Chapitre II Cinématique du point 1ére Année Technologie (Université de Béjaia)

Chapitre II
Cinématique du point
I.- Généralités
I.1- Définition : La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie les mouvements des corps dans leurs
rapports avec le temps, indépendamment des causes de ces mouvements (décrire les mouvements des corps sans
chercher à les interpréter).
Point matériel : un point matériel est un corps dont la totalité de la masse est concentrée en un point.
I.2- Notion de trajectoire : La succession au cours du temps, des points (des lieux occupés par le point matériel)
constitue une courbe appelée trajectoire.
I.3-Repère d’espace : Un repère est un système d’un point et de trois axes permettant de repérer un point matériel.
Par exemple le repère cartésien (Oxyz).
I.4- Référentiel : Un référentiel R est un ensemble rigide de points considérés fixes par rapport auquel on se place
pour étudier le mouvement d’un point matériel (association d’une horloge et d’un repère).
I.5- Repère du temps : Il est constitué d’un instant d’origine et d’une échelle de temps. Le temps est une notion
absolue, c’est-a-dire indépendante du référentiel d’étude : ainsi, deux observateurs lies a des référentiels différents
attribuent les mêmes dates aux mêmes événements.
I.6- Position : La position d’un objet est définie comme la donnée, dans un système de référence, d'une ou de
plusieurs valeurs numériques : les coordonnées.
I.7- Déplacement : La position dépend du paramètre temps t : 𝑂𝑃 (𝑡). Le
déplacement correspond au changement de position. A l'instant t1 la position est
donnée par le vecteur𝑂𝑃1 = 𝑂𝑃 (𝑡1 ), plus tard, à l'instant t2, la position est donnée
par le vecteur 𝑂𝑃2 = 𝑂𝑃 (𝑡2 ). Il est assez naturel de considérer le déplacement 𝑑12
comme le vecteur 𝑃1 𝑃2 .
De même si le point continue à se déplacer on définit les déplacements successifs :
𝑑23 , 𝑑34 , 𝑑45 . On peut aussi calculer le déplacement 𝑑13 entre P1 et P3 par exemple.

Figure 1

II- Mouvement rectiligne : Le mouvement d’un corps est rectiligne si sa trajectoire est une droite.
B O A
t’ t
Figure 2

II.1 Position : à un instant t, le mobile se trouve en A d’abscisse xA=x(t) (le vecteur position 𝑂𝐴 = 𝑥𝐴 𝑖 (𝑥𝐴 =
4 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 2) et à un instant t’, le mobile se trouve en B (xB=x(t’)) le vecteur position𝑂𝐵 = 𝑥𝐵 𝑖 (𝑥𝐵 =
−1 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 2).
Le déplacement entre A et B est donné par le vecteur 𝐴𝐵 = (𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )𝑖 (ou∆𝑥 ) (sur la figure 𝐴𝐵 = 𝐴𝑂 + 𝑂𝐵 = −4𝑖 −
1𝑖 = −5𝑖).
II.2- Vitesse
II.2.1- Vitesse moyenne
La vitesse moyenne entre A et B (figure 1) :
∆𝑥 𝐴𝐵 (𝑥 −𝑥 )𝑖
𝑣𝑚𝑜𝑦 = = = 𝐵 𝐴 C’est un vecteur colinéaire au vecteur déplacement.
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
II.2.2- Vitesse instantanée :
Pour définir la vitesse instantanée, il faut que le point B soit très proche de A (figure) autrement dit la différence de
temps doit être très petite (infinitésimale).
𝑑𝑥
𝑣 = lim 𝑣𝑚𝑜𝑦 = 𝑖
∆𝑡→0 𝑑𝑡

Si la vitesse est constante (ne dépend pas du temps), on dit que le mouvement est uniforme.
Si la vitesse est donnée en fonction du temps 𝑣 = 𝑣(𝑡) l’abscisse x peut être déterminée en utilisant la relation :
,
𝑑𝑥 𝑥 𝑡 𝑡
𝑣 = → 𝑑𝑥 = 𝑣𝑑𝑡 → 𝑥 𝑑𝑥 = 𝑡 𝑣𝑑𝑡 → 𝑥 = 𝑥0 + 𝑡 𝑣𝑑𝑡
𝑑𝑡 0 0 0
Exemple : Une particule se déplace suivant l’axe des OX telle que sa position est donnée par : 𝑥 𝑡 = 5𝑡 2 + 1
Calculer la vitesse moyenne dans les intervalles a) 2 s et 3 s b)2s et 2,1s c)2s et 2,0001s d) 2s et 2,00001s
2) Calculer la vitesse instantanée à 2s
II.2.3- Accélération :
∆𝑣 𝑣 𝑡 2 −𝑣 𝑡 1
L’accélération moyenne entre A (vitesse instantanée est 𝑣 𝑡1 )et B (𝑣 𝑡2 )(voir figure 1) est 𝑎𝑚𝑜𝑦 = =
∆𝑡 𝑡 2 −𝑡 1
𝑑𝑣 𝑑 2𝑥
II.2.4-Accélération instantanée : Donner par la relation 𝑎 = lim∆𝑡→0 𝑎𝑚𝑜𝑦 = 𝑖 = 2 𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si l’accélération instantanée est donnée en fonction du temps 𝑎(𝑡), la vitesse se calcule en intégrant l’accélération:
𝑣 𝑡 𝑡
𝑑𝑣
𝑎= → 𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑡 → 𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑡 → 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑣0 𝑡0 𝑡0

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Si elle est exprimée en fonction de l’abscisse 𝑎(𝑥) , on écrit :

𝑣 𝑥 𝑥
𝑑𝑣 𝑑𝑥 1 2
𝑎= → 𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑡 → 𝑣𝑑𝑣 = 𝑣𝑎𝑑𝑡 = 𝑎𝑑𝑡 = 𝑎𝑑𝑥 → 𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑥 → 𝑣 − 𝑣02 = 𝑎𝑑𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑣0 𝑥0 2 𝑥0
10𝑚
Exemple : On donne 𝑎 = 4𝑥 − 2 𝑒𝑡 𝑣0 = 𝑒𝑛 𝑥0 = 0, trouver l’expression de la vitesse.
𝑠
Remarque : Le mouvement est accéléré si 𝑣. 𝑎 > 0 (la vitesse et l’accélération ont le même sens)(figure 3)
   
i p v X u v p X
 
a a
Figure 3

Le mouvement est retardé si 𝑣. 𝑎 < 0 (la vitesse et l’accélération ont des sens opposés)(figure 4)

   
u p v X u p a X
 
a v
Figure 4
II.3- Mouvement rectiligne uniforme :
𝑑𝑣
Dans ce cas, la vitesse est constante (ne dépend pas du temps) 𝑣 𝑡 = 𝑣0 = 𝑐𝑡𝑒, par conséquent : 𝑎 = 0 = 0 et
𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑡 𝑥
𝑣0 = . En intégrant : 𝑣 𝑑𝑡
𝑡0 0
= 𝑥0
𝑑𝑥 → 𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑣0 (𝑡 − 𝑡0 )
𝑑𝑡

a v x

V0

t t t

Figure 5 : diagrammes 𝑎 𝑡 , 𝑣 𝑡 𝑒𝑡 𝑥(𝑡) dans le cas d’un mouvement rectiligne uniforme

II.4- Le mouvement rectiligne uniformément accéléré :
Dans ce cas, l’accélération est constante (𝑎 𝑡 = 𝑎0 > 0) par conséquent :
𝒅𝒗 𝒕 𝒗
 = 𝒂𝟎 → 𝒕 𝒂𝟎 𝒅𝒕 = 𝒗 𝒅𝒗 → 𝒗 𝒕 = 𝒗𝟎 + 𝒂𝟎 𝒕 − 𝒕𝟎 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒗𝟎 = 𝒗(𝒕𝟎 ) (2)
𝒅𝒕 𝟎 𝟎
𝒅𝒙 𝒙
 𝒗 𝒕 = = 𝒗𝟎 + 𝒂𝟎 𝒕 − 𝒕𝟎 → 𝒙𝟎
𝒅𝒙 =
𝒅𝒕
𝒕 𝒕 𝟏 𝟐
𝒗 𝒅𝒕
𝒕𝟎 𝟎
+ 𝒂
𝒕𝟎 𝟎
𝒕 − 𝒕𝟎 𝒅𝒕 → 𝒄𝒆 𝒒𝒖𝒊 𝒅𝒐𝒏𝒏𝒆 𝒙 𝒕 = 𝒙𝟎 + 𝒗𝟎 𝒕 − 𝒕𝟎 + 𝒂𝟎 𝒕 − 𝒕𝟎 (3)
𝟐

v
a x

a0

V0 t
t t
Figure 6 : diagrammes 𝑎 𝑡 , 𝑣 𝑡 𝑒𝑡 𝑥(𝑡) dans le cas d’un mouvement rectiligne uniforme accéléré
𝑣−𝑣0
De (2), on tire 𝑡 − 𝑡0 = (4)
𝑎0
𝑣−𝑣0 𝟏 𝑣−𝑣0 𝟐 𝟏
On injecte (4) dans (3) : 𝒙 𝒕 − 𝒙𝟎 = 𝒗𝟎 + 𝒂𝟎 = 𝒗 𝒕 𝟐
− 𝒗𝟐𝟎 𝒐𝒖 𝒃𝒊𝒆𝒏 𝒗 𝒕 𝟐
− 𝒗𝟐𝟎 = 𝟐𝒂(𝒙 𝒕 − 𝒙𝟎 )
𝑎0 𝟐 𝑎0 𝟐𝒂
Exemple :
Un corps mobile M quitte un point O avec une vitesse initiale de 10 m/s et une accélération -2m/s2, suivant un même
axe.
a) Trouver les expressions de la vitesse et de la position de M aux temps ultérieurs.
b) Quelle est la position extrême de M dans la direction positive ? A quel instant l’atteint-il ?
c) Quand M repasse t-il par O ?

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III. Mouvement dans l’espace

II.3.1- Repérage du mobile 𝑧(𝑡)
Dans le cas d’une trajectoire quelconque dans l’espace A trois dimensions, la ∆𝑠
position est directement déterminée par son vecteur position 𝑟 (𝑡) à chaque M
instant t. M’
𝑟 (𝑡)
𝑟 𝑡 = 𝑂𝑀 = 𝑥 𝑡 𝑖 + 𝑦 𝑡 𝑗 + 𝑧 𝑡 𝑘
On parle alors de mouvement curviligne (mouvement dans l’espace). 𝑘 𝑟′(𝑡)
A un instant t’, le mobile est en M’ avec : 𝑦(𝑡)
𝑟′ = 𝑟 𝑡 ′ = 𝑂𝑀′ 𝑖 O 𝑗
∆𝑟 = 𝑟 − 𝑟 = 𝑂𝑀′ − 𝑂𝑀 = 𝑀𝑂 + 𝑂𝑀′ = 𝑀𝑀′
′
𝑥(𝑡)
Entre les instant t et t’ la particule a parcourue l’arc 𝑀𝑀′ = ∆𝑠 Figure 7
II.3.2- Vitesse moyenne :
∆𝑟 𝑀𝑀 ′
La vitesse moyenne 𝑣𝑚𝑜𝑦 = =
∆𝑡 ∆𝑡 
La vitesse moyenne est représentée par un vecteur parallèle au v'moy 
déplacement. (figure 8) v ' 'moy 
M’ M’’ v ' ' 'moy
M’’’
M
Figure 8

II.3.3- Vitesse instantanée :

∆𝒓 𝒓 𝒕 + ∆𝒕 − 𝒓 𝒕 𝒅𝒓 z(t) 
∆𝒕→𝟎
𝒗 = 𝐥𝐢𝐦 𝒗𝒎𝒐𝒚 = 𝐥𝐢𝐦
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕
= 𝐥𝐢𝐦
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕
=
𝒅𝒕  v M’
C’est la dérivée du vecteur position par rapport au temps.
uT 
En coordonnées cartésiennes, le vecteur vitesse s’écrit : 
M r
r (t ) 
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 r (t  t )
𝑣 𝑡 = 𝑖+ 𝑗 + 𝑘 = 𝑣𝑥 𝑖 + 𝑣𝑦 𝑗 + 𝑣𝑧 𝑘 
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
k y(t)
Le module du vecteur vitesse est 𝑣 = 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 +𝑣𝑧2 i 
Lorsque la particule se déplace de M en M’, le déplacement Δs
j
suivant la courbe est donnée par la longueur de l’arc MM’. x(t)
∆𝒓 ∆𝒔 ∆𝒓 ∆𝒔 ∆𝒓
𝒗 = 𝐥𝐢𝐦∆𝒕→𝟎 = 𝐥𝐢𝐦∆𝒕→𝟎 = 𝐥𝐢𝐦∆𝒕→𝟎 𝐥𝐢𝐦∆𝒔→𝟎 = 𝒗𝒖𝑻 Figure 9
∆𝒕 ∆𝒕 ∆𝒔 ∆𝒕 ∆𝒔
𝑢 𝑇 est un vecteur unitaire tangent à la trajectoire. La vitesse instantanée est donc un vecteur tangent à la trajectoire
𝑑𝑠
de module égal à .
𝑑𝑡
z
II.3.4- L’accélération instantanée
La vitesse dans un mouvement curviligne change à la fois de grandeur et de 
direction. M v
 M’ 
L’accélération moyenne dans l’intervalle de temps ∆𝑡 est le vecteur :
∆𝑣 a v'
𝑎𝑚𝑜𝑦 =
∆𝑡
𝑑𝑣 𝑑 2𝑟
L’accélération instantanée : 𝑎 = lim∆𝑡→0 𝑎𝑚𝑜𝑦 = = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
L’accélération est toujours dirigée vers la concavité de la courbe. Les y
O
composantes du vecteur accélération en coordonnées cartésiennes sont : 
𝑑𝑣𝑥 𝑑 2𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑 2𝑦 𝑑𝑣𝑧 𝑑 2𝑧 v   
𝑎𝑥 =
𝑑𝑡
=
𝑑𝑡 2
, 𝑎𝑦 =
𝑑𝑡
=
𝑑𝑡 2
et 𝑎𝑧 =
𝑑𝑡
=
𝑑𝑡 2
et le module du vecteur
 v  v 'v
v'
accélération est : 𝑎 = 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2
x
Si l’accélération du point matériel est donnée en fonction du temps 𝑎(𝑡) figure 10
l’expression du vecteur vitesse peut être déduite { partir de la relation :
𝑡
𝑣 = 𝑣0 + 𝑡 𝑎𝑑𝑡 et la position par
𝑡
𝑟 = 𝑟0 + 𝑡 𝑣𝑑𝑡 
0 0  v
II.3.4- Composantes normales et tangentielles de l’accélération aT ©
On peut décomposer l’accélération en une composante tangentielle qui indique
le changement du module de la vitesse et une composante normale qui indique

 a
le changement de direction de la vitesse. aN
𝑑𝑣 𝑑 (𝑣𝑢 𝑇 ) 𝑑𝑣 𝑑𝑢 𝑇
𝑎= = = 𝑢𝑇 + 𝑣 (1) Figure 11
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑢 𝑇
Si la trajectoire est une droite (direction fixe), = 0.
𝑑𝑡
𝑑𝑢
Comme la direction de 𝑢 𝑇 varie le long de la courbe, la dérivée de ce dernier n’est pas nulle ( 𝑇 ≠ 0).
𝑑𝑡
Soit 𝑢𝑁 un vecteur unitaire perpendiculaire à 𝑢 𝑇 et dirigé vers la concavité de la courbe (de la trajectoire).

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Les vecteurs 𝑢 𝑇 et 𝑢𝑁 forment une base orthonormée appelée base de

Frenet (ou base intrinsèque). C’est une base mobile qui suit le point
matériel dans son mouvement :la direction de chacun des deux
vecteurs change { chaque instant, sauf dans le cas d’un mouvement
rectiligne.
𝑑𝜃
𝑢 𝑇 = cos 𝜃𝑖 + sin 𝜃 𝑗 et 𝑢𝑁 = −sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃 𝑗
𝑑𝑢 𝑇 𝑑𝜃 c 𝑑𝜃
= (− sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃𝑗) = 𝜃 𝑢𝑁 (voir exercice 6 série 1). R
𝑑𝑡 𝑑𝑡 M’
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑠 𝑑𝜃 𝑢𝑁 𝜃
𝑢𝑇
D’autre part, = =𝑣 (avec 𝑑𝑠 = 𝑀𝑀′)
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑗 M
𝑑𝑠 𝑑𝑠 1
Or d’après la figure 12 :tan 𝜃 ≈ 𝑑𝜃 = = 𝜃
𝑅 𝑑𝜃 𝑅
𝑑𝜃 𝑣 𝑖
Donc =
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑢 𝑇 𝑣
et par conséquent = 𝑢𝑁 figure 12
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑣 𝑑(𝑣𝑢 𝑇 ) 𝑑𝑣 𝑣2
Finalement la relation (1) s’écrit : 𝑎 = = = 𝑢𝑇 + 𝑢𝑁 (composante tangentielle plus composante
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
normale).
𝑑𝑣 𝑣2
𝑎𝑇 = 𝑢 𝑇 et 𝑎𝑁 = 𝑢𝑁 avec 𝑣 = 𝑣
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑣 𝑣2
On peut écrire donc : 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘 = 𝑎 𝑇 + 𝑎𝑁 = 𝑢𝑇 + 𝑢𝑁
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑣 2 𝑣4
Et 𝑎 = 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2 = +
𝑑𝑡 𝑅2
Si le mouvement est curviligne uniforme (vitesse constante en module), l’accélération tangentielle est nulle. D’autre
part si le mouvement est rectiligne (rayon infini) l’accélération normale est nulle (pas de changement de direction de
la vitesse).
II.4- Mouvement circulaire
La vitesse est tangente au cercle. Elle est perpendiculaire en chaque point
du cercle { la droite joignant ce point et le centre du cercle. L’abscisse
curviligne est donnée par la relation : S = Rθ La vitesse linéaire
𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣= =𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
La quantité 𝜔 = est appelée vitesse angulaire (en rad/s). Figure 13
𝑑𝑡
Alors la vitesse linéaire 𝑣 = 𝜔𝑅
.
De la figure de ci-contre (Figure 14), on peut remarquer que :
R = r sin γ et v = rω sin γ .
Ce qui s’écrit : 𝑣 = 𝜔 ∧ 𝑟 = 𝜔 ∧ 𝑂𝑀.
Pour un mouvement circulaire uniforme (vitesse angulaire
constante), le mouvement est périodique de période T : temps
nécessaire pour faire un tour complet. Dans ce cas on peut écrire :
𝑑𝜃 𝜃 𝑡
𝜔 = → 𝜃 𝑑𝜃 = 𝑡 𝜔𝑑𝑡 → 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔(𝑡 − 𝑡0 ).
𝑑𝑡 0 0
𝜃
Si 𝜃0 = 0 pour 𝑡0 = 0, on a 𝜔 =
𝑡
2𝜋
Pour un tour complet 𝑡 = 𝑇 𝑒𝑡 𝜃 = 2𝜋 donc 𝜔 = Figure 14
𝑇

II.4.1- Accélération angulaire

Lorsque la vitesse angulaire d’un point matériel varie au cours du temps, l’accélération angulaire 𝛼 est donnée par :
𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑 𝑅𝜔 𝑑𝜔
L’accélération tangentielle est donnée par la relation 𝑎 𝑇 = 𝑢𝑇 = 𝑢𝑇 = 𝑅 = 𝑅𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣2
L’accélération normale 𝑎 𝑇 = 𝑢𝑁 = 𝑅𝜔2 𝑢𝑁 .
𝑅
Pour un mouvement circulaire uniforme 𝑎 𝑇 = 0
𝑑𝑣 𝑑𝑂𝑀
Dans ce cas 𝑣 = 𝜔 ∧ 𝑂𝑀 et donc 𝑎 = =𝜔∧ = 𝜔 ∧ 𝑣 = 𝜔 ∧ (𝜔 ∧ 𝑣)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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II.5- Etude du mouvement dans les différents systèmes de coordonnées

II.5.1- Etude du mouvement en coordonnées cylindriques
Vecteur position : 𝑟 𝑡 = 𝑂𝑀 = 𝑂𝑃 + 𝑃𝑀 = 𝜌𝑒𝜌 + 𝑧𝑘
Déplacement élémentaire (voir chapitre I) : 𝑑𝑟 = 𝑑𝜌𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝜃𝑒𝜃 + 𝑑𝑧𝑘
Surface élémentaire (voir chapitre I) :
 Surface latérale : 𝑑𝑆 = 𝜌𝑑𝜃𝑑𝑧
 Surface du disque : 𝑑𝑆 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜃
Attention ! Ces notions sont très importantes en électrostatique.
La vitesse :
𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑑𝜌 𝑑 𝑒𝜌 𝑑𝑧
𝑣= = 𝜌𝑒𝜌 + 𝑧𝑘 = 𝑒𝜌 + 𝜌 + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣 = 𝜌𝑒𝜌 + 𝜌𝜃𝑒𝜃 + 𝑧𝑘
𝑑𝑣 𝑑
Accélération : 𝑎 = = 𝜌𝑒𝜌 + 𝜌𝜃𝑒𝜃 + 𝑧𝑘 Figure 14
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜌 𝑑𝑒𝜌 𝑑𝜌 𝑑𝜃 𝑑𝑒𝜃 𝑑𝑧
𝑎= 𝑒𝜌 + 𝜌 + 𝜃𝑒 + 𝜌 𝑒 + 𝜌𝜃 + 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃 𝑑𝑡 𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎 = 𝜌 − 𝜌𝜃 2 𝑒𝜌 + (2𝜌𝜃 + 𝜌𝜃 )𝑒𝜃

II.5.2- Etude du mouvement en coordonnées sphériques

Position : 𝑟 𝑡 = 𝑂𝑀 = 𝑟𝑒𝑟
Déplacement élémentaire : 𝑑𝑟 = 𝑑𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒𝜃 + 𝑟 sin 𝜑 𝑑𝜃 𝑒𝜑
Surface élémentaire : Voir Chapitre I
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 𝑑𝑒𝑟
La vitesse : 𝑣 = = 𝑒𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Or 𝑒𝑟 = cos 𝜃 𝑘 + sin 𝜃 𝑢
𝑒𝜃 = −sin 𝜃 𝑘 + cos 𝜃 𝑢
𝑒𝜑 = −sin 𝜑 𝑖 + cos 𝜑 𝑗

Avec 𝑢 = cos 𝜑𝑖 + sin 𝜑 𝑗 (Voir exercice 7 de la série 1)

𝑑𝑢
= − sin 𝜑 𝑖 + cos 𝜑 𝑗 = 𝑒𝜑
𝑑𝜑

𝑑𝑒𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑢
Comme : =− sin 𝜃 𝑘 + cos 𝜃 𝑢 + sin 𝜃 Figure 15
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑢 𝑑 𝑢 𝑑𝜑
Et = = 𝜑𝑒𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑟 𝑑𝜃
Alors : = (−sin 𝜃 𝑘 + cos 𝜃 𝑢) + sin 𝜃𝜑𝑒𝜑 = 𝜃 𝑒𝜃 + sin 𝜃𝜑𝑒𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ce qui donne 𝑣 = 𝑟 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + r𝜑sin 𝜃𝑒𝜑

Accélération :
𝑑𝑣 𝑑
𝑎=
= (𝑟 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃𝑒𝜃 + r𝜑sin 𝜃𝑒𝜑 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝜃 𝑑𝑒𝜑
𝑎 = 𝑟 𝑒𝑟 + 𝑟 + 𝑟 𝜃𝑒𝜃 + 𝑟 𝜃𝑒𝜃 + 𝑟 𝜃 + 𝑟 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝜑 + 𝑟𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝜑 + 𝑟𝜑𝜃 cos 𝜃 𝑒𝜑 + 𝑟𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑒𝜃 𝑑𝑢
= −𝜃 cos 𝜃 𝑘 − 𝜃 sin 𝜃 𝑢 + cos 𝜃 = −𝜃 cos 𝜃 𝑘 + sin 𝜃 𝑢 + 𝜑cos 𝜃 𝑒𝜑 = −𝜃𝑒𝑟 + 𝜑cos 𝜃 𝑒𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝜑 𝑑𝑒𝜑 𝑑𝜑
= = −𝜑𝑢 = −𝜑 cos 𝜃 𝑒𝜃 + sin 𝜃 𝑒𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
Finalement l’expression de l’accélération en coordonnées sphériques s’écrit :

𝒂 = 𝒓 − 𝒓𝜽𝟐 − 𝒓𝝋𝟐 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜽 𝒆𝒓 + 𝟐𝒓𝜽 + 𝒓𝜽 − 𝒓𝝋𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒆𝜽 + (𝟐𝒓𝜽𝝋 𝐬𝐢𝐧 𝜽 + 𝟐𝒓𝜽𝝋 𝐬𝐢𝐧 𝜽)𝒆𝝋

II.6- Vecteur rotation :

II.6.1- Définition :
Le vecteur rotation Ω𝑂𝑀 /𝑅 ou vecteur vitesse de rotation instantanée
Ω𝑂𝑀 /𝑅
du vecteur 𝑂𝑀 par rapport au repère R est le vecteur défini par :
 Sa direction est portée par l’axe de rotation instantanée de 𝑂𝑀 par
rapport à R. Figure 16 o
 Sa norme (module) est proportionnelle à la vitesse angulaire
𝑒𝜌 (𝜃 + 𝑑𝜃)
𝜃 M 𝑑𝜃
de 𝑂𝑀 par rapport à R :
𝑒𝜌 (𝜃)

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𝑑𝑒𝜌
 Dans le cas d’une rotation autour de l’axe OZ: Ω𝑂𝑀 /𝑅 = 𝜃 𝑘 et Ω𝑂𝑀 /𝑅 ∧ 𝑒𝜌 =
𝑑𝑡
Nous pouvons généraliser ce résultat pour tout vecteur unitaire lié à M.
II.7-Mouvements relatifs
II.7.1- Changement de référentiel
Supposons que la vitesse et l’accélération d’un point mobile M sont connues par rapport à un référentiel donné. On
veut déterminer la vitesse et l’accélération par rapport { un autre référentiel.
Exemple (voir figure 17)
Intéressons nous au mouvement d’un point de la roue par rapport :
 A la roue : Référentiel R2 (repère O2X2Y2)
 A la voiture : Référentiel R1 (repère O1X1Y1)
 Au sol : Référentiel R0 (repère O0X0Y0)
Nous remarquons que M est :
 Fixe par rapport à la roue. Référentiel R2
 Décrit un cercle par rapport au véhicule. Référentiel R1 Figure 17
 Par rapport au sol le point M décrit un cycloïde. Z
Soit un point matériel M observé par rapport à un référentiel R (repère Oxyz muni
Y’
de la base i, j, k + le temps). On dira que ce référentiel permet d’observer le Z’ 𝒛

mouvement absolu du mobile (R est le référentiel absolu). Les vecteurs 𝑖, 𝑗𝑒𝑡 𝑘 sont 𝑴

fixes. 𝒛′
𝒋′
Soit un second référentiel R’ (repère o’x’y’z’ muni de la base i′, j′, k′ . R’ est appelé
𝒌′
référentiel relatif, en mouvement quelconque par rapport au repère absolu R. les 𝒚′
𝒊′
vecteurs 𝑖′, 𝑗′𝑒𝑡 𝑘′ ne sont pas fixes. 𝒌 O’
𝒙′
O X’
Nous pouvons écrire : 𝒊 𝒋 𝒚 Y
Dans (Oxyz) Dans (O’x’y’z’) 𝒙
La position 𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 𝑂′𝑀 = 𝑥′𝑖′ + 𝑦′𝑗′ + 𝑧′𝑘′
X
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑂 ′ 𝑀
La vitesse 𝑣= = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 = 𝑣𝑎 = 𝑣𝑀/𝑅 𝑣′ = = 𝑥 ′ 𝑖′ + 𝑦 ′ 𝑗′ + 𝑧 ′ 𝑘 ′ = 𝑣𝑟 = 𝑣𝑀/𝑅′
𝑑𝑡 𝑑𝑡
L’accélération 𝑎 = 𝑥 𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 = 𝑎𝑎 = 𝑎𝑀/𝑅′ 𝑎′ = 𝑥′𝑖′ + 𝑦′𝑗′ + 𝑧′𝑘′ = 𝑎𝑟 = 𝑎𝑀/𝑅′
Pour un observateur du référentiel R, le mouvement de R’ est connu par l’intermédiaire du mouvement de O’ par
𝑑𝑜𝑜 ′ 𝑑 𝑖′ 𝑑 𝑗 ′ 𝑑𝑘′
rapport à O ( ) et de la façon dont les axes de O’X’, O’Y’ et O’Z’ tournent autour de O’ soit ( , , ).
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
II.7.2- Relation entre les positions :
Nous remarquons que 𝑂𝑀 = 𝑂𝑂′ + 𝑂′𝑀
D’une manière explicite on écrit : 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 = (𝑥0′ 𝑖 + 𝑦0′ 𝑗 + 𝑧0′ 𝑘) + (𝑥′𝑖′ + 𝑦′𝑗′ + 𝑧′𝑘′)
II.7.3- Relation entre les vitesses :
𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑑𝑂𝑂 ′ 𝑑𝑂 ′ 𝑀
𝑣𝑎 = = 𝑂𝑂 ′ + 𝑂 ′ 𝑀 = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
′
𝑑𝑂𝑂 ′ 𝑑 𝑑𝑂𝑂 ′ 𝑑𝑥′ 𝑑𝑖 ′ 𝑑𝑦 𝑑𝑗′ 𝑑𝑧 ′ ′ 𝑑𝑘 ′
𝑣𝑎 = + 𝑥′𝑖′ + 𝑦′𝑗′ + 𝑧′𝑘′ = + 𝑖′ + 𝑥′ + 𝑗′ + 𝑦′ + 𝑘 + 𝑧′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑂𝑂 ′ ′
𝑑 𝑖′
′
𝑑𝑗′
′
𝑑𝑘 ′ 𝑑𝑥 ′ ′ 𝑑𝑦 ′ ′ 𝑑𝑧 ′ ′
𝑣𝑎 = + 𝑥 𝑑𝑡 + 𝑦 𝑑𝑡 + 𝑧 𝑑𝑡 + 𝑖 + 𝑗 + 𝑘 = (𝑣𝑂/𝑅 + ΩR ′ /R ∧ O′M) + 𝑣𝑀/𝑅′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Soit 𝒗𝒂 = 𝒗𝒆 + 𝒗𝒓
𝑣𝑟 = 𝑣𝑀/𝑅 est la vitesse relative (vitesse de M dans R’).
𝑣𝑒 = 𝑣𝑅′ /𝑅 est la vitesse d’entrainement de R’ par rapport { R. elle peut être considérée comme la vitesse absolue
qu’aurait M dans R si ces coordonnées dans R’ étaient constantes. Autrement dit, cette vitesse est nulle si R et R’ sont
fixes l’un par rapport { l’autre. Dans ce cas les deux observateurs mesurent la même vitesse.
Si R’ est en mouvement de translation uniforme (pas de rotation) par rapport au référentiel R, les vecteurs 𝑖′, 𝑗′𝑒𝑡 𝑘′
𝑑 𝑂𝑂 ′
ne tournent pas (constants), la vitesse d’entrainement est indépendante du point M : 𝑣𝑒 =
𝑑𝑡
II.7.4- Relation entre les accélérations
𝑑𝑣𝑎 𝑑2 𝑂𝑂 ′ 𝑑 2 𝑖′ 𝑑 2 𝑗′ 𝑑2 𝑘′ 𝑑𝑖′ 𝑑𝑗′ 𝑑𝑘 ′
𝑎𝑎 = = 𝑥 ′ 𝑖′ + 𝑦 ′ 𝑗 ′ + 𝑧 ′ 𝑘 ′ + 2
+ 𝑥 ′ 2 + 𝑦′ 2 + 𝑧′ 2
+ 2(𝑥 ′ + 𝑦′ + 𝑧′ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Cette formule peut être réécrite sous la forme plus simple : 𝑎𝑎 = 𝑎𝑟 + 𝑎𝑒 + 𝑎𝑐
Avec 𝑎𝑟 accélération relative, 𝑎𝑒 accélération d’entraînement (c’est l’accélération qu’aurait M dans le repère absolu s’il
était immobile par rapport { R’) et 𝑎𝑐 accélération de Coriolis. Cette dernière s’annule si :
 Le mobile est fixe par rapport { R’
 R’est en mouvement de translation par rapport à R.

Lorsque R’ est en mouvement de translation uniforme par rapport { R on a l’accélération absolue est égale {
l’accélération relative. Donc les deux observateurs mesurent la même accélération.

Cours de physique 1 Dr. A. CHELOUCHE Page 6