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Analyse de système d'état et stabilité

Ce document décrit un système d'état représenté par une fonction de transfert. Il analyse la commandabilité, l'observabilité et la stabilité du système, puis détermine le gain de retour d'état pour la régulation.

Transféré par

Sofiane Benbraik
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Ce document décrit un système d'état représenté par une fonction de transfert. Il analyse la commandabilité, l'observabilité et la stabilité du système, puis détermine le gain de retour d'état pour la régulation.

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1-La représentation d’état du système

a travers la fonction de transfer :


ϕ(𝑠) 1
=
υ(𝑠) 𝑀+𝑚 𝑔+𝑚𝑙 𝑠 2

Nous trouvons :
𝑥 = A𝒙+BU
Y = C𝒙+U𝒙
𝑥 0 1 0 0 𝑥 0
𝑥 0 0 1 0 𝑥 0
ϕ = ϕ + 0 U
0 0 0 1
ϕ −20 0 −1 0 ϕ 1

Y= 1 0 0 0
Avec :
0 1 0 0
0 0 1 0 => la matrice A
0 0 0 1
−20 0 −1 −1
0
0 => la matrice B
0
1

1 0 0 0 => la matrice C

2-La Commandabilité et l’obsevabilité du


system
1/la commandabilité
La condition suffisante pour que le system
soit complétment commondable est :
Rang(M)=n , dans lequel :
n=> orde de syteme
M=>Le matice M= 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵
A travers le programme MATLEB nous
avouns trové
Alors on l’a trouve que
La rang de matrice M = 4
Est l’orde de system n = 4
Donc le system est commandable
2/L’observabilité
La condition suffisante pour que le system
soit complétment l’observabilité est :
Rang(O)=n , dans lequel :
n=> orde de syteme
O => la matrice O= 𝐶 𝐶𝐴 𝐶𝐴2 𝐶𝐴3 A
travers le programme MATLEB nou
Alors on l’a trouve que
La rang de matrice M = 4
Est l’orde de system n = 4
Donc le system est observé
3/la stabilité de système dans l’espace
d’état
Le système est asymptotiquement stable si et
seulmement si les valeurs propres de la
matrice d’état A sont réelles strictement
négative.
Et pour vérifier cela,nous utilisons MATLAB
Notez que les nombers réels de matrice A
sont pas tous négative
Donc le système est pas stable

4/Le gain du retour d’état k


l'objectif de cette commande est de
maintenir la sortie a zero meme en
presence de bruit
ce type de system est dit : Regulateur par
retour d’etat
U = -k𝒙
Avec est k = le matrice k
Nous avons les poles :
S1=-2 -j2 3 ;s2= -2+j2 3 ; s3=-10
S4=-10
Le matirice k = 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘4
A partire de l’eqaution
0 1 0 0
A-BK = 0 0 1 0
0 0 0 1
−20 − 𝑘1 𝑘2 −1 − 𝑘3 𝑘4
Alors
Det(sI-A+BK)= 𝑠 4 +k4𝑠 3 + (1+k3) 𝑠 2 +k2𝑠1 +20+k1

Les polynome desire :


Pd(s) = (s-2-𝑗2 3)(s-2+𝑗2 3)(s-10)(s-10)=

𝑠 4 + -24𝑠 3 -36𝑠 2 +720𝑠1 +1600


Correspondant nous trouvons :
K4=-24 ; K3=-37 ; K2=720 ; K1=1580
Donc
1580
720
La matrice k =
−37
−24
5/Le shema simulink de system

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