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Commande Des Machines

Ce TP vise à montrer l'intérêt d'utiliser un contrôle en boucle ouverte et fermée sur un moteur à courant continu. Il présente le montage expérimental pour les deux types de contrôle et les résultats de mesures de la vitesse du moteur en fonction de la tension d'alimentation. Le document décrit également l'utilisation d'un régulateur PID pour améliorer la stabilité du système.

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Ce TP vise à montrer l'intérêt d'utiliser un contrôle en boucle ouverte et fermée sur un moteur à courant continu. Il présente le montage expérimental pour les deux types de contrôle et les résultats de mesures de la vitesse du moteur en fonction de la tension d'alimentation. Le document décrit également l'utilisation d'un régulateur PID pour améliorer la stabilité du système.

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Contrôlé un moteur a courant continue par une boucle ouverte &

TP 1 : fermée

Objectif :
Le but de ce TP est de montre l'intérêt d'utiliser les deux types de contrôle et son
influence sur la stabilité de moteur (system en général).
Materials utilise :
Maquette assemble tous les blocs utiliser régulateur, actionneur,
conditionneur.
Alimentation de la maquette.
Multimètre.
Moteur a courant continue avec capteur intégrée.

I. Contrôle d'un moteur a bouclé ouvert


1) Le montage réaliser.
a) Schéma bloc de boucle ouverte.

Consigne Actionneur Procédé Capteur

b) Montage en pratique (a boucle ouverte).


2) Les mesure tension en fonction de vitesse.
Pour mesurer la tension (la consigne) il faut utiliser un multimètre par situer le pôle
(+) sur la sortie de consigne et le pôle (–) sur la masse commune de la maquette
Résultats de mesure.
Tension 0 1 2 3 4 5 -4.7 -2.34 -3 -4 -5
(V)
Vitesse 0 190 786 140 2020 2550 304 625 1049 1665 2265
(tr/min) 0

3) Interprétation.
II. Contrôle d'un moteur cc a bouclé fermée
1) Le montage réaliser.
a) Schéma bloc de boucle fermée.

Consigne
+_ Régulateur Actionneur Moteur

Conditionneur Capteur

b) Montage en pratique (a boucle fermée).


2) Les mesure tension en fonction de vitesse.
Résultats de mesure.

Tension 0 1.05 2.07 3 1.16 5.02 0 -1 -2 -3.01 -4.19 -5


(V)
Vitesse 0 650 1020 137 1815 218 0 630 1005 1400 1887 2227
(tr/min) 0 0

III. Utiliser les PID contrôle pour montre son influence sur le système

1) Le montage réaliser (Voir la figure 2).


2) Mesurer d’erreur.
Pour évoluer l’influence de chaque bloc de régulateur (PID contrôle)
Proportionnel :

Kp  Min ε=1.9V
Kp  Max ε=0.12V
Intégration :

PI  Min ε=0.5V (Instable)


Max
PI 
2
ε=0.09
Dérivateur :

PD  Min ε=0.5 (Instable)


Max
PD 
2
ε=0.007

3) Interprétation.

Conclusion.

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