Cours n°1
Université de Carthage
Ecole Nationale d'Ingénieurs de Bizerte
A-U 2023/2024
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GM1/GI1/GC1 MMC – S1 - ENIB 1
Introduction
Effondrement du pont suspendu de Tacoma (USA) (le 7 novembre 1940)
• Longueur totale de 1810m. La travée centrale mesurait 853m. Le tablier
ne mesurait que 12m de large pour une hauteur de 2.45m. Les deux
pylônes avaient une hauteur de 130m
• La structure du pont étant très légère (résistance très faible au torsion), une
turbulence du vent aurait été suffisamment importante pour effondrer le pont.
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Introduction
Effondrement d'une partie du toit de l'aéroport de Roissy (le 23 mai 2004)
• 4 morts et 3 blessés
• L’ enquête administrative avait pointé la faible résistance initiale de
la structure (insuffisance du ferraillage, faible épaisseur du béton...),
• La structure en béton est remplacée par une structure en acier
( cout de l’opération estimé à150 millions d’euros)
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Introduction
La MMC permet de résoudre des problèmes importants de l’ingénieur
(Rigidité, Résistance, Stabilité, Ecoulement, .. etc.)
Exemple: Moteur (circulation du
Véhicule (aéro externe, confort
Automobile fluide de refroidissement)
habitacle,écoulement…)
Thermo mécanique Mécanique ( attelage mobile
(culasse, carter et joint de culasse) (vilebrequin, bielle et piston)
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Introduction
La nature n’est pas continue...
Les matériaux ont une structure multi échelles : échelle microscopique
Microstructure granulaire : Microstructure cellulaire : mousse
grain d’un polycristal de zinc de polyuréthanne à porosité ouverte
Composites carbone–époxy
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Introduction
• L’échelle du problème est très grande devant la taille des particules élémentaires
: La MMC n’est pas « quantique ».
La vitesse de la matière dans le milieu d’étude est négligeable devant celle de la
lumière : La MMC n’est pas « relativiste »
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Introduction
Mécanique des Milieux Continus:
-formulation mathématique rigoureuse d’équations décrivant le mouvement et
le comportement des matériaux.
- englobe la Mécanique des solides et des Fluides
- pas de relations avec les propriétés moléculaires de la matière
Modèle de solide déformable continu
Application principale : dimensionnement des structures
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Objectifs et Modalité du cours
Objectifs:
L'objectif du cours est de donner les connaissances de base de la mécanique des
solides déformables, de ses techniques et de ses enjeux :
- comprendre et savoir formaliser les notions d’efforts et de déformations pour un
milieu continu tridimensionnel.
- découvrir la notion des lois de comportements et des critères d’élasticité.
- savoir poser un problème de mécanique en petites ou en grandes déformations et
savoir en interpréter les résultats,
- savoir mobiliser les bonnes techniques de résolution et résoudre un problème
élastique en petites transformations par la méthode des déplacements et des
contraintes
Modalité du cours:
- Cours : 18 h
-TD : 18 h
- TP
- Évaluation : Devoir Surveillé écrit (1h30)
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Plan du cours
CHAPITRE 1 : Eléments de calcul tensoriel
CHAPITRE 2 : Cinématique des milieux continus
CHAPITRE 3 : Les déformations
CHAPITRE 4 : Les contraintes
CHAPITRE 5 : Lois de comportement
CHAPITRE 6 : Problème d’élasticité
Élasticité plane, coque …
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Bibliographie
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Plan du Chapitre 1
CHAPITRE 1 : Eléments de calcul tensoriel en bases
orthonormées
1. Convention de sommation d’Einstein
2. Symbole de Kronecker
3. Symbole de permutation dit de Lévi-Civita
4. Changement de base
5. Scalaire
6. Vecteur
7. Tenseur d’ordre 2
8. Calcul tensoriel (en coordonnées cartésiennes)
9. Notion de base propre et d’invariants
10. Formules de transformations d’intégrales
Annexes
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Éléments de calcul tensoriel
1. Convention de sommation d’Einstein
Exemple 1 : produit scalaire Notation avec convention IM
3
Notation habituelle A.B A B
i 1
i i A.B Ai Bi
Simplification des notations !
3 3 3 3
Notation habituelle Aijkl Pim Pjn Pko PlpBmnop
m 1 n 1 o1 p 1
Notation avec convention IM A ijkl Pim Pjn Pko Plp Bmnop
i,j,k,l : indices francs m,n,o,p : indices muets
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Éléments de calcul tensoriel
2. Symbole de Kronecker
3. Symbole de permutation (dit de Lévi-Civita)
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Éléments de calcul tensoriel
4. Changement de base
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Éléments de calcul tensoriel
5. Scalaire
6. Vecteur
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Éléments de calcul tensoriel
7. Tenseur d’ordre 2
Un tenseur du second ordre A est un opérateur linéaire qui fait correspondre à tout vecteur
de l’espace euclidien un vecteur de ce même espace.
-C’est un être mathématique à 9 composantes, important en MMC
Rq: Les scalaires sont des tenseurs d’ordre 0 et les vecteurs des tenseurs d’ordre 1
Un tenseur d’ordre 2 s’exprime par:
7.1 Tenseur identité
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Éléments de calcul tensoriel
7.2 Tenseur symétrique et antisymétrique
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Éléments de calcul tensoriel
7.3 Trace d’un tenseur
7.4 Produit contracté
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Éléments de calcul tensoriel
7.5 Produit tensoriel
Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur d’ordre 2 :
Le résultat d’un produit tensoriel est simple à définir. Soit n l’ordre du premier
tenseur et m l’ordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur d’ordre 2, .
. . ). Le résultat du produit tensoriel est un tenseur d’ordre n+m. Par exemple, le
produit tensoriel de deux tenseurs d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 4 :
7.6 Calcul vectoriel
Le produit vectoriel s’écrit en notation indicielle
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Éléments de calcul tensoriel
8. Calcul tensoriel (en coordonnées cartésiennes)
En coordonnées cartésiennes les composantes d’un vecteur sont notées :
et celles d’un tenseur d’ordre deux :
L’opérateur gradient est le plus intuitif. Il peut s’appliquer à des champs de
tenseurs de différents ordres. Systématiquement, il produira un champ de tenseurs
dont l’ordre sera égal à celui du champ auquel il est appliqué plus un. On dit que
l’opérateur gradient augmente l’ordre tensoriel d’une unité.
L’opérateur divergence , contrairement au gradient, diminue l’ordre tensoriel
d’une unité. Il ne peut donc pas s’appliquer à un champ scalaire (d’ordre 0 par
convention). On l’utilise donc le plus souvent en l’appliquant à un champ vectoriel, et
le résultat produit est un champ scalaire. Plus précisément, la divergence est la trace
du gradient :
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Éléments de calcul tensoriel
Le laplacien (noté Δ ) est un opérateur qui conserve l’ordre tensoriel, car c’est la
composition d’une divergence (qui diminue l’ordre tensoriel d’un) et d’un gradient
(qui augmente l’ordre tensoriel d’un).
L’opérateur rotationnel est assez complexe, mais intervient couramment en
mécanique des fluides (où il est utilisé pour décrire les tourbillons, entre autres).
Appliqué à un champ vectoriel, le rotationnel fournit un autre champ vectoriel (il ne
modifie donc pas l’ordre)
Le gradient d’une fonction scalaire est un vecteur
Le laplacien d’une fonction scalaire est un scalaire
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Éléments de calcul tensoriel
La divergence d’un vecteur est un scalaire
Le rotationnel d’un vecteur est un vecteur
Le gradient d’un vecteur est une matrice
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Éléments de calcul tensoriel
La divergence d’un tenseur est un vecteur
Le laplacien d’un vecteur est un vecteur
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Éléments de calcul tensoriel
9. Notion de base propre et d’invariants
Notion d’invariant d’un tenseur symétrique réél d’ordre 2
Tout tenseur symétrique réél est diagonalisable. Il existera donc toujours une
base dans laquelle le tenseur pourra s’écrire :
1 0 0 גi : valeurs propres du tenseur
A 0 2 0 Cette base est appelée base principale
0 0 3
Recherche des valeurs propres et de la base propre
0 0 0
A 1 I 0 2 1
0
0
det A 1I 0
0 3 1
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Éléments de calcul tensoriel
9. Notion de base propre et d’invariants
On cherche les valeurs גtelles que :
A11 A12 A13
det A I 0 A12 A 22 A 23 0
A13 A 23 A 33
det A I (A11 )(A 22 )(A 33 ) A12 A13A 23 A12 A13A 23
A13A13 (A 22 ) A 23A 23 (B11 ) A12 A12 (A 33 )
det A I det A
A11A 22 A 22 A33 A11A33 A12 A12 A13A13 A 23A 23
2 A11 A22 A33 3 0
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Éléments de calcul tensoriel
9. Notion de base propre et d’invariants
Les valeurs propres sont une propriétés intrinsèque du tenseur
On trouvera donc les mêmes quelle que soit la base dans laquelle on a
représenté le tenseur
Les coefficients I1, I2 et I3 de l’équation caractéristique :
3 I12 I 2 I 3 0
sont donc les mêmes quelle que soit la base
I1 , I 2 , I 3 sont appelés « invariants » du tenseur d’ordre 2 considéré
I1 Aii trace du tenseur I 3 det A invariant d’ordre 3
1
I 2 (A ii A jj A ijA ij ) invariant d’ordre 2
2
A11A 22 A 22 A33 A11A33 A12 A12 A13A13 A 23A 23
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Éléments de calcul tensoriel
9. Notion de base propre et d’invariants
L’équation caractéristique admet 3 racines réélles, ce sont les valeurs
propres du tenseur.
A I , A II , A III
Si deux matrices symétriques réélles différentes ont les mêmes invariants,
alors elles sont la représentation d’un même tenseur dans deux bases
différentes.
Invariants dans la base propre
I1 AI A II AIII
I2 AI AII AI AIII AII AIII
I3 A I A II A III Si un tenseur a un déterminant nul, cela
signifie qu’au moins une de ses valeurs
propres est nulle
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Éléments de calcul tensoriel
9. Notion de base propre et d’invariants
Directions principales : ce sont les vecteurs qui forment la base propre
0 0 0
A A I I 0 A II A I 0
0 0 A III A I
Base propre (e I , e II , e III )
0 0 0 1
A A I I .eI 0 A II A I 0
0 0
0 0 A III A I 0
On cherche donc les vecteurs tels que
A A I .e 0
i i
i I, II, III
3 système linéaire de 3 équations
chacun
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Éléments de calcul tensoriel
9. Notion de base propre et d’invariants
Comme, par définition,
det A Ai I 0
A A I .e 0
i i
admet une infinité de solutions (équations liées)
Ensemble de vecteurs colinéaires
On choisi par exemple ei (i) 1 et on détermine les autres
composantes, ceci pour chacun des trois vecteurs de la base propre
En dimension 2 Exemple
2 tr(A) det A 0 1 3
A
2 S P 0 3 1
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Éléments de calcul tensoriel
9. Notion de base propre et d’invariants
1 3
A I
3 1
1 3
(1 ) 2 9 2 2 8 36
3 1
1 4
Direction propre 1
1 2
x 3 3 x1 0 1
A 4I 1 e1
x
2 3 3 x 2 0 1
Direction propre 2
x 3 3 x1 0 1
A 2I 1 e2
x 2 3 3 x 2 0 1
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Éléments de calcul tensoriel
10. Formules de transformations d’intégrales
Les formules de transformations d’intégrales sont des outils mathématiques
qui permettent de modifier la dimension d’un domaine d’intégration.
Les plus utilisées sont les formules d’Ostrogradsky, qui servent à faire
correspondre une intégrale sur D (intégrale de volume) à une intégrale sur
S (intégrale de surface).
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Annexe 1
Coordonnées cylindriques
En coordonnées cylindriques :
La base locale en chaque point est donnée par :
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Annexe 1
Coordonnées cylindriques
La matrice de passage de la base cartésienne à la base cylindrique
En coordonnées cylindriques les composantes d’un vecteur et d’un tenseur d’ordre
deux sont notées :
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Annexe 1
Coordonnées cylindriques
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Annexe 2
Coordonnées sphériques
En coordonnées sphériques :
La base locale en chaque point
est donnée par :
GM1/GI1 MMC – S1 - ENIB 35
Annexe 2
Coordonnées sphériques
La matrice de passage de la base cartésienne à la base sphériques
En coordonnées sphériques les composantes d’un vecteur et d’un tenseur d’ordre
deux sont notées :
GM1/GI1 MMC – S1 - ENIB 36
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Annexe 2
Coordonnées sphériques
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Annexe 3
Formules utiles
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Annexe 4
Système d’unités
Le système d’unité adopté pour ce cours est le système international. Il comporte sept unités
fondamentales que sont :
Toutes les autres unités peuvent se déduire de ces unités fondamentales et sont introduites par
commodité. Par exemple,
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