6.

Pince de robot corrige

6.1. Présentation
6.2. Objectif
6.3. Travail demandé
1. Compléter le schéma cinématique en indiquant le paramétrage puis tracer le graphe des liaisons
du mécanisme.
N 6
Moteur

G 
y2 H
5 3
0 4 E
F 2L A
L
K L 
x4 L
0 1
L  y
2 2L x2
α C
D
0

Graphe de liaisons
Pivot d’axe Pivot d’axe
1   4
(C , z0 ) (E , z0 )
Pivot d’axe Pivot d’axe
 
(H , z0 ) (K , z0 )
2
Pivot d’axe 5

(D , z0 ) Glissière
3  Hélicoïdale
de direction(G , x0 )d’axe (N , x )
0
Pivot d’axe 0

(F, z0 ) Pivot d’axe 6

(N , x0 )

2. Exprimer VC 2 / 0 en fonction de L et  . En déduire l’expression de VH 3 / 0 sans aucun calcul.


VC2 / 0  2.L . y2
 
VC2 / 0  VC2 / 1  VC1 / 0 avec VC2 / 1  0 car 2/1 liaison pivot parfaite d’axe (C, z0 )

 
VH 3 / 0  VH 3 / 1  VH 1 / 0 avec VH 3 / 1  0 car 3/1 liaison pivot parfaite d’axe (H, z0 )

DCHF parallélogramme → Mouvement de 1/0 : Translation circulaire


VC1 / 0  VH 1 / 0 → VH 3 / 0  2.L . y2

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 3. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de 1/0 en A, en fonction de L et  ainsi que la
nature du mouvement de 1/0.

Mouvement de 1/0 : Translation circulaire VA,1 / 0  VC ,1 / 0  VH ,1 / 0

 1/0   0 
V1/0      
AVA,1/0  A2.L .y 2 

4. Déterminer une relation liant y et .



On a DA. y0  y → DC  CB  BA . y0  y 
 L   L  
CB  . cos .x0  .sin . y0
Mouvement de 1/0 : Translation circulaire →  2 3 2 3
 BA  L.x0

3.L
→ y  2.L.sin 
4

Construction graphique du mouvement de 1/0

6 
Moteur 3


3 H
5
0 4 E
F A
3
K  1
 0
y0 3

x0
C
D 2

x0 0

5. A l'aide de la fermeture géométrique de la chaîne 0-2-4-5-0, déterminer la relation x = f().


Fermeture géométrique de la chaîne 0-2-5-4-0 : DD  0

 
DD  0 → DE  EK  KD  0 avec :
 
KD  L  x .x0  L. y0
  
EK   L.x4   L. cos  .x0  L.sin  . y0
  
DE  L. y2   L.sin .x0  L. cos . y0

 L  x  L. cos   L.sin   0  x
→ →
cos     sin   1 avec
cos2   sin2   1
L
 L  L.sin   L. cos  0 sin   cos  1

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 2
 x 
→    sin  1  cos  1  1 → x   L. sin  1  L. 1  cos  1
2 2

 L 

En linéarisant l'équation précédente, pour  petit ( sin    et cos  1 ), on a:

x   L.   1  L. 1  1  1   L.
2

→ x   L. pour des angles petits.


VA1 / 0 . y0
6. Pour les petits angles, déterminer la loi entrée / sortie cinématique en fonction de p.
6 / 0
  
VA1 / 0  2.L . y2 → VA1 / 0 . y0  2.L .cos → VA1 / 0 . y0  2.L  y pour les petits angles (Q.3. et Q.4.)
pas
Pour la liaison hélicoïdale on a : x  .M avec x   L. (Q.5.)
2.
pas y pas
 L.  .M →   .M
2. 2 2.
y pas
→  (pour les petits angles).
M 

7. On donne p = 0,5mm, Nmoteur = 350 tours/min. Déterminer la vitesse de translation de la mâchoire.

y pas 2. 2. pas

 avec M  .N moteur → y   .N moteur
M  60 60
2  0,5
A.N. : y   .350  5,8 mm / s soit 0,58 cm/s
60

8. Conclure sur la capacité de la pince à satisfaire le critère demandé dans le cahier des charges,
pour les petits angles.

y  0,58 cm/s < 1 cm/s → C.d.C.F. ok.

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