Chapitre 3

Cinématique du point matériel

Le mot cinématique vient du grec "kinêma" qui signifie mouvement. La cinématique est la
partie de la mécanique qui étudie les mouvements des corps, indépendamment des causes qui
les engendrent. L’objet de la cinématique du point matériel est la détermination des grandeurs
cinématiques telles que les vecteurs position, vitesse, accélération et l’équation horaire
de la trajectoire de ce point par rapport à un référentiel choisi par l’observateur.

3.1 Point matériel

Le point matériel est un "objet idéal" qui est localisé en son centre de gravité, sans dimension
géométrique dont on néglige le mouvement de rotation sur lui-même ou son extension spatiale.
Il est modélisé par un point géométrique, généralement noté M .

3.2 Repère de référence ou référentiel

En mécanique, la description de la position ou du mouvement d’un objet est nécessairement
liée à un référentiel. On appelle référentiel un solide de référence constitué de l’ensemble des
points tous fixes les uns par rapport aux autres.
Un référentiel peut être défini par un de ses repères d’espace muni d’une origine, de trois axes
et d’une chronologie : R (O, X, Y, Z, t).

3.3 Trajectoire
La trajectoire d’un point mobile M dans un repère donné est la courbe formée par l’ensemble
des positions successives du point M dans ce repère. La trajectoire d’un point mobile dépend du
référentiel choisi. En effet, soit un point mobile M et O une origine fixe. À chaque instant t la
−−→
position de M est donnée par le vecteur OM (t). L’ensemble des positions du point M lorsque
t varie de manière continue constitue une courbe qui représente la trajectoire du mobile.

3.4 Vecteur vitesse d’un point matériel

Puisque la trajectoire d’un point mobile dépend du référentiel choisi, les caractéristiques
du mouvement doivent changer d’un référentiel à un autre. Une de ces caractéristiques est le
→
−
vecteur vitesse du point mobile. C’est pour cette raison qu’on utilise la notation V (M/R) pour
signifier qu’il s’agit de la vitesse du point M par rapport au référentiel R. On utilisera la même
notation pour les deux types de vitesse qu’on va traiter dans la suite, la vitesse moyenne et la
vitesse instantanée.

3.4.1 Vitesse moyenne

La vitesse moyenne représente la distance parcourue par un mobile M pendant le temps de
parcours. Soit un point M occupant à l’instant t la position M = M (t) et à l’instant t0 (avec

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.4 Vecteur vitesse d’un point matériel

t0 > t) la position M 0 = M (t0 ) sur la trajectoire orientée (C), comme indiqué sur la figure (3.1).

Figure 3.1 – Variation de la position dans le temps : vitesse moyenne.

Alors, la vitesse moyenne du point M entre les instants t et t0 est :

−−−→0 −−→ 0 −−→
→
− MM OM (t ) − OM (t)
V moyenne = 0 = , (3.1)
t −t t0 − t

où le point O est l’origine de l’espace de référence à partir duquel la vitesse moyenne du point
M est déterminée.

3.4.2 Vitesse instantanée

→
−
La vitesse instantanée est la limite de V moyenne lorsque t0 tend vers t. Posons t0 = t + δt
(avec δt variation infinitésimale de t), la vitesse instantanée du point M s’écrit alors :
−−−→0 −−→ −−→ −−→
→
− MM OM (t + δt) − OM (t) dOM (t)
V (t) = lim = lim = . (3.2)
t0 →t t0 − t δt→0 δt dt

La vitesse instantanée d’un point M est donc la dérivée par rapport au temps du vecteur
−−→
position OM (t). C’est un vecteur toujours tangent à la trajectoire du point M et dirigé
dans le sens du mouvement du point M sur (C). Par la suite, la vitesse instantanée du point
→
−
M , à l’instant t, relativement à un espace de référence spatial (R) sera notée V M/R (t) ou plus
→
−
simplement V M/R , telle que :
−−→
→
− dOM (t)
V M/R = . (3.3)
dt
R

3.4.3 Vecteur vitesse dans les différents systèmes de coordonnées

Vitesse en coordonnées cartésiennes

Lorsque le repère dans lequel le mouvement est étudié est cartésien, la position du point M
s’écrit :
−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k . (3.4)
→
− → − →
− 
Les vecteurs de la base i , j , k des coordonnées cartésiennes étant constants, leurs dérivées
par rapport au temps sont nulles :
→
− →
− →
−
di dj dk →
−
= = = 0, (3.5)
dt dt dt

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.4 Vecteur vitesse d’un point matériel

et la dérivée de la position conduit à :

−−→  →− →
− →
−
→
− dOM d x i + y j + z k dx →
− dy →
− dz →
−
V M/R = = = i + j + k. (3.6)
dt dt dt dt dt

L’écriture précédente peut être condensée en utilisant les variables surmontées d’un point pour
décrire la dérivation temporelle. On écrit alors la vitesse de la façon suivante :
→
− →
− →
− →
−
V M/R = ẋ i + ẏ j + ż k . (3.7)

Vitesse en coordonnés polaires

Lorsque le point se déplace dans un plan il est possible de choisir le système de coordonnées
polaires. La base associée (→−
e ρ, →
−
e ϕ ) est alors une base mobile : les vecteurs sont en rotation
dans le plan (O, X, Y ) et sont donc des fonctions du temps.
En appliquant la définition de la vitesse, il est possible d’exprimer le vecteur vitesse du point
M dans la base mobile, soit :
−−→
→
− dOM d (ρ→
−
e ρ) dρ − d→
−eρ
V M/R = = = → eρ+ρ . (3.8)
dt dt dt dt

Lorsque le point M est en mouvement, l’angle polaire ϕ = ϕ (t) est une fonction du temps.
Le vecteur unitaire → −e ρ tourne alors au cours du temps et est donc fonction du temps par
l’intermédiaire de l’angle. L’expression de la dérivée par rapport au temps du vecteur unitaire
tournant →
−e ρ s’écrit :
d→
−eρ d→
−e ρ dϕ
= = ϕ̇→
−
e ϕ, (3.9)
dt dϕ dt
ce qui engendre qu’en coordonnées polaires :

→
−
V M/R = ρ̇→
−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ = Vρ →
−
e ρ + Vϕ →
−
e ϕ, (3.10)

où Vρ = ρ̇ et Vϕ = ρϕ̇ sont respectivement les composantes radiale et orthoradiale du vecteur

vitesse dans la base polaire.

Vitesse en coordonnés cylindriques

Les coordonnées cylindriques correspondent aux coordonnées polaires dans le plan (O, X, Y )
auxquelles on ajoute une coordonnée z suivant un axe perpendiculaire au plan. La base associée
→
−
est donc composée de la base tournante (→ −e ρ, →
−
e ϕ ) et du vecteur k qui est un vecteur fixe dans
−
→
le référentiel d’étude (sa dérivée est nulle ddtk = 0). Pour obtenir l’expression du vecteur vitesse
→
−
en coordonnées cylindriques, il suffit de rajouter la composante suivant k :

−−→ →
−  →
−
d ρ→
−

→
− dOM eρ+zk d (ρ→
−
e ρ) d z k dρ − d→
−e ρ dz →−
V M/R = = = + = → eρ+ρ + k, (3.11)
dt dt dt dt dt dt dt

d’où :
→
− →
−
V M/R = ρ̇→
−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ + ż k . (3.12)

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.5 Vecteur accélération d’un point matériel

Vitesse en coordonnés sphériques

Le vecteur vitesse instantanée de la particule M dans le repère R en coordonnées sphériques,
s’écrit : −−→
→
− dOM d (r→
−e r) dr − d→
−er
V M/R = = = → er+r . (3.13)
dt dt dt dt
Le vecteur position en coordonnées sphériques dépend donc du vecteur → −
e r . Ce dernier dépend
des angles θ et ϕ, donc sa dérivée par rapport au temps est donnée par :

d→
−er d→
−e r dθ d→
−e r dϕ
= + . (3.14)
dt dθ dt dϕ dt
→
− →− → −
En utilisant les expressions des vecteurs (→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ) en fonction des vecteurs i , j , k
données au deuxième chapitre, on montre que :

d→
−er → d→
−er
=−
eθ et = sin θ→
−
e ϕ. (3.15)
dθ dϕ

Ainsi :
d→
−er dθ − dϕ −
= → e θ + sin θ → e ϕ. (3.16)
dt dt dt
Le vecteur vitesse est alors :

→
− dr − dθ − dϕ −
V M/R = → er+r → e θ + r sin θ → e ϕ, (3.17)
dt dt dt

ou :
→
−
V M/R = ṙ→
−
e r + rθ̇→
−
e θ + r sin θϕ̇→
−
e ϕ. (3.18)

3.5 Vecteur accélération d’un point matériel

3.5.1 Définition
On appelle accélération d’un point matériel M par rapport à un référentiel R la dérivée du
vecteur vitesse par rapport au temps, soit :
→
−  −−→  −−→
→
− d V M/R d  dOM  d2 OM
γ M/R = = = . (3.19)
dt dt dt dt2

L’accélération est aussi la dérivée seconde de la position par rapport au temps.

3.5.2 Vecteur accélération dans les différents systèmes de coordon-

née
Accélération en coordonnées cartésiennes
→
− →− → −
Considérons une base orthonormée cartésienne i , j , k du référentiel R servant à définir
la position du point M . L’accélération du point M dans cette base s’écrit, puisque les vecteurs
→
− → − →
−
de base i , j et k sont constants :
→
− −−→
→
− d V M/R d2 OM →− →
− →
−
γ M/R = = = ẍ i + ÿ j + z̈ k, (3.20)
dt dt2

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.5 Vecteur accélération d’un point matériel

avec la notation suivante :

d2 x d2 y d2 z
ẍ = , ÿ = , z̈ = , (3.21)
dt2 dt2 dt2

où les deux points sur une variable signifie la dérivée seconde de la variable par rapport au
temps.
Accélération en coordonnées polaires

Si l’on utilise comme base de référence du référentiel la base polaire (→

−
e ρ, →
−
e ϕ ) qui est une
base qui tourne avec la position du point M dans le plan (O, X, Y ), nous avons montré que la
→
−
vitesse dans cette base s’écrit : V M/R = ρ̇→
−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ.
L’accélération du point M par rapport au référentiel R s’exprime dans cette base par :
−
→
→
−
γ M/R =
d V M/R
dt
d(ρ̇−
→e ρ +ρϕ̇−→e ϕ)
= dt
d(ρ̇−→e ρ) d(ρϕ̇−
→e ϕ)
= + (3.22)
dt dt
d(ρ̇) →
− d(−
→e ρ) d(−
→
e ϕ)
= dt
e ρ + ρ̇ dt + d(ρ) dt
ϕ̇→
−e ϕ + ρ d(dtϕ̇) →
−
e ϕ + ρϕ̇ dt
d(− →
e ρ) d(−
→
e ϕ)
= ρ̈→
− e ρ + ρ̇ dt + ρ̇ϕ̇→ −e ϕ + ρϕ̈→
−e ϕ + ρϕ̇ dt .

On avait obtenu l’expression de la dérivée par rapport au temps du vecteur →

−
eρ :

d→
−eρ
= ϕ̇→
−
e ϕ, (3.23)
dt

On obtient de façon similaire la dérivée du vecteur →

−
eϕ :
 →
− →
−
d→
−
eϕ d→
−e ϕ dϕ d − sin ϕ i + cos ϕ j dϕ  →
− →
−  dϕ
= = = − cos ϕ i − sin ϕ j = −ϕ̇→
−
e ρ . (3.24)
dt dϕ dt dϕ dt dt

En remplaçant dans l’expression de l’accélération ci dessus on obtient :

→
−
γ M/R = ρ̈→
−
e ρ + ρ̇ϕ̇→
−
e ϕ + ρ̇ϕ̇→
−
e ϕ + ρϕ̈→−e ϕ − ρϕ̇2 →
−
eρ
2 →
− →
−
= (ρ̈ − ρϕ̇ ) e ρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) e ϕ (3.25)
= γρ →
−e ρ + γϕ →
−e ϕ.

Le premier terme (γρ = ρ̈ − ρϕ̇2 ) correspond à la composante radiale de l’accélération, le second

(γϕ = 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) à l’accélération orthoradiale.
Accélération en coordonnées cylindriques

En coordonnées cylindriques, il suffit de rajouter la troisième composante suivant l’axe

(OZ) :
→
− →
−
V M/R = ρ̇→−
e ρ + ρϕ̇→
−
e ϕ + ż k . (3.26)
→
−
L’expression du vecteur accélération est obtenue en ajoutant la composante z̈ suivant k :

→
− →
−
d ρ̇→
−
e ρ + ρϕ̇→
−

→
− d V M/R e ϕ + ż k →
−
= ρ̈ − ρϕ̇2 →−
e ρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈) →
−
 
γ M/R = = e ϕ + z̈ k . (3.27)
dt dt

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.6 Exemples de mouvements

Accélération en coordonnées sphériques

À partir de l’expression du vecteur vitesse en coordonnées sphériques et de la définition du
vecteur accélération on obtient :
~M/R
dV
~γM/R = dt
d(ṙ~er +rθ̇~eθ +r sin θϕ̇~eϕ )
= dt
d(ṙ~er ) d(rθ̇~eθ ) d(r sin θϕ̇~eϕ )
= dt
+ dt + dt
d(θ̇)
= d(ṙ)
dt r
~e +ṙ dt + dt θ̇~eθ +r dt ~eθ +rθ̇ d(~dteθ ) + d(r)
d(~er ) d(r)
dt
sin θϕ̇~eϕ +rϕ̇ d(sin
dt
θ)
~eϕ +r sin θ d(dtϕ̇) ~eϕ +r sin θϕ̇ d(~dt
eϕ )

= r̈~er +ṙ d(~dter ) +ṙθ̇~eθ +rθ̈~eθ +rθ̇ d(~dteθ ) +ṙ sin θϕ̇~eϕ +rϕ̇θ̇ cos θ~eϕ +r sin θϕ̈~eϕ +r sin θϕ̇ d(~dt eϕ )
.
(3.28)
→
− →
− →
−
Pour dériver les vecteurs de la base ( e r , e θ , e ϕ ) on utilise leurs expressions en fonctions des
→
− →− → −
vecteurs de la base i , j , k . On obtient alors :

∂−
→
=→− ∂−
→
er
∂θ
eθ , er
∂ϕ
= sin θ→
−
eϕ
∂−
→ ∂−→
eθ
∂θ
= −→−
e r , eθ
∂ϕ
= cos θ→
ϕ
−e
d−
→eϕ →
− →
− →
−
dϕ
= − e ρ = − (sin θ e r + cos θ e θ )

Les dérivées temporelles des vecteurs de la base (→

−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ) sont alors données par :

d−
→ ∂−
→ ∂−
→ d−
→
er
dt
= er
∂θ
dθ
dt
+ er
∂ϕ
dϕ
dt
⇒ er
dt
= θ̇→
−
e θ + ϕ̇ sin θ→
−
eϕ
−
→ −
→ −
→ −
→
deθ
dt
= ∂eθ
∂θ
dθ
dt
+ ∂eθ
∂ϕ
dϕ
dt
⇒ deθ
dt
= −θ̇ e + ϕ̇ cos θ→
→
−
r
−
e ϕ
d−
→ d−
→ d−
→
eϕ
dt
= eϕ
dϕ
dϕ
dt
⇒ eϕ
dt
= −ϕ̇ sin θ→
−
e r − ϕ̇ cos θ→
−
eθ

L’expression finale du vecteur accélération en coordonnées sphérique est obtenue en remplaçant

les dérivées temporelles des vecteurs de la base (→
−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ ) par leurs expressions respectives
détaillées :

2 2
     
~γM/R = r̈ − rθ̇ −rϕ̇2 sin2 θ ~er + 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇ sin θ cos θ ~eθ + 2ṙϕ̇ sin θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ + rϕ̈ sin θ ~eϕ .
(3.29)
3.6 Exemples de mouvements
3.6.1 Mouvements rectilignes
Mouvement rectiligne uniforme
Un mouvement d’un point matériel est dit rectiligne uniforme si le point matériel se déplace
à vecteur vitesse constant.

Figure 3.2 – Mouvement rectiligne uniforme ; le point M se déplace sur une droite à vitesse constante.

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.6 Exemples de mouvements

→
− −−→
Mouvement rectiligne uniforme ⇔ V = cste.

Le vecteur vitesse étant constant, le mouvement est rectiligne car la vitesse est tangente à la
trajectoire. La droite sur laquelle le point se déplace est assimilée à l’axe des x. L’équation
différentielle du mouvement s’écrit alors :

→
− →
− →
−
V = ẋ i = C i ⇒ ẋ = C, (3.30)

ce qui conduit à l’équation horaire suivante :

x = Ct + x0 . (3.31)

Mouvement uniformément varié

Un mouvement est dit rectiligne uniformément varié si le vecteur accélération est constant
et la trajectoire rectiligne.

→
− −−→
Mouvement rectiligne uniformément varié ⇔ γ = cste et trajectoire rectiligne.

Si le mouvement est rectiligne, il est commode de se fixer comme axe du mouvement l’axe des
x. On aura donc :
−−→ →
− →
− →
− →
−
OM = x i =⇒ V = ẋ i =⇒ → −γ = ẍ i , (3.32)

et
→
− →
− →
−
γ = ẍ i = C i . (3.33)

Par intégration de cette équation nous obtenons la vitesse du point M :

V = ẋ = Ct + B, (3.34)

ce qui, par une nouvelle intégration, conduit à l’équation horaire du mouvement :

1
x = Ct2 + Bt + D. (3.35)
2

Les constantes B et D qui sont apparues dans les deux intégrations successives, sont déterminées
par les conditions initiales du mouvement du point M .Ainsi, si le point M a une vitesse nulle
et est en x = x0 à t = 0, les constantes B et D deviennent B = 0 et D = x0 et l’équation
horaire du mouvement s’écrit alors :

1
x = Ct2 + x0 . (3.36)
2

Remarques : Le mouvement est uniformément accéléré si la norme du vecteur vitesse est une
fonction croissante de t, soit V 2 fonction croissante. La dérivée de V 2 doit donc être positive.
La condition sera :
dV 2 dV
> 0 =⇒ 2V. > 0. (3.37)
dt dt

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.6 Exemples de mouvements

L’étude du signe du produit de la vitesse par l’accélération permettra de préciser si le mouve-

ment est accéléré (ẋ.ẍ > 0) ou retardé (ẋ.ẍ < 0).
Avoir un vecteur accélération constant ne suffit pas pour dire que le mouvement est rectiligne.
Il faut aussi que le vecteur vitesse ait la même direction que le vecteur accélération. Dans le
cas contraire, on obtient un mouvement parabolique.
Mouvement rectiligne sinusoïdal
Le mouvement d’un point M est dit rectiligne sinusoïdal si, se produisant sur un axe (OX),
l’abscisse x du point M s’écrit :
x = Xm cos (ωt + ϕ) . (3.38)

Le terme ωt + ϕ est appelé phase à l’instant t avec ω la phase à l’origine des dates (t = 0). Le
terme Xm correspond à l’amplitude du mouvement, x variant sinusoïdalement de −Xm à Xm
comme le montre la figure (3.3).

Figure 3.3 – Représentation du mouvement sinusoïdal dans le temps.

La vitesse a pour expression :

V = ẋ = −ωXm sin (ωt + ϕ) , (3.39)

et l’accélération :
γ = ẍ = −ω 2 Xm cos (ωt + ϕ) = −ω 2 x. (3.40)

L’équation différentielle du mouvement est donc :

ẍ + ω 2 x = 0. (3.41)

Cette équation correspond à l’équation différentielle du second ordre d’un oscillateur harmo-
nique.
Remarque : La solution de cette équation différentielle peut s’écrire de différentes façons,
toutes équivalentes. On a :

x = Xm cos (ωt + ϕ) = Xm sin (ωt + ϕ0 ) = A sin ωt + B cos ωt. (3.42)

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.6 Exemples de mouvements

En utilisant les relations trigonométriques usuelles, on obtient très simplement :

ϕ0 = ϕ + π/2 ; A = −Xm sin ϕ ; B = Xm cos ϕ. (3.43)

3.6.2 Mouvement circulaire uniforme

Le mouvement d’un point est dit circulaire uniforme si :
• le point se déplace sur un cercle ;
• sa vitesse angulaire de rotation est constante.

Figure 3.4 – Mouvement circulaire uniforme.

L’équation différentielle du mouvement est donnée par :

dθ
= ω = cste, (3.44)
dt

ce qui conduit par intégration à :

θ = ωt + θ0 . (3.45)

Les caractéristiques cinématiques du mouvement circulaire uniforme peuvent se déduire du

schéma de la figure (3.4) et sont données par :

−−→
OM (t) = ρ→−u ρ (t) = ρ cos θ→
−u x + ρ sin θ→
−
u y,
→
− →
−
d (ρ u ρ (t))
V (t) = = ρθ̇→
−
u θ (t) ,
dt
→
−
→
− d V (t)
γ (t) = = −ρθ̇2 →
−u ρ (t) .
dt

Nous remarquons donc que le mouvement circulaire uniforme est un mouvement accéléré dont
l’accélération est centripète. En remarquant que →
−
uθ =→−u z ∧→−
u ρ on peut donner une expression
du vecteur vitesse indépendante de la base choisie. En effet on obtient :

→
− −−→
V (t) = ρθ̇→
−
u θ (t) = ρθ̇→
−
uz ∧→
−
u ρ (t) = θ̇→
−
u z ∧ ρ→
−
u ρ (t) = →
−
ω ∧ OM (t) . (3.46)

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Chapitre 3. Cinématique du point matériel 3.6 Exemples de mouvements

Dans cette expression →

−
ω est le vecteur vitesse angulaire. Cette relation est valable pour tout
mouvement circulaire. On obtient de même pour le vecteur accélération :

→
− −−→ →
−
γ (t) = →
−
ω ∧ →
−
ω ∧ OM (t) = →
−
 
ω ∧ V (t) . (3.47)

Ce résultat peut être obtenu directement en dérivant le vecteur vitesse exprimé sous forme d’un
produit vectoriel :

→
− 
→
− −−→  −−→
→
− d V (t) d ω ∧ OM (t) d→
−ω −−→ →
− dOM (t)
γ (t) = = = ∧ OM (t) + ω ∧ . (3.48)
dt dt dt dt

Si le mouvement est circulaire uniforme, le vecteur vitesse angulaire →

−
ω est un vecteur constant.
Sa dérivée étant nulle, on retrouve bien l’expression du vecteur accélération.

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