝑗⃗0 , 𝑘⃗⃗0 ). On donne 𝑉 ⃗⃗ (𝐺/ℛ0 ) = 𝑣0 𝑖⃗0 où 𝑣0 est une constante
positive. On définit ℛ = (𝐺, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗0 ) comme étant un repère lié à (𝑇) avec 𝑖⃗ porté par 𝐴𝐵.
1- Reproduire la figure correspondante.
2- a) Calculer et représenter les vitesses relatives des points 𝐴 et 𝐵.
b) Représenter le champ des vitesses relatives de la tige et préciser sa nature.
3- a) Déterminer la vitesse d’entraînement d’un point quelconque de (𝑇).
1
b) Représenter le champ des vitesses d’entraînement de (𝑇) et préciser la nature du torseur
associé.
4- En déduire la vitesse absolue du point 𝐴.
5- Calculer la vitesse absolue du point 𝐵 en utilisant la relation de transfert.
6- Déterminer géométriquement la position du centre instantané de rotation de (𝑇) dans son
mouvement par rapport à ℛ0 .
