Licence: Electronique Electrotechnique Automatique (EEA) Semestre SS Module : AUTOMATIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS Professeur: A. BA-RAZZOUK PLAN DU MODULE Méthodes pédagogiques : * Cours magistraux : 4 chapitres * Travaux dirigés + Travaux pratiques en laboratoire (3 manipulations) Evaluation : + Travaux pratiques (30%) + Examen final (70%) Pré-requis : * Capteurs et instrumentation * Traitement du signal + Logiciels MATLAB et SIMULINKChapitre | : . INTRODUCTION AUX SYSTEMES DE COMMANDE AUTOMATIQUE Chapitre | - INTRODUCTION AUX SYSTEMES DE COMMANDE AUTOMATIQUE Buts du module: Acquérir des connaissances fondamentales sur la modélisation et la commande des systémes linéaires continus. + La modélisation : Savoir réaliser une description mathématique du systéme a commander afin de pouvoir développer une stratégie de commande de ce systéme ; + La commande : Savoir développer des techniques de controle du systéme afin quil puisse suivre des références qu'on /ui impose avec le minimum d'erreurs.1.4) DEFINITIONS 11.1) Définition d'un systéme = Un systeme est un ensemble de composants physiques reliés entre eux de fagon a pouvoir réaliser une fonction déterminée. Un systeme établit une relation de « cause » a « effet » entre des grandeurs d'entrée (excitations) et des grandeurs de sortie (réponses) e s e& —} — Entrées { ‘Systeme, ° Sorties & % + Excitations + Réponses + Causes + Effets Remarque : « n » et « p » peuvent étre différentes. acne Aeaaah OA RATIO ages 1.4) DEFINITIONS Exemple de systémes : Exemple 1: Systéme mécanique K : Rigidité du ressort B Coefficient d'amortissement de 'amortisseur; K “ay B M: Masse. t js => Le fait d'exercer une force f(t) sur la masse “ [0 Brovoque un déplacement x(t. 0 + Entrée: Force {(!) (cause ou excitation) ; + Sortie Déplacement x(t) (effet ou réponse) ; + Systéme: Masse, Ressort, Amortisseur (composants) Masse, ‘) J Ressortet |___ ty ‘Amortisseur + Excitation + Réponse + Cause + Effet a na aes C= PTT BRB RATEOR =1.4) DEFINITIONS Exemple 2 : Systeme électrique I R: Résistance ; L: Inductance. = Le fait d'appliquer une tension V sur le circuit électrique provoque la circulation d'un courant. + Entrée: Tension appliquée V (cause ou excitation) ; Sortie: Courant (effet ou réponse) : + Systéme: Résistance R, Inductance L (composants). v—{ sa LL. + Excitation + Réponse + Cause + Effet ‘Module Automengue Ges systemes hnealies Cortnus - Professeu Abdeattah BARAZZOUN vonr 1.4) DEFINITIONS Exemple 3: V, : Tension diinduit ; |, : courant d'induit ; Tem : Couple électromagnétique du moteur ; T,, : Couple résistant de la charge : .Q: Vitesse mécanique. = Le fait d'appliquer une tension V, sur le moteur provoque la circulation d'un courant |,. Un couple électromagnétique est produit par le moteur, auquel ‘oppose le couple de charge. Tension d‘alimentation Vy, Couple résistant T, (causes ou excitations) ; Courant |, vitesse 0. couple électromagnétique T.., (effets ou réponses) : ‘Moteur électrique. j\—~ Ton 7 Mote = [> elecinque Tt }— + Ercitatons + Réponses + Causes + Ettets Pages1.4) DEFINITIONS 1.1.2) Systeme monovariable, systéme multivariable : + Un systéme monovariable est un systéme qui a une entrée principale et une sortie principale. L'exemple du circuit RL donné au paragraphe précédent est un systéme monovariable (1 entrée, 1 sortie). + Un systéme multivariable est un systéme qui posséde plusieurs entrées et plusieurs sorties. L'exemple du moteur électrique donné au paragraphe précédent est un systéme multivariable (2 entrées, 3 sorties). 1.4) DEFINITIONS 1.1.3) Systéme dynamique : Cest un systéme qui est capable de stocker une énergie. Méme si lentrée du systéme disparait, sa sortie continue a évoluer pour un certain temps. La sortie dépend de I'entrée et des états passés de la sortie. Exemple: Circuit RL série eo tel tae a K interrupteur a deux positions = + En position © : v4(t)= V; t . ° + En position © : ve1.4) DEFINITIONS 1.1.4) Systéme causal : C'est un systéme dont la sortie ne peut précéder l'entrée (la cause précéde toujours l'effet) : La sortie ne dépend pas des états futurs de l'entrée. Systeme causal Systéme non causal ar Rea ER RATEOOR = 1.4) DEFINITIONS 11.5) Systéme boite noire = Cest un systéme dont on ne connait que les signaux d’entrée et de sortie. On ne connait pas la physique interne de ce systéme qui nous permettra déctire les relations mathématiques qui décrivent son fonctionnement. Remarque : On caractérise ces systémes uniquement par des tests : on applique des signaux @ entrée et on analyse les signaux de sortie (techniques didentification).1.4) DEFINITIONS 1.1.6) Systeme de commande automatique : C'est un systéme qui est constitué de * Objectifs de commande (entrées) : + Systeme de commande (composants); + Résultats (Sortie). dont le but est de contrdler les sorties du systéme, de maniére prescrite, a l'aide des entrées. Objectifs Systéme de Résultats commande automatique (Entrées, signaux de commande) (Sorties, variables contrélées) peor AbdeiWattah BARAZZOUK Sida 1.4) DEFINITIONS Exemples de systémes de commande automatique : + Fonction : Contréler la direction dune voiture - Sortie : Direction des roues de la voiture ; - Entrée : Volant de la voiture ; - Systéme de commande : Tout le mécanisme de direction et la dynamique de la voiture. + Eonction : Contrdler la vitesse d'une voiture - Sortie : Vitesse du véhicule ; - Entrée : Pression sur l'accélérateur; - Systéme de commande : La voiture. Volant Direction des roves Voiture Accélérateur Vitesse du vénicule Lhe systeme ‘multivariable Pages1.4) DEFINITIONS Remarque importante : Les entrées et sorties d'un systéme de commande peuvent étre de nature différente. Par exemple + Entrée : tension électrique ; * Sortie : vitesse, température, position, ... etc. 1.1) DEFINITIONS 1.1.7) Systeme asservi : Un systéme est dit asservi lorsqu'une grandeur de sortie rejoint aussi précisément que possible la grandeur d'entrée (ordre, consigne, référence) quelles que soient les perturbations externes. Les systémes asservis peuvent étre classées en deux catégories, « Systéme régulateur » et « Systéme suiveur ». a) Systéme réqulateur : Le but est de maintenir la sortie aussi stable que possible malgré les perturbations. L'entrée est indépendante du temps. Exemples : - Régulation de température d'une salle : On maintient la température & une valeur constante ; ~ Régulation de vitesse d'un moteur : On garde la vitesse du moteur constante maigré la variation de sa charge. Page ts1.4) DEFINITIONS b) Systeme suiveur : La sortie doit suivre aussi précisément que possible les variations de entrée quelles que soient les perturbations. L’entrée dépend du temps. Exemples : - Asservissement de position d'une antenne parabolique : - Asservissement de vitesse d'un moteur électrique : Lorsqu'on change la consigne de vitesse le moteur doit tourner exactement a la nouvelle valeur. Remarque : Une fois les entrées, sorties et composants du systéme sont repérés, la prochaine étepe consiste a établir les équations mathématiques qui relient les sorties du systéme 4 ses entrées, en fonction des valeurs des composants du systéme. On dit alors qu'on établit le modéle du systéme ou qu'on modélise le systéme. La modélisation des systémes continus sera traitée plus tard dans ce chapitre. ar Rea ER RATEOOR = 1.2) PROPRIETES DES SYSTEMES 1.2.1) Systeme linéaire : Un systéme est dit linéaire si les équations qui régissent son comportement sont linéaires. Soit fle systéme d’équations décrivant le systéme, nous avons = F(X;#%) = flx,) F(x.) et (Ax) = A-f00). Exemy :me mé Daprés le PFD: w 201K xqy-2. 20 B Comme + La fonction dérivée et la fonction dérivée seconde sont linéaires ; + Les coefficients K, B et M sont constants. Eee Jue f(t) = Le systéme est donc linéaire.1.2) PROPRIETES DES SYSTEMES 1.2.2) Systame non linéaire : Un systéme est dit non linéaire si les équations qui régissent son comportement sont non linéaires. Exem L’équation de ce systéme : 0641) _ yy, POW) ~Mg-sin(o(t))—BL- “5 =ML-e Cette équation dépend de sin(¢). Or cette fonction est non linéaire. En effet : sin(0,+6,) # sin(0,)+ sin(0,). => Le systéme est donc non linéaire. 1.2) PROPRIETES DES SYSTEMES 1.2.3) Linéarisation autour d’un point de fonctionnement : Soit y= f(x) l'équation décrivant le fonctionnement d'un systéme non linéaire monovariable. y= f(x) Considérons le point de fonctionnement M,(%,Y3) et effectuons un développement limité autours de Mo, nous avons : of y=fix)+ “AK =Yo+ AY KXl00 if © + x0 Si nous notons : C, est constante. Page1.2) PROPRIETES DES SYSTEMES Nous obtenons : yo + Ay =f(xo)+Cy“AX=yp +o “Ax soit Ay=Cy + Ax Done un systéme linéaire. Pour le cas multivariable: y = f(%Xpy-----s%n) Le développement limité donne : yo + Ay = f(X4o.Xap0".Xn0) + DC y+ AX, a %nor¥10+¥ 20:" 1.3) COMMANDE D’UN SYSTEME Régulateur : Un signal de commande transmis a l'entrée dun systéme génére une réponse donnée de ce systeme : Entrée Sortie Régulateurs |}——-o-—__+ ‘Systeme \ue (Réponse) Signal de commande Exemple : LC) v ne ju L Le régulateur est un systéme dont le role est de calculer le bon signal de commande de fagon a maintenir la sortie égale a la valeur dentrée désirée (consigne ou référence). ° mae ES1.3) COMMANDE D’UN SYSTEME Remarque importante : La sortie du systéme n’est pas influencée uniquement par le signal de commande : il y a aussi des perturbations externes qui viennent s‘ajouter 4 entrée du systéme commandé pour agir sur la sortie. ‘On distingue donc deux types d'entrées : + Les entrées de commande : sur lesquelles on peut agir ; + Les entrées de perturbation qui ne peuvent pas étre maitrisées. Exemples: 1) Effet du vent sur la position d'une antenne parabolique : Quand le vent fait bouger l'antenne, la réception est perdue ou se trouve bruitée. Tse Raa Ss a RO CER POR AOTC OR AEEOOR == COMMANDE D’UN SYSTEME 2) Effet de la température sur les composants électroniques : La tension de seuil d'une diode diminue de 2,5 mV a chaque augmentation de la température de 1°C. Echaufiement Wr. ° Vex Ve R *A25°C:Vp=0.7 volts 1,(25°C) = Ye Yo(25°C) _ 5-0.7 R 1000 + A125°C : Vp= (0.7 - 100«2.5.10%) volts = 0.45 volts Ip (125°C) = Ne =Vo(125°C). on7hO) = sos =4.55MA = On remarque que bien que R et V, sont fixes, léchauffement fait varier la tension de seuil de la diode et aussi le courant dans le circuit. Tene tema cs sytanes nals Conan” POSE DSRNA PAZZOOR es1.3) COMMANDE D’UN SYSTEME Variables d’un systé: commande : + Variables d'entrée : Consigne ou référence (R), Perturbation (N) ; + Variables d'état : Décrivant le fonctionnement du systéme, elles sont régies par les équations du systéme) (X) ; + Variables de commande : Sorties du régulateur (U) ; + Variables de sortie : Reponses du systéme asservi ou variables contrlées (C). etc Ratmaigc tn otis als Conn ProeearAbOaoah BR RAZZOOR 5 1.3) COMMANDE D’UN SYSTEME = Structure de commande en boucle fermée : C'est un systéme de commande dont le signal généré par le régulateur tient compte de la sortie du systéme. Le signal de commande est généré automatiquement en fonction du signal d'erreur : référence - mesure de la sortie, Chaine directe ° Ny Variable tne - Ro+ e Ur Systeme Régulateur ‘commande Varstieaentte 7X Sona cereus Verano de x) - Varies Geta Mesure (capteurs) See Chaine de retour se Tate Cs a Ra C= r AORR RAZOR =1.3) COMMANDE D’UN SYSTEME 13.4- de um en C'est un systéme de commande dont le signal généré par le régulateur est indépendant du signal de sortie. Chaine directe Ny varaotecenrde R Ue Systeme c —>| Reégulateur commands | > Variable do %), Variable de soto Varables d@iat 1.3) COMMANDE D’UN SYSTEME Exemple : Systéme de chauffage en boucle ouverte et en boucle fermée En boucle ouverte En boucle fermée Tene tema cs sytanes nals Conan” POSE DSRNA PAZZOOR eS1.3) COMMANDE D’UN SYSTEME 1.3.5 - Comparaison boucle ouverte — boucle fermée : + Systéme de commande en boucle ouverte : avantages : simple, économique, rapide, stable ; - inconvénients : précision de commande moindre, performances de commande peuvent étre médiocres. + Systéme de commande en boucle fermée : - avantages : tres bonne précision, performances de commande élevées ; inconvénients : peut étre lent comparé a un systéme de commande en boucle ouverte, peut étre instable, coit élevé 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME La modélisation est l'ensemble des procédures permettant d'obtenir un modéle mathématique du systéme, c.a.d. les Equations qui décrivent son comportement dans le temps. Le modéle mathématique permettra de prédire le comportement du systéme & n‘importe quel instant et facilitera la conception du réguiateur. Peges04) MODELISATION D’UN SYSTEME un. able Se sr et F(p) est la fonction de transfert. ‘ie es Sasbers terres La fonction de transfert d’un systéme Non Sears est le rapport entre la transformée de el Laplace de sa sortie et la transformée oe our de Laplace de son entrée : (Cetera rae Cp) 7 oe F(p)= SO) Rip) een ea AX Pare a 01x01 SSS 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1 Re Ja tran. Lapl La transformée de Laplace d'une fonction f(t) définie pour t > 0 ; notée F(p) est donnée par : Fip) =F? (1(t))= fe*-t@-a a p= jw : opérateur de Laplace. Exemple : Transformée de Laplace de ’échelon unitaire. + 1 bls 1 fea]. Pp e = [1 sitzo0 uy 1.4.1.2 ~ Propriétés de /a transformée de Laplace : (0 sit e@)-8 Mo) 41 Ep) R wet A 1 done WR op et) La transformée inverse de Laplace d'aprés le tableau donne = A et y= Fe) comparer avec la solution dans le domaine temporel, acne Aeaaah OA RATIO ages 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME + Théoréme de a valeur initiale : is A : Jimidt)= lim 2-1- =0 et lm. pp) = in A oa D’ou on peut voir que A 1 Ret limp X)=im oa" D’ou l'on peut voir que : im i(t)= lim (p:Kp)) + Représentation systéme : Fip=E@) —al 2{S5) Le cote) Fonction de transient: Fip) a ana aes Ca PTT RRB RATEOR =4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.4.2 — Simplification des fonction de transfert : 1.4.2.1 — Fonctions de transfert en série : Rip) —>]_ Filp) >| Folp) Be rtteee >| Fal) > Cip) ° Rp) —>_ Fe) > Cop) Fo) = 20 Fi F(D)--------Fa(p) = I 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.4.2.2 — Fonttion: nsfert en parall - Fx(p) + Rip) —7—>1_ Fate) c(p) | Fa(p) ° Rip) —>_ Fie) -—> Co) Cp) _¢ FP)= Ripy FP) +FalP) + Pageso4) MODELISATION D’UN SYSTEME Fonctions de transfert en réaction négative : Rip) Se Ge Wp) Ho) = Rp) —=[_Fe) } > co) Nous avons : (P)=R(p)-Hp)-Clp) et C(p)= Gp)-«(P) C(p) = G(p)- (Rip) -H(p)- C(p))= G(p) Rip) - Gip)-H(p)-C(p) C(p)-[1+ G(p)-Hip)]= G(p) Rp) et donc : Fp) - £0) ___Gp) ~R0p) T+ G(p)- Hip) 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.4.2.4 — Fonction: n it moO 6) ow) = Ae) —>[_ Fo) } > cw Nous obtenons : FO) FO Pepe4) MODELISATION D’UN SYSTEME 4.3 n des équations La résolution des équations des systémes peut étre réalisée soit dans le domaine temps, soit dans le domaine fréquence. Transformde de Laplace Domaine tempore maine egacnted + Variable temps te) 1 = Vara ragecnce p= Je complexe) + Bauations diférentles + Equation algehigues + Solution diile (qui fourit une iainité de oltion facile (qui four un nombre imi de poinw) + exemple systéme de 2°™ ere : None imité + exemple systme de 2 ordre: Infinit de | de points (deux points) points pointe) aA RAETOU pages 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME 4.4 - Modélisation des systémes mécaniques en translation Les systémes mécaniques peuvent étre modélisés par des combinaisons de trois éléments de base : Le ressort, |'amortisseur et la masse. 1d ~Le resort: Z > x(t) r k 0 + Equation :{()}=K-x() = fu(s)-ot fit) 3 Energie: E = fit x= 3K xt fit): Force exereée (N) ° K : Rigidité du ressort (N/m) énergie emmagasinée sous forme potentielle x(t) : Déplacement (m) v(t) Vi 1¢ de déplacement (mm/s) aa RAEOR SS4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.44.2 ~ Liamoriisseur : x(t) | Ba fx + Equation :{(t)=B-S> =B- vit) f(t) . + Energie : = ff-dx=B-v* (avitesse constante) f(t) : Force exercée (N) : Energie dissipée B : Coefficient de frottement (s.N/m) x(t) : Déplacement (m) v(t) : Vitesse de déplacement (mm/s) ROR rages 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.4.4.3 ~ Lamasse (inertie) : > xit) La masse glisse sans frottement sur le plan fixe. Fxit! + Equation :1(t)=M- We il a *Bnergie: E-jM v fit): Force exereée (N) M : Masse (kg) x(t) : Déplacement (m) énergie emmagasinée sous forme cinétique V(t): Vitesse de déplacement (m/s) aa RAEOR =4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.4.4.4— Mise en équation : La somme des forces agissant sur un corps est égale a zéro : Et-o C'est le principe fondamental de la dynamique. fq =K x(t); ,-p 3X. b=B Gi axit) at L’équation de ce systéme mécanique est : - - ap 200) yg, x0) di-0 © f(t)-K-x()-B > -M ae =0 PBA RAZZOUN - 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME Modélisation des systémes mécaniques en rotation : 1.45.1 ~ Le ressortde torsion : Z et ‘ K + Equation : T(t) =K- 0(t) =K- fo(t)-de TW + Energie : T(t) : Couple exereé (Nm) K : Rigidité du ressort (N.m/rad) (1) : Déplacement angulaire (rad) =9k & énergie emmagasinée sous forme potentielle (1) : Vitesse de déplacement (rad/s) Pagess4) MODELISATION D’UN SYSTEME 4.5 - Modélisation des systémes mécaniques en rotation 1.43.2 ~Llamortsseur de torsion : ett) + Equation : T(t) =B. ee) + Energie : E=B-oF (A vitesse angulaire consiante) BT! T(t) : Couple exereé (N.m) Energie dissipée B : Coefficient de frottement (N.m.s/rad) ‘8(1) : Déplacement angulaire (rad) ‘(t) : Vitesse de déplacement (rad/s) 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.45.3 ~ Lamasse tournante (moment dinertie) ait) * Equation :T(t) Ge + Energie : B= J tw dPOlt) _ )_ doxt) Se oy SD ae at 70): Couple exaves Yn) 6nergie emmagasinée sous forme cinétique J: Moment dinertie (kg.m°) (¢) : Déplacement angulaire (rad) o(t): Vitesse de déplacement (rad/s) 1.4.5.4 ~ Mise en équation : La somme des couples agissant sur un corps est égale a 2éro dt=0 Page so4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1, \délisation des s\ es él Les systémes électriques peuvent étre modélisés par des combinaisons de trois éléments de base : La résistance, le condensateur et inductance. 1.46.1 ~ Résistance : Wn + Equation vt) =A) = R22 wo Energie: R : Résistance (Q) On a la puis P= I v(t): Tension électrique appliqué: (Volt) a; Ia puissance P= “5 i): Courant (A) &_o€ day, q(t): Charge électrique (Cb) at dq at Done: €= [RF ch énergie dsipée 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.4.6.2 ~ Condensateur : wf wn) C: Capacité du condensateur (F) ‘V() : Tension électrique appliquée (Volt) iq) : Courant (A) 2c ‘énergie emmagasinge sous forme potentielle aut Charge électrique (Cb) 14.6.3 ~ Inductance : am : &qit) o Dam -gtion =a we +Energic: = 4L-# : Inductance de la bobine (H) = 2 fension électrique appliquée (Volt) __énergie emmagasinée sous forme cinétique vi i() : Courant (A) q(t): Charge électrique (Cb) Pepe se4) MODELISATION D’UN SYSTEME 1.4.6.4 Mise en équation : ‘On utilise les lois de KIRCHHOFF + La somme des tensions dans une maille fermée est nulle + La somme des courants dans un noeud est nulle : Ei-0 146.5—Exemples : Exemple 1 ; Mettre en équation le circuit suivant en prenant comme variable d'état : L i R i) OXu) vo a) Le courant it) ; b) La tension v¢(t) 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME ‘Solution de exemple 4 a) i(t) comme variable d'état : vty= OR ae dhe é b) ve(t) comme variable d'état : vit)=Lc. # volt) +RC. MeO y, c(t) at? Exemple 2: Mettre en équation le circuit suivant en prenant comme variable d'état : a hye ° @) vt) u a) Le couranti,(t) : b) La tension ve(t). Tao ES4) MODELISATION D’UN SYSTEME Solution de ‘exemple 2 a) vo(t) comme variable d'état : i(t)=i,(t) +i,(t) Vit) =R(i(t)+ig(t)) + volt) isty=c- Mel et worl olt)-de ° =v(t)=RC Sell), B Jets d+ ve(t) b) is(t) comme variable d'état : vit)=R-L(t)+itt))+vilt) v(t=b ae et ve()= y(t) =b- 0 au distt)) _ 16. i()=C. =C- Ae. a 16 Pis(t) ,, ,dislt) = uit) =RLC ett “aR i,(t) 1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME — Analogie élect mécanique : Le comportement d'un circuit « RLC » série et celui d'un systéme mécanique « Masse-Ressort-Amortisseur » sont décrits par des équations différentielles similaires y «et eel Wie Z va) t ve Z Ue vity=L a aoe glee a f(t)=M Sie v(t) +K foo de vt) =t 2a0) pA. Fg) f)=M 20 4B. 20 4K -x() Page ss1.4) MODELISATION D’UN SYSTEME On remarque que les équations du systéme électrique sont semblables aux équations du systéme mécanique. Il est facile de passer d'un circuit électrique & un systéme mécanique en assimilant + La masse avec une inductance ; * Le frottement de I'amortisseur avec une résistance ; + La rigidité du ressort avec I'inverse dune capacité ; + Le déplacement avec une charge électrique. Remarque importante Les éléments du circuit électrique sont disposés en série, alors que les éléments du systéme mécanique sont disposés en parallele. Un circuit mécanique « série » aura un équivalent électrique « paralléle ». Lanalogie électrique mécanique peut étre résumée dans le tableau suivant : Titan baa BA REEOO ed }) MODELISATION D’UN SYSTEME Hleetrique Mécanique Tension wo rr Force Charge ay xt) Déplacement Courant Vitese Variation du courant a = 0. Fad Acoélration Flux m) =L-) P=M-v(t) | Quantité de mouvement Incuctance L ™ Messe Résistance R 8 ‘Anentnooriot mene dept i P nis1.5) ACTIONS FONDAMENTALES DE COMMANDE N + us R ~ 5} éguiateur sdf ane, c Mesure (capteurs) On distingue trois actions fondamentales de commande : Le régulateur correspond un gain proportionnel a ajuster judicieusement. Cette action est utilisée pour réduire erreur du systéme et son temps de montée (c‘est-a- dire elle agit sur la rapidité et la précision du systéme en boucle fermée). 1.5.2 - Action dérivée (D) : Cette action est utilisée pour détecter les variations de la sortie. Cette action est trés précise et rapide mais peut étre instable. L’action dérivée amplifie les bruits et détecte les variations de la sorte 1.5) ACTIONS FONDAMENTALES DE COMMANDE int (I): Cette action est utilisée pour détecter la valeur moyenne de la sortie (apporte un certain filtrage). Cette action est lente mais stable. Elle agit sur lerreur en régime permanent, elle détecte la valeur moyenne de la sortie et apporte un filtrage de celle-ci Les différentes actions de commande peuvent étre associ¢es ensemble pour donner lieu a des régulateurs de type : Pl, PD ou PID. Remarque : Un contréleur congu pour un systéme particulier ne peut pas étre utilisé pour controler un processus différent. En effet, les processus ont des modeles différents. Pageto1.6) MODELE D’UN SYSTEME EN BOUCLE FERMEE F(p) G(p) _l~ C(p) - He) Cp)_ Go) Rip) 1+G(p)-Hip) Effet de la boucle fermée sur le gain du systém' La boucle fermée affecte le gain en boucle ouverte (Gjo)) d'un systéme par un facteur [1+G(jo).H(jo)] (cas d'un systéme avec retour négatif). Fip)= + Comme G(p).H(p) peut étre positif ou négatif, effet de la boucle fermée peut incrémenter ou décrementer le gain du systeme ; + Comme Gip) et H(p) sont des fonctions de la fréquence, amplitude de [1 + Gfjo).HGo)] peut étre > 1 pour une fréquence et < 1 pour une autre. Tse Raa Ss a RO CER POR AOTC OR AEEOOR oC) 1.6) MODELE D’UN SYSTEME EN BOUCLE FERMEE 1.6.2 ~ Effet de la boucle fermée sur la stabilité : La stabilité est une notion qui décrit si un systeme est capable de suivre entrée de commande ou pas du tout. Un systéme est dit instable si sa sortie est hors controle ‘ou augmente sans limite. Nous avons: ro). 90 — (P. + G(p)-Hip) Si: G(p)-H(p)=-1 > C,WRfinie Le systéme est instable.[Donc la boucle fermée peut rendre instable un systeme qui était originalement stable Quand la réaction est mal utilisée elle peut étre destructrice. Remarques : * Nous avons traité ici uniquement le cas statique G(p).H(p) 1; mais cette condition n’est pas une condition unique d'instabilité (voir chapitre 4) ; * G(p).H(p) est une fonction de la fréquence. La condition de stabilité du systéme en boucle fermée dépend de amplitude et de la phase de G(ja).H(ja). Tao =1.6) MODELE D’UN SYSTEME EN BOUCLE FERMEE ‘On peut également démontrer que la réaction peut stabiliser un systéme originalement instable. Supposons que nous avons un systéme instable a cause de G(p).H(p) = - 1, et introduisons une autre boucle de réaction : Re) Gp) cp) Hip) Gip) 1+G(p)-Hip) + G(p)-H,(p) =O) _ Rel= Rip) Done meme si la propriété de (Gip), H(p)) fait que la boucle inteme soit instable (G(p).H(p) = -1), il est possible que le systéme global (avec boucle externe) soit ‘stable en choisissant judicieusement H,(p). Fan AERO 5 | 1.6) MODELE D’UN SYSTEME EN BOUCLE FERMEE Effet de la boucle fermée sur les perturbation: Tous les systémes physiques sont sujets & des perturbations externes (au bruits). No) : aan ris i Hip) Exemples : + Effet de la température sur la variation des caractéristiques des composants électroniques ; + Effet du vent sur la position d'une antenne parabolique. Dans la conception d'un systéme de commande, une attention particuliére doit étre accordée pour que le systéme soit Je moindrement possible sensible aux Pagese1.6) MODELE D’UN SYSTEME EN BOUCLE FERMEE 1.6.3.1 — En labsence de retour : Np) Rip) —>|_ Gulp) Gp) --—> Cp) C=GG,-R+G,.N ® Signal Bruit Le rapport (Sanz Donc pour augmenter le rapport (Signal/Bruit), qui est une performance souhaitée, nous devons : Augmenter G, ev/ou R par rapport a N. Remarque : G, naffecte pas le rapport (Signal/Bruit). 1.6) MODELE D’UN SYSTEME EN BOUCLE FERMEE 163.2~En ne Nop) Rp) —2 >| Gio Ls Galp) > Cl) Hip) | c-Si _.p, o +S HGGH EGR En comparant les équations © et ®, on remarque que : + La composante bruit est réduite d'un facteur (1+G,G,H), si ce terme est supérieur a 1, la composante signal aussi : + Le rapport (Sez! | Conclusion : La réaction n’a pas d'effet sur le rapport (Signal/Brui). Pilea Aa =1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) Une boucle de commande est caractérisée par un certain nombre de critéres qui définissent ses performances dans un systéme de commande. Ces performances sont : la stabilité, la précision, la rapidité et 'amortissement stabili Un systéme est dit instable lorsqu’a consigne constante, et en absence de perturbations, la sortie de ce systéme ne converge pas vers une valeur constante. ow) Aco t {___,, Oscillation non amortie Sortie divergente ?) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) Un systéme et donc dit stable si tout signal borné appliqué a son entrée produit un signal de sortie borné. ett) Oscillation amortie Sortie bornée Remarque : La stabilité est une qualité essentielle dans un systéme de commande automatique. Un systéme instable ne peut pas fonctionner durablement. Un probléme d'instabilité constitue en général menace au fonctionnement sécuritaire d'un systéme de commande et de son environnement. Tene tema cs sytanes nals Conan” POSE DSRNA PAZZOOR =1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) a précis Crest aptitude dun systéme de commande a atteindre la valeur de consigne. La précision se caractérise par 'écart entre la consigne et la sortie du systéme (en régime permanent), et informe si le comportement du systéme est celui qui est souhaité en régime permanent. c(t) BARRO pageee 1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) Un systéme est dautant plus précis que son signal derreur ¢,., est faible. + Une erreur transitoire est appelée erreur dynamique ; + Une erreur permanente et appelée erreur statique. e00)= H)-<40) e()= Ht)-<(t) Exresr dynamique Errew dynamique Erreur saique L’erreur de précision en pourcentage : % = ——_..100% “°* Consigne aa RAO =.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D'ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) Remarque : Pour diminuer erreur de précision, on augmente le gain du systéme. Cependant cette augmentation du gain peut engendrer un probléme de stabilté : On parle alors de « Dilemme stabilité-précision ». Effet du gain statique sur erreur en régime permanent : 2(p) =R(p)—C(p)_ et C(p)=K -G(p)-e(p) = e(p)=R(p)-K G(p)- e(p) e(p)-[1+K-G(p)]=R(p) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) Pour calculer |’erreur statique, on utilise une entrée en échelon : s(t) Ro Ry = Rp) P Ro, : ep)= 2 7 t Done : e(p) TRG Calcul de l'erreur en régime permanent : Ener = Bm oft) Pour cela, on considere le théoréme de la valeur finale : Ee = J e(t)= tim ) fe = im p-—— P= Ro Be eae TK -Gip) 1+ K- G0) On remarque clairement que cette erreur est d’autant plus faible que le gain ‘Statique K est élevé. se Tae Cs RS RT a= DOR RNEZOOR ==1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) Exemple : ‘On considére le systéme suivant corrigé par un régulateur proportionnel de gain Ke Calculer erreur en régime permanent de ce systéme pour une entrée de type échelon unitaire dans les cas suivants : a) Sans boucle de contre réaction ni régulateur ; b) Avec boucle de contre réaction lorsque K,= 10 et K= 100. Solution : a) Sans boucle de contre réaction ni régulateur 1 4411 = lm e(t) =f = tim pp) = lim p44 or = i e(t)= limp CC) = hm BT RA) = im B= > L’erreur du systéme en régime permanent est : ber = 1-0 pq, = 3 = 50% ROR rovers 1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) b) Avec boucle de contre réaction et régulateur, nous avons : 1 Rip) p pez 2 = lim p» —R(P)__ = tiny p. ——2 = jim —2*2 oe OPT TKe ip) met py 2eKe 2+Ke ps2 Pour Ke = 10; nous obtenons : tye: = 2 = 16.67 % Pour :Ke =100;nous obtenons yu = Ze =1 96% (On remarque que l'augmentation de K, de 10 fois a entrainé une diminution én, d'un facteur (1/8.5). Page7e1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) 3 - Larapidité Crest la vitesse avec laquelle un systéme de commande passe d'une position & une autre. Il estime le temps de réaction dun systéme automatique a une excitation. I est clair que « Sys » est plus rapide que «Sys2», Plus un systéme a un temps de réponse court plus il est rapide. Remargue importante : Souvent /a valeur finale de la sortie est atteinte de fagon asymptotique. Done pour calculer la rapidité d'un systéme automatique on ne peut donc pas utiliser le temps mis par le systéme pour atteindre la valeur finale qui est infini. 7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) M if i La rapidité d'un systéme peut étre mesurée par son temps de montée. Le temps de montée est défini selon le comportement de la sortie du systeme (avec ou sans dépassement). c(t) & ‘Systéme avec dépassement ‘Systeme sans dépassement Remarque : Le dépassement est mesuré par rapport é la valeur de la sortie en régime permanent c,,, notée C.. Pages1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) Mesure de la rapidite : Pour évaluer la rapidité d'un systeme automatique on utilise aussi le temps de stabilisation & n%. C'est le temps mis par un systéme pour que la valeur absolue de Iécart entre la sortie et sa valeur finale devienne inférieure a n%. En automatique, on spécifie souvent le temps de stabilisation 4 2% ou a 5%. co} Coll) Systdme avec dépassement ‘Systéme sans dépassement Pour augmenter la rapidité d'un systéme on agit sur le gain statique. Cependant il faut faire attention a ce que cette augmentation du gain ne génére pas d'instabilité. payer 1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) 1.7.4- L'amortissement : Crest une appréciation de la qualité de [a réponse tansitoire d'un systéme automatique qui ne doit pas dépasser largement sa réponse en régime permanent, NON DESIRABLE ' Regime varia wp pou amet ct et Regime amok em amet tapi No DESI > DESIRABLE Tit Kaas twas ais Canines Tea ASRS A RAZZOUR ==1.7) QUALITES D'UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT (CRITERES DE PERFORMANCE) Un coefficient d'amortissement caractérise la qualité d'amortissement d'un systeme automatique. De plus, on utilise le dépassement D% comme critére de performance. Le coefficient d'amortissement optimal dépend du systéme commande. A titre d'exemple, le coefficient d'amortissement optimal pour un systéme de 2 ordre est: e=2/2=0.7071. ce qui correspond pas un dépassement : pe-ee D% = 4.32% (voir chapitre 2). Remarque : Pour certaines applications on spécifie que le dépassement doit impérativement étre nul.