S2I

2017
TSI
4 heures Calculatrices autorisées
Assistance pour le maniement
de charges dans l’industrie
I Présentation du système
I.A – Contexte
L’exosquelette est un appareil qui apporte à un être humain des capacités qu’il ne possède pas ou qu’il a
perdues à cause d’un accident. Ce type d’appareil peut permettre à une personne de soulever des charges
lourdes et diminuer considérablement les efforts à fournir sans la moindre fatigue (figure 1). Après avoir revêtu
un exosquelette adapté à sa morphologie et à sa taille, l’utilisateur peut faire ses mouvements en bénéficiant
d’une grande fluidité.

Figure 1 Maniement de charges

I.B – Mise en situation

L’exosquelette (figure 2) est constitué :
− d’un support de charge transportée 4 ;
− de deux moteurs de l’articulation de la hanche ;
− de deux cuisses 2 et 2’ ;
− de deux moteurs de genou ;
− de deux jambes 1 et 1’ ;
− de deux articulations de cheville, non motorisées ;
− de deux pieds 3 et 3’.

Support de charge transportée 4

Moteurs de l’articulation de la hanche

Cuisses 2 et 2’

Moteurs de genou

Jambes 1 et 1’
Articulations de cheville
Pieds 3 et 3’
Figure 2 Constituants de l’exosquelette

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Les actionneurs équipant chaque axe (genoux et hanches) de l’exosquelette sont des moteurs synchrones de
type « brushless » couplés à des réducteurs de vitesse de type « Harmonic Drive ». Chaque moteur est alimenté
par une carte de positionnement incluant un onduleur triphasé, la source d’énergie étant un pack de batteries
de tension nominale égale à 36 V. La carte de positionnement exploite les signaux des capteurs à effet Hall
intégrés dans le moteur ainsi que ceux d’un codeur incrémental monté sur l’axe moteur, elle comprend trois
asservissements :
− un asservissement de courant qui correspond à un asservissement de couple ;
− un asservissement de vitesse avec un correcteur proportionnel et intégral ;
− un asservissement de position offrant des fonctions d’anticipation de vitesse.
Les moteurs au niveau de l’articulation de la hanche permettent de modifier l’inclinaison de la charge afin
d’éviter un basculement autour de son axe de tangage. Une centrale inertielle est utilisée à cet effet. Un modèle
multiphysique de l’exosquelette est représenté figure 3.

Figure 3 Modèle multiphysique de l’exosquelette

Ce sujet se concentre essentiellement sur le dimensionnement et le pilotage des moteurs des genoux.

I.C – Étude proposée

La fluidité de marche et la gestion en temps réel des mouvements (marcher à plat ou sur des pentes jusqu’à 10°,
monter des marches, se mettre en position accroupie ou assise) sont des éléments fondamentaux qui conditionnent
la conception et la réalisation d’un exosquelette. Les solutions technologiques retenues répondent à cet objectif.
Elles ne sont pas toutes abordées dans ce sujet. Quelques-unes de celles retenues pour l’exosquelette sont étudiées
pour valider les solutions choisies par les concepteurs vis-à-vis des performances attendues listées par le cahier
des charges.
Dans cette optique, il est proposé les quatre études suivantes :
− modélisation et validation des constituants associés à l’exigence fonctionnelle « assurer le mouvement verti-
cal » ;
− validation de l’architecture de la chaine fonctionnelle réalisant l’exigence fonctionnelle « gérer le mouvement
vertical » ;
− conception de la chaine d’information réalisant l’exigence fonctionnelle « acquérir l’intention de la mise en
mouvement » ;
− évolution du produit.

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II Exigence fonctionnelle « assurer le mouvement vertical »
Objectif
Proposer un modèle de connaissance des éléments réalisant l’exigence fonctionnelle « assurer le mou-
vement vertical » puis valider les performances attendues listées par le cahier des charges (figure 4).

Exigences Critères d’appréciation Niveau

Assurer le mouvement vertical Durée du mouvement de la hanche 𝑡=2s
Masse de la charge à soulever par les deux jambes 𝑚4 = 60 kg
Figure 4 Extrait du cahier des charges associé
à l’exigence « Assurer le mouvement vertical »

II.A – Élaboration du modèle géométrique direct et du modèle articulaire inverse

Objectif
Élaborer la commande du moteur pilotant le genou à partir d’un mouvement défini dans l’espace
opérationnel puis converti dans l’espace articulaire.

L’étude se limite au passage de la position accroupie à la position relevée de l’exosquelette. Lors de ce passage,
le point 𝑂2 est en mouvement de translation verticale suivant la direction (𝑂0 , 𝑧0⃗ ) et sa vitesse de déplacement
évolue selon une loi trapézoïdale. Un modèle plan de la chaine cinématique ouverte représente la partie inférieure
de l’exosquelette en position debout et fléchie (figure 5).

𝑧0⃗ 𝑧0⃗
𝛼

Charge transportée (4)

𝑙0 𝐺4

Moteur hanche 𝑂2
𝜃21
𝑙1 Cuisse (2)

Moteur genou 𝑂1
ℎ(𝑡)
𝑙2 Jambe (1)
𝜃10
Articulation cheville 𝑙4
𝑙3 Pied (3) 𝑦0⃗ 𝑦0⃗
𝐴 : point d’appui au sol (0) 𝑂0 𝐴 : point d’appui au sol (0)
𝑙4
Figure 5 Modèle d’étude plan position debout et fléchie

Un modèle d’étude simplifié plan ainsi que l’orientation des repères et le paramétrage angulaire sont proposés
figure 6.
Hypothèses
− Le référentiel lié au repère 𝑅0 (𝐴, 𝑥0⃗ , 𝑦0⃗ , 𝑧0⃗ ) est galiléen et est fixe par rapport à la terre.
− Le point 𝑂2 représentant la hanche se déplace verticalement selon la direction (𝑂0 , 𝑧0⃗ ).
− L’angle 𝛼 entre la charge transportée et la verticale 𝑧0⃗ reste constant.
− Le point d’appui 𝐴 du pied sur le sol est considéré fixe par rapport à la terre.
− Lors du mouvement étudié la jambe (1) reste perpendiculaire au pied (3).
Données
− 𝜃10 = (𝑦0⃗ , 𝑦1⃗ ) = (𝑧0⃗ , 𝑧1⃗ )
− 𝜃21 = (𝑦1⃗ , 𝑦2⃗ ) = (𝑧1⃗ , 𝑧2⃗ )
− 𝛼 = constante
− 𝐿 = √(𝑙2 + 𝑙3 )2 + 𝑙24

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 𝑧0⃗
𝑂2
𝜃21 𝑧0⃗
𝑧1⃗
𝑙1
𝑧2⃗ 𝜃10 𝑦2⃗
𝑂1 𝜃21
ℎ(𝑡)

𝑙3
+
𝐿 𝜃21 𝑦1⃗
𝑙2𝑙4 𝜃10
𝜃10
𝑦0⃗ 𝑦0⃗
𝑂0 𝐴 : point d’appui au sol (0) 𝑥0⃗ = 𝑥1⃗ = 𝑥2⃗

Figure 6 Modèle simplifié plan et paramétrage angulaire

Q 1. Déterminer littéralement les coordonnées opérationnelles 𝑙4 et ℎ(𝑡) en fonction des coordonnées articu-
laires 𝜃10 , 𝜃21 et des paramètres dimensionnels 𝐿 et 𝑙1 .
Q 2. Déterminer le modèle articulaire inverse 𝜃21 et 𝜃10 en fonction de 𝑙1 , 𝑙4 , 𝐿 et ℎ(𝑡).
Indications
− Dans un premier temps, il est conseillé de déterminer l’expression de 𝜃21 à partir des deux relations trouvées
à la question 1, provenant du modèle géométrique direct, élevées au carré. (On rappelle que cos(𝑎 − 𝑏) =
cos 𝑎 cos 𝑏 + sin 𝑎 sin 𝑏.)
− Dans un deuxième temps, pour déterminer l’expression de 𝜃10 , utiliser le modèle géométrique direct exprimé
préalablement sous la forme

𝑙1 cos(𝜃10 + 𝜃21 ) = −𝐿 cos 𝜃10 − 𝑙4

{
𝑙1 sin(𝜃10 + 𝜃21 ) = ℎ(𝑡) − 𝐿 sin 𝜃10

− En éliminant sin(𝜃10 + 𝜃21 ) et cos(𝜃10 + 𝜃21 ), obtenir une équation de la forme 𝐴 cos 𝜃10 + 𝐵 sin 𝜃10 = 𝐶.
− En normant 𝐴 et 𝐵 l’équation devient

√ 𝐴 cos 𝜃10 + √ 𝐵 sin 𝜃10 = √ 𝐶

𝐴2 + 𝐵2 𝐴2 + 𝐵 2 𝐴2 + 𝐵2
𝐴 𝐵
− En posant cos 𝜑 = √ et sin 𝜑 = √ , l’équation devient cos 𝜑 cos 𝜃10 + sin 𝜑 sin 𝜃10 =
𝐴2 +𝐵 2 𝐴 + 𝐵2
2
𝐶
√ et se ramène à l’écriture
𝐴2 + 𝐵2

cos(𝜃10 − 𝜑) = √ 𝐶
𝐴2 + 𝐵2

− Déterminer l’expression de 𝜃10 en fonction de 𝑙1 , 𝑙4 , 𝐿 et ℎ(𝑡).

II.B – Élaboration du modèle cinématique

Objectif
En vue de dimensionner le moteur du genou, déterminer la vitesse articulaire en fonction de la vitesse
opérationnelle.

Q 3. Déterminer à partir du modèle articulaire inverse la vitesse angulaire 𝜃˙21 en fonction de ℎ(𝑡), ℎ̇(𝑡), 𝑙1 , 𝐿
et sin 𝜃21 .
Le modèle multiphysique a permis de déterminer les conditions suivantes correspondant à la vitesse maximale :
𝑡 = 1,5 s, ℎ(𝑡 = 1,5) = 0,829 m, ℎ̇(𝑡 = 1,5) = 0,422 m⋅s–1 et 𝜃21 = 55,9°. Les longueurs 𝑙1 et 𝐿 valent
respectivement 43,1 cm et 51,8 cm. Le réducteur de vitesse utilisé a un rapport de réduction égal à 𝑟 = 1/120.
Q 4. Déterminer la valeur maximale de la vitesse angulaire 𝜃˙21 en rad⋅s−1 puis celle de la fréquence de rotation
d’un moteur de genou en tr⋅min−1.

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II.C – Élaboration du modèle dynamique

Objectif
Dimensionner le moteur situé au niveau d’un genou permettant à l’exosquelette de soulever une masse
de 60 kg de la position accroupie à la position debout.

Ces calculs visent à déterminer l’équation dynamique qui permet d’obtenir le couple moteur (minimal) en fonc-
tion des caractéristiques géométriques et massique de la charge à soulever ainsi que des conditions d’utilisation.
Le modèle d’étude est celui représenté à la figure 5 correspondant au modèle d’étude plan position fléchie.
Hypothèses
− L’étude est modélisable dans le plan.
− Toutes les liaisons sont supposées parfaites.
− Les inerties des pièces sont négligées sauf la masse de la charge à soulever.
− L’angle 𝛼 entre la charge transportée et la verticale 𝑧0⃗ reste constant.
− 𝐺4 , centre de gravité de la charge transportée (4), reste en permanence à la verticale du point 𝐴 d’appui au
sol.
Données
− ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐺4 = 𝜆(𝑡)𝑧0⃗ − 𝐿 cos 𝜃10 𝑦0⃗
− Accélération de la pesanteur 𝑔 = 9,81 m⋅s–2 .
− Longueur de la cuisse 𝑙1 = 43,1 cm.
− Longueur de la jambe 𝑙2 = 43,3 cm.
− Longueur de l’articulation de la cheville à la plante arrière du pied 𝑙3 = 6,9 cm.
− Longueur de la plante arrière du pied au point d’appui sur le sol 𝑙4 = 13 cm.
− Longueur 𝐿 = 51,8 cm.
− Rapport de réduction 𝑟 = 1/120.
𝑂
Q 5. Déterminer 𝜎⃗𝐸/0
1
⋅𝑥0⃗ , la projection sur l’axe 𝑥0⃗ du moment cinétique en 𝑂1 de l’ensemble 𝐸 = {cuisse (2)+
charge transportée (4)} dans son mouvement par rapport à 𝑅0 en fonction de 𝑚4 , ℎ̇(𝑡), 𝐿 et cos 𝜃10 .
Q 6. Déduire 𝛿𝐸/0
𝑂⃗ 1 ⋅ 𝑥⃗ , la projection sur l’axe 𝑥⃗ du moment dynamique en 𝑂 de l’ensemble 𝐸 dans son
0 0 1
mouvement par rapport à 𝑅0 en fonction de 𝑚4 , ℎ̈(𝑡), 𝐿 et cos 𝜃10 .
La loi d’évolution de la vitesse de la hanche est donnée figure 7.

0,5

0,4
ℎ̇(𝑡) (m⋅s−1)

0,3

0,2

0,1

0
0 0,5 1 1,5 2
𝑡 (s)
Figure 7 Loi d’évolution de la vitesse de la hanche

Q 7. Déterminer l’expression littérale du couple 𝐶𝑟 exercé par l’arbre de sortie du réducteur sur le genou
imposé par la loi d’évolution de la hanche et calculer numériquement ce couple pour une valeur de 𝜃10 égale à
54,5° correspondant à la valeur maximale du couple.
Q 8. Calculer le couple 𝐶𝑚 au niveau de l’arbre moteur du genou en prenant un facteur de perte 𝜂 = 0,75
(estimé à l’aide du modèle multiphysique).

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II.D – Validation du dimensionnement du moteur

Objectif
Vérifier que le moteur choisi convient pour une utilisation intensive comprenant 4 cycles par minute
de descente suivie d’une montée.

Le cycle figure 8 obtenu à l’aide du modèle multiphysique de la figure 3 représente l’évolution du couple moteur,
et ce en tenant compte du moment d’inertie du rotor, sur un cycle de période 𝑇 = 15 s.

0,8
0,6
0,4
0,2
0
𝐶 (N⋅m)

−0,2
−0,4
−0,6
−0,8
−1
−1,2
−1,4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
𝑡 (s)
Figure 8 Couple moteur du genou sur un cycle de période 𝑇 = 15 s

Quatre phases sont définies sur cette période :

− phase 1 pour 0 ⩽ 𝑡 < 2 s, valeur efficace du couple moteur 𝐶1 = 0,838 N⋅m ;
− phase 2 pour 2 ⩽ 𝑡 < 4 s, couple moteur constant 𝐶2 = –0,912 N⋅m ;
− phase 3 pour 4 ⩽ 𝑡 < 6 s, valeur efficace du couple moteur 𝐶3 = 0,838 N⋅m ;
− phase 4 pour 6 ⩽ 𝑡 < 15 s, couple moteur nul.
Q 9. Préciser à quels mouvements correspondent les 4 phases de ce cycle.
Le couple efficace est également appelé couple thermiquement équivalent, il est défini par
√ 𝑇
√
√
𝐶eff = √ 1 ∫ 𝑐(𝑡)2 d𝑡
𝑇
⎷ 0

Q 10. Calculer la valeur efficace du couple moteur du genou pour ce cycle périodique de 15 s.
Le couple moteur varie entre −1,156 N⋅m et 0,596 N⋅m.
Les caractéristiques du moteur choisi sont :
− vitesse à vide de 3120 tr⋅min−1 pour une alimentation nominale en amont de l’onduleur de 36 V ;
− couple permanent admissible de 0,560 N⋅m ;
− pente de la courbe de la vitesse en fonction du couple de 423 tr⋅min−1⋅N−1⋅m−1.
Q 11. Conclure quant au choix de ce moteur au regard de la valeur maximale de la vitesse angulaire calculée
à la question 4 et du couple efficace calculé à la question 10.

III Exigence fonctionnelle « gérer le mouvement vertical »

Objectif
Déterminer les réglages de la commande asservie des moteurs genou droit et gauche permettant d’as-
surer un mouvement vertical ne déséquilibrant pas le porteur de l’exosquelette puis valider les perfor-
mances attendues listées par le cahier des charges (figure 9).

La demande de mouvement de l’utilisateur de l’exosquelette se traduit par une consigne de vitesse de type
trapézoïdal pour le mouvement vertical. À l’aide du modèle articulaire inverse étudié précédemment, cette
demande se traduit finalement en consigne de position des axes moteur genou gauche et droit. Cette consigne
de position du moteur représentée figure 10 montre des parties qui peuvent être approchées par des constantes,
des rampes et des paraboles.

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 Exigences Critères d’appréciation Niveau
Gérer le mouvement vertical Précision statique de la boucle d’asservissement de position
erreur de position < 1%
erreur de trainage < 1%
erreur d’accélération < 1%
Figure 9 Extrait du cahier des charges associé à l’exigence « Gérer le mouvement vertical »

2,5

2
𝜃21 (rad)

1,5

0,5

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2
𝑡 (s)
Figure 10 Évolution de la consigne moteur

𝐶𝑟 (𝑝)

𝜃𝑚𝐶 (𝑝) 𝜀(𝑝) Ω𝑚𝐶 (𝑝) 𝐶𝑚𝐶 (𝑝) 𝐶𝑚 (𝑝) − 1 Ω𝑚 (𝑝) 1 𝜃𝑚 (𝑝)
+ 𝐾1 + 𝐶Ω (𝑝) 𝑀𝐶 (𝑝) +
− − 𝐽𝑝 + 𝑓 𝑝
𝑴𝑪 (𝒑) = 𝟏

Figure 11 Premier modèle

Selon le cahier des charges, pour assurer une bonne synchronisation des axes, l’exigence de précision statique
suite à une entrée de type échelon, de type rampe ou de type accélération doit être inférieure à 1%.
Le premier modèle défini figure 11 est adopté pour chaque axe.
Notations
𝜃𝑚𝐶 (𝑝) consigne de position de l’axe moteur (variable temporelle : 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) en rad)
𝜃𝑚 (𝑝) position de l’axe moteur (variable temporelle : 𝜃𝑚 (𝑡) en rad)
𝐶𝑚𝐶 (𝑝) consigne de couple moteur (variable temporelle : 𝑐𝑚𝐶 (𝑡) en N⋅m)
𝐶𝑚 (𝑝) couple moteur (variable temporelle : 𝑐𝑚 (𝑡) en N⋅m)
𝐶𝑟 (𝑝) couple résistant perturbateur (variable temporelle : 𝑐𝑟 (𝑡) en N⋅m)
𝐾1 gain proportionnel du correcteur de l’asservissement de position (en s−1)
Ω𝑚𝐶 (𝑝) consigne de vitesse de l’axe moteur (variable temporelle : Ω𝑚𝐶 (𝑡) en rad⋅s−1)
Ω𝑚 (𝑝) vitesse de l’axe moteur (variable temporelle : Ω𝑚 (𝑡) en rad⋅s−1)
𝐶Ω (𝑝) correcteur de l’asservissement de vitesse
modélise la boucle d’asservissement en couple de la machine électrique, considérée parfaite au vu de
𝑀𝐶 (𝑝)
sa dynamique par rapport aux autres boucles : 𝑀𝐶 (𝑝) = 1
𝐽 moment d’inertie de l’ensemble en mouvement, rapporté au niveau de l’axe moteur
𝑓 coefficient de frottements visqueux équivalent pour l’ensemble en mouvement
1
Le correcteur de l’asservissement de vitesse est de la forme 𝐶Ω (𝑝) = 𝐾2 (1 + ). 𝑇𝑖 est réglé afin de compenser
𝑇𝑖 𝑝
𝐽
le pôle dominant pour la situation correspondant à l’inertie moyenne, 𝑇𝑖 = . Le correcteur prend alors la forme :
𝑓
𝐽𝑝 + 𝑓
𝐶Ω (𝑝) = 𝐾2 ( )
𝐽𝑝

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Le premier modèle de la figure 11 permet de constater que :
− l’écart est défini par la variable 𝜀(𝑡) = 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) − 𝜃𝑚 (𝑡) ;
− l’erreur entre l’entrée et la sortie est définie par la variable 𝜇(𝑡) = 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) − 𝜃𝑚 (𝑡).
Étant donné que le modèle utilisé est à retour unitaire, l’écart 𝜀(𝑡) est égal à l’erreur 𝜇(𝑡).
La précision statique du système est définie par les paramètres suivants :
1
− 𝜀𝑝 = lim 𝜀(𝑡) suite à une entrée de type échelon unitaire 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) = 𝑢(𝑡), 𝜃𝑚𝐶 (𝑝) = , appelée erreur de
𝑡→∞ 𝑝
position ;
1
− 𝜀𝑣 = lim 𝜀(𝑡) suite à une entrée de type rampe unitaire 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) = 𝑡𝑢(𝑡), 𝜃𝑚𝐶 (𝑝) = 2 , appelée erreur de
𝑡→∞ 𝑝
trainage ;
𝑡2 1
− 𝜀𝑎 = lim 𝜀(𝑡) suite à une entrée de type accélération 𝜃𝑚𝐶 (𝑡) = 𝑢(𝑡), 𝜃𝑚𝐶 (𝑝) = 3 , appelée erreur en
𝑡→∞ 2 𝑝
accélération.
Hypothèse
Le couple résistant évolue lentement au regard de la dynamique de l’asservissement, ce qui permet de considérer
pour la suite de l’étude 𝐶𝑟 (𝑝) = 0.
Q 12. Déterminer la grandeur physique de la consigne et la grandeur physique asservie à partir du modèle
multiphysique présenté figure 3 et préciser leurs unités de base dans le système international d’unités (SI).
Ω (𝑝)
Q 13. Exprimer 𝐻Ω (𝑝) = 𝑚 en fonction de 𝐽, 𝐾2 et 𝑝.
Ω𝑚𝐶 (𝑝)
Q 14. Exprimer 𝜀(𝑝) en fonction de 𝜃𝑚𝐶 (𝑝), 𝐻Ω (𝑝), 𝐾1 et 𝑝.
Q 15. Déterminer l’erreur de position 𝜀𝑝 puis l’erreur de trainage 𝜀𝑣 . Conclure sur la valeur de 𝐾1 pour satisfaire
à l’exigence d’erreur en trainage.
Q 16. Déterminer l’erreur en accélération et conclure quant au respect du cahier des charges.
Pour satisfaire l’exigence d’une erreur en accélération inférieure à 1%, le second modèle avec anticipation de la
1
vitesse (figure 12) est adopté avec 𝐻Ω (𝑝) = et 𝑇 = 33 ms.
1 + 𝑇𝑝

𝐾3 𝑝

𝜃𝑚𝐶 (𝑝) 𝜀(𝑝) + Ω𝑚𝐶 (𝑝) Ω𝑚 (𝑝) 1 𝜃𝑚 (𝑝)

+ 𝐾1 + 𝐻Ω (𝑝)
− 𝑝

Figure 12 Second modèle

Q 17. Exprimer 𝜀(𝑝) en fonction de 𝜃𝑚𝐶 (𝑝), 𝑇, 𝐾1 , 𝐾3 et 𝑝.

Le second modèle avec anticipation de la figure 12 n’a pas d’incidence sur la valeur de l’erreur de position.
Q 18. Exprimer l’erreur de trainage et déterminer la valeur de 𝐾3 permettant l’annuler cette erreur.
Q 19. Exprimer et déterminer l’erreur d’accélération en prenant les valeurs de 𝐾3 et de 𝐾1 déterminées
précédemment. Conclure quant au respect du cahier des charges.

IV Exigence fonctionnelle « acquérir l’intention de la mise en mou-

vement »
Objectif
Acquérir l’intention de mise en mouvement du porteur de l’exosquelette afin de pouvoir déterminer
l’amplitude de la loi de commande trapézoïdale du mouvement vertical.

Une piste prometteuse, étudiée par plusieurs chercheurs pour établir la consigne de déplacement, consiste à
utiliser les signaux électriques apparaissant au niveau des muscles dès que la personne contracte ces derniers.
L’intention de contracter un muscle s’initie au niveau du cerveau. Une information traverse alors le système
nerveux pour provoquer la contraction du muscle par un processus chimique. Les modifications ioniques qui ap-
paraissent alors entrainent des changements du potentiel électrique. Ces changements de potentiel sont recueillis
par des électrodes posées sur la surface de la peau. Le signal recueilli, appelé EMG (électromyogramme), est
fortement bruité et de faible amplitude. Sa bande passante est comprise entre 10 et 500 Hz.

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Ce signal est amplifié et adapté pour atteindre un niveau compatible avec le convertisseur analogique-numérique
(figure 13). Ce dernier présente une résolution de 12 bits et sa plage d’entrée est comprise entre 0 et 3 V (figure 17).
L’adaptation consiste en un décalage positif du signal de 1,5 V. La présence de bruit au delà de la bande passante
du signal nécessite un filtrage analogique passe-bas pour éviter tout repliement de spectre.

𝑉𝑒 𝑉𝑠 𝑉CAN Convertiseur 𝑁EMG

Électrodes Filtre
Amplificateur Adaptateur analogique
EMG analogique
numérique
Figure 13 Chaine analogique

Le signal, une fois converti en numérique, subit un décalage négatif de valeur 2048 suivi, dans l’ordre, d’un
redressement, d’une multiplication par 2 et d’un filtrage numérique passe-bas de fréquence de coupure égale à
6 Hz (figure 14). Le calcul de la valeur efficace de ce signal filtré est une image de l’intention de contraction du
muscle. Un réglage à la première mise en service est nécessaire car le niveau du signal dépend de la pose des
électrodes. Il consiste à mémoriser la valeur efficace obtenue lors d’une contraction maximale du muscle. Trois
étapes du traitement du signal EMG sont représentées figure 15.

𝑁EMG Décalage puis 𝐸 Filtre 𝑆 Calcul de la 𝑁RMS Calcul de la

redressement numérique valeur efficace consigne de vitesse
Figure 14 Traitement numérique

1
𝑉𝑒 (V)

−1

4000
𝐸

2000

0
3000

2000
𝑆

1000

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
𝑡 (s)
Figure 15 Différentes étapes du traitement du signal EMG

Q 20. Quelle doit être la fréquence théorique d’échantillonnage du convertisseur analogique-numérique ?

Cette fréquence théorique nécessite un filtre d’ordre très élevé. Le concepteur a choisi un filtre passif (figure 16)
et une fréquence d’échantillonnage du convertisseur analogique-numérique élevée. L’étude suivante, menée en
représentation complexe, a pour objectif la détermination de la valeur minimale de cette fréquence d’échantillon-
nage.

𝑅 10𝑅

𝑉𝑒 𝑉𝑎 𝐶 𝑉𝑠
𝐶
10

Figure 16 Filtre passif

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Q 21. Exprimer la tension 𝑉𝑎 en fonction de 𝑉𝑒 , 𝑉𝑠 , 𝑅 et 𝐶.
Q 22. Exprimer ensuite 𝑉𝑠 , en fonction de 𝑉𝑎 .
Q 23. En déduire l’expression de la fonction de transfert sous la forme :

𝑉𝑠 1
=
𝑉𝑒 2
1 + 2,1𝑗 𝜔 + (𝑗 𝜔𝜔 )
𝜔
0 0

Q 24. Déterminer l’expression de 𝜔0 en fonction de 𝑅 et de 𝐶 puis déterminer sa valeur au regard du filtrage

à réaliser.
Le choix de la fréquence d’échantillonnage 𝑓𝑒 du convertisseur analogique-numérique doit conduire au respect
𝑉𝑠 𝑞
du critère ∣ ∣ < pour 𝜔 > 𝜋𝑓𝑒 , 𝑞 étant la résolution et Δ𝑉CAN la plage de conversion du convertisseur.
𝑉𝑒 Δ𝑉CAN

4096
Sortie numérique

0
0 3
Entrée analogique (V)
Figure 17 Convertisseur analogique-numérique

Q 25. Déterminer la résolution 𝑞 en fonction de la plage de conversion Δ𝑉CAN et du nombre de bits 𝑁 du

convertisseur. Déterminer ensuite la valeur de la fréquence 𝑓𝑒 d’échantillonnage nécessaire.
L’objectif suivant consiste à établir l’algorithme du traitement numérique en amont du calcul de la valeur
𝑆(𝑝) 1
efficace. Le filtre passe-bas de fonction de transfert = , fonction de transfert issue de l’équation
𝐸(𝑝) 1 + 𝜏𝑝
d𝑠 𝑠 − 𝑠𝑛−1
différentielle 𝜏 + 𝑠(𝑡) = 𝑒(𝑡), est réalisé par l’équation discrète 𝜏 𝑛 + 𝑠𝑛 = 𝑒𝑛 avec 𝑇𝑐 la période de
d𝑡 𝑇𝑐
calcul, 𝑠𝑛 = 𝑠(𝑡 = 𝑛𝑇𝑐 ), 𝑒𝑛 = 𝑒(𝑡 = 𝑛𝑇𝑐 ), 𝑛 ∈ ℕ.
Q 26. Exprimer l’équation du filtre discrétisé sous la forme 𝑠𝑛 = 𝐴𝑠𝑛−1 + 𝐵𝑒𝑛 en explicitant les termes 𝐴 et 𝐵.
La fonction Acquérir_temps(), dédiée du microcontrôleur, permet d’obtenir la durée de fonctionnement en µs
de ce dernier depuis sa mise en service. Trois variables sont définies :
− t à laquelle sera affectée le résultat de la fonction Acquérir_temps() ;
− Tn la variable permettant de mémoriser l’instant 𝑛𝑇𝑐 ;
− Dt = t - Tn.
Pour obtenir une période de calcul 𝑇𝑐 fixe, indépendante du nombre d’instructions, on commence par une boucle
d’attente tant que Dt < Tc.
Q 27. Compléter l’algorithme du document réponse.

V Évolution du produit
Malgré un traitement efficace des signaux EMG, des actions parasites peuvent conduire à des mouvements
involontaires. D’autres capteurs, placés au niveau des membres inférieurs deviennent nécessaires pour confirmer
l’intention effective de mouvement.
Q 28. Proposer un type de capteur qui peut satisfaire cette nouvelle exigence.
En vue de diminuer l’encombrement au niveau des genoux de l’exosquelette, certains constructeurs envisagent
d’intégrer ces moteurs au niveau de la hanche.
Q 29. Quelle structure de transmission de mouvement faut-il envisager entre les moteurs et les articulations
du genou ?

• • • FIN • • •

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