corrigé

5. Porte automatique de TGV

5.1. Présentation
5.2. Objectif
5.3. Travail demandé
5.3.1. Etude de la phase de décalage
1. Décrire en quelques lignes la phase intermédiaire de louvoiement en précisant la nature du
mouvement de la porte (4) par rapport à la caisse (0) pendant cette phase.
La phase de louvoiement permet de ramener la porte (4) parallèlement à la caisse (0) du wagon. Ce
mouvement est nécessairement une rotation d’axe porté par z0 .
2. Recopier et compléter le tableau ci-dessous recensant le nombre et la nature les degrés de
mobilité de la porte (4) par rapport à la caisse du TGV (0) lors des différentes phases.
Nombre Nature (rotation/translation)
Décalage 1 Rotation autour de (E, z0 )
Louvoiement 1 rotation autour de (?, z0 )
Escamotage 1 Translation de direction x0
3. Sans faire de calcul, définir indiquer comment varient la longueur EI et l’angle 40 à au cours
de la phase de décalage.
L’angle 40 et la longueur EI diminuent tous les deux au cours de la phase de décalage.
4. En déduire le sens (horaire ou trigonométrique) dans lequel doit tourner la roue (6) par rapport au
bras (1) afin de provoquer le décalage angulaire de la porte (4) par rapport à la caisse (0).
SI le point I se rapproche du point E c’est que la roue (5) tourne dans le sens trigonométrique. Pour
cela, il faut donc que la roue (6) tourne dans le sens horaire .
5. Ecrire la fermeture géométrique relative à la chaîne de solides 4-5-1-0. En déduire deux équations
 
en projection dans la base X0 ,Y0 , Z0 reliant les paramètres géométriques et angulaires.

La fermeture géométrique s’écrit : OE  EI  IA  AO  L0  X 0  H0  Y0   (t )  Y4  R5  X 4  L1  Y1  0

Or :
Y4  cos  40  Y0  sin  40  X 0
X 4  cos  40  X 0  sin 40  Y0
Y1  cos 10  Y0  sin10  X 0
L0   (t )  sin 40  R5  cos  40  L1  sin10  0 (1)
On a donc :
H0   (t )  cos  40  R5  sin 40  L1  cos 10  0 (2)

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 -
6. Ecrire la fermeture cinématique relative à la chaîne de solides 4-5-1-0 au point I et projeter
l’équation vectorielle des vecteurs vitesse dans la base X 4 ,Y4 , Z0   afin d’obtenir deux équations
scalaires.
La fermeture cinématique s’écrit : 4/0  4/5  5/1  1/0
L’équation des vecteurs vitesse, au point I , s’écrit : VI4/0  VI4/5  VI5/1  VI1/0
Avec :
VI4/0  VE4/0  IE  4/0    Y4  40  Z4    40  X 4
0
VI4/5  0 (Roulement sans glissement)
VI5/1  VA5/1  IA  5/1  R5  X 4  51  Z4  R5  51  Y4
0
VI1/0  VO1/0  IO  1/0  (R5  X 4  L1  Y1)  10  Z4  R5  10  Y4  L1  10  X1
0
On a donc :    40  X 4  R5  (51  10 )  Y4  L1  10  X1
Or : X1  cos( 40  10 )  X 4  sin( 40  10 )  Y4

   40  L1  10  cos( 40  10 ) (3)

Ce qui nous donne :
0  R5  (51  10 )  L1  10  sin( 40  10 ) (4)

7. Déterminer, à partir du vecteur position EA , l’expression du vecteur vitesse VA5/4 en fonction

de  .
On a :
 dEA   d (  Y4  R5  X 4 ) 
VA5/4         Y4
 dt  4  dt 4
8. Déterminer, en utilisant la relation du champ des vecteurs vitesse, une deuxième expression du
vecteur vitesse VA5/4 . En déduire une relation entre  , R5 , 50 , 10 et  40 .

VA5/4  VI5/4  AI  5/4  R5  X 4  (51  10  40 )  Z4  R5  (51  10  40 )  Y4
0 car RSG

On a donc :   R5  (51  10  40 )

9. A l’aide des équations scalaires obtenues lors de la fermeture géométrique, faire l’application
numérique pour la configuration t  0 afin de déterminer le rayon R5 ainsi que la valeur
de (t  0) notée 0 .
A t  0 , on a : 40 (t  0)  i40  90 et 10 (t  0)  10
i
 75,7
Le système d’équation obtenue par fermeture géométrique devient alors :
(1)  L0  0  L1  sin10
i
0  0  688mm

(2)  H0  R5  L1  cos 10

i
0  R5  29 mm

10. Déterminer, en tr  min1 , la fréquence de rotation supposée constante du moteur si la durée de

la phase de décalage est limitée à 0,3 s .
Pour réaliser la totalité de la phase de décalage, on observe sur la courbe que 61 varie de 0 à 90 ,
1
soit un quart de tour, en 0,3s . Cela correspond à une vitesse de 61  4  60  50 tr  min1
0,3

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11. Déterminer, en rad  s-1 , la plage de variation de la fréquence de rotation de la porte (4) par
rapport à la caisse (0).
40
On lit sur la courbe que 0,055   0,18  0,055  m  40  0,18  m
m
50  2
Or m  . Donc 0,29 rad  s-1  40  0,94  rad  s-1
60
12. Déterminer, en m  s-1 , la norme maximale de la vitesse en bout de porte (4) par rapport à la
caisse (0).
La vitesse angulaire de la porte est de 0,94  rad  s-1 , ce qui correspond à une vitesse en bout de porte de
Vbout de porte4/0  4/0  L4  0,8 m  s-1
13. Conclure vis-à-vis du cahier des charges.
Vbout de porte4/0  1 m  s-1 . Il y a bien respect du critère du cahier des charges.
5.3.2. Etude de la phase d’escamotage
14. Déterminer, en mm , la valeur constante de OI  y 0 lors de la phase d’escamotage. Valider alors
la conformité du critère, noté d, défini par le cahier des charges.
OI  y0  OA  cos 10
f
 AI  L1  cos 10
f
 R5  151 mm

D’après la géométrie du système, la face extérieure de la caisse du train est à la distance OE  y0  e4 du

point O .
On a donc d  151  (H0  e4 )  45,2 mm >40 mm . Le cahier des charges est donc respecté.

15. Sachant qu’il y a roulement sans glissement en I et en J, déterminer la vitesse VI porte / 0 en

fonction de R6 et 61(t )  m (t ) .
On a : VI porte / 0  VI 5/ 0 (roulement sans glissement en I)
Donc : VI porte / 0  VI 5/1 (car 1 est solidaire de 0 dans cette phase)

De plus VI5/1  VJ5/1 et VJ5/1  VJ6/1 (roulement sans glissement en J)

avec VJ6/1  R6  61 On a donc : VIporte /0  R6  m

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16. A partir de cette description temporelle, compléter ci-dessous, le diagramme en
construisant la loi de commande en vitesse m t  du moteur. Indiquer sur ce graphe les valeurs
en rad  s-1 de m t  t1  et m t  t3  ainsi que les valeurs en seconde de t1 , t 2 et t3 .

La vitesse de translation de la porte en phase

d’escamotage est :
Vporte / caisse  VIporte /0  R6  m

Entre t1 et t2 :
Vporte / caisse 0,28
m  
3
 7,5rad  s-1
R6 37  10

Entre t3 et t 4 :
Vporte / caisse 0,09
m  
3
 2,4rad  s-1
R6 37  10

D’autre part, on a entre 0 s et t1 :

m (t )  m  t  cte
avec cte  0 car m (t  0)  0 .

On a donc :
7,5
m (t  t1)  17,4  t1  t1   0,43 s
17,4
17. Compléter le graphe donnant l’évolution de l’accélération angulaire du moteur m t  .
Voir ci-dessus.

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